HW160 телеметрия потребляемого тока и методы ее работы
Вопрос назрел в связи с проблемой.
У меня в ФБЛ ( брайн2 ) стоит отсечка по потребленному току и я не вполне понимаю ее работу.
HW160 отдает по телеметрии моментальный получаемый ток. На основе этих данных ФБЛ вычисляет потребленные мач и дает команду снизить обороты тогда, когда из аккумулятора забрано больше чем я выставил.
Проблема - в следующем:
вычисление потребления существенно зависит от стиля полета, причина чего мне неясна. Грубо говоря, если я летаю агрессивно, то после посадки у меня 3.76, а если летаю спокойно, то у меня после посадки - 3.72, а то и 3.7 на банку ( точные цифры я получу позже ).
Я задавал этот вопрос небезызвестному OTS, и получил в ответ отписку, гласящую, что это - погрешность шунта HW, во что мне верится слабо.
Сталкивался ли кто - либо с подобным на других системах?
А HW учитывает потребление серв? А другие регули?
вычисление потребления существенно зависит от стиля полета, причина чего мне неясна. Грубо говоря, если я летаю агрессивно, то после посадки у меня 3.76, а если летаю спокойно, то у меня после посадки - 3.72, а то и 3.7 на банку ( точные цифры я получу позже ).
а почему собственно напряжение должно совпадать?
акб - это химический источник тока и в зависимости от тока разряда (стиля полета) у него будут разные напряжения на клеммах после посадки при одинаковых израсходованных емкостях.
любопытная информация, не сталкивался с такой. Но в моем случае если грузить сильнее, то после посадки напряжение - выше, а не ниже, как должно бы быть из графиков.
На графиках напряжение под нагрузкой
Грубо говоря, если я летаю агрессивно, то после посадки у меня 3.76, а если летаю спокойно, то у меня после посадки - 3.72, а то и 3.7 на банку ( точные цифры я получу позже ).
А время полета какое, не может такого быть, что время спокойного полета больше времени агрессивного? При коротком агрессивном полете и больших токах аккумулятор можно и не посадить, будут просто пиковые просадки напряжения больше. А спокойно и дольше аккумулятор высасывается больше, и напряжение восстанавливается меньше. В общем, как со временем?
И когда заканчивается полет, по таймеру или по показаниям использованных А/ч.
полет заканчивается при потреблении опредеденного количества мач. Дальше фбл снижает обороты и я сажусь. Напряжение аккумулятора при этом фблкой в расчет, вероятно, не берется.
Естественно, время агрессивного полета может быть, к примеру, 3:20, а время тренировки пирокруга - 6+ минут. И проблемы возникают именно при отработке пирокруга: тогда аккумулятор высасывается практически в ноль, т.е. момент наступления предельного потребления мач наступает выраженно позже. Повторюсь: я выложу более точные данные, когда у нас нормализуется погода, но такой тренд определенно имеется, и причина его мне непонятна. Я предполагаю, что просто не учитывается потребление серв. Насколько это так, выясню, когда будут цифры, впрочем, пару экспериментов можно провести уже сейчас.
полет заканчивается при потреблении опредеденного количества мач.
Я думаю разница в подсчете А/ч. Скорее всего, математика программы тупо суммирует (итегрирует) все токи и считает средний ток за время - это и есть потребленные А/ч. Но дело в том, что в агрессивном режиме полета более выражена импульсная составляющая больших токов, а в спокойном режиме импульсы тока не так выражены, потребление тока сглажено. С математической точки зрения регуль думает, что эти два разные режима потребления показывают одни и те же А/ч. Однако, для аккумулятора импульсный режим наверное более щадящий в плане ток/время, и он в этом режиме по А/ч в действительности разряжается меньше, чем это считает математика.
Примерное подобие в тепловыделении - импульсный режим, хоть и с большими токами, более эффективный. Транзисторы в ключевом режиме рассеивают меньше тепла, чем в активном режиме.
Получается, нестыковка химии аккумулятора и методики суммирования (подсчета среднего) токов. Вернее, токи считаются правильно, но фактические А/ч (степень заряда) аккумулятора разные.
Иначе программистам пришлось бы учитывать не только амплитуду тока за время, но и вносить коррекцию в подсчет в зависимости от длительности импульсов тока, при коротких импульсах уменьшать подсчет А/ч.
Но это пока неподтвержденное мое личное мнение.
Возможно алгоритм расчета потребления использует пиковые значения тока, а не усредненное значение, и соответственно завышает потребление при агрессивном полете.
наверное, для начала надо посмотреть, какие числа будут ближе к истине: те, которые получаются при агрессивном пилотаже или те, которые получаются при плавном.
Но если честно, я так не думаю.
В общем случае кривая потребления тока мотором выглядит, судя по всему, как белый шум, и без усреднения она вообще имеет мало смысла.
Усреднение происходит уже на уровне регуля, и судя по тому, что я вижу, он выдает десятки - сотни сэмплов в секунду ( нету под рукой лога, чтобы посмотреть предметно ).
пысы: мне еще любопытно, сталкивались ли с такими проблемами владельцы других устройств, которые пользуются подобными фичами. Например, владельцы нет с датчиком тока или телми.
Я слышал, что у владельцев VBC с датчиком тока бывают случаи, когда система занижает потреблённую ёмкость. Раза в полтора, что недопустимо. Причём это якобы только с ESC Kontronik, с другими норм.
Ко мне в руки попадал один такой датчик. Я проверил аналоговую часть, которая включает шунт и усилитель. Были подозрения на то, что шунт пострадал при пайке. Однако всё оказалось в пределах нормы, т.е. 2% в диапазоне температур 25-100℃. Я правда, не морозил, но не думаю, что это бы повлияло сильнее, чем нагрев.
Также на HF в теме поддержки JLog были жалобы на то, что значения тока, полученные из HW через JLog далеки от истинных. Также автор JLog жаловался на то, что не может понять, какие значения выдаёт HW, но позже “разобрался”.
Я думаю, что задача измерения протекшего заряда с индуктивной нагрузкой, управляемой ШИМ, не такая простая, как кажется.
Володь, спасибо за исчерпывающий дайджест! 😃
Я думаю, что задача измерения протекшего заряда с индуктивной нагрузкой, управляемой ШИМ, не такая простая, как кажется.
С другой стороны все усложнять не стоит. Индуктивная нагрузка это для пары ключей. Для аккумулятора это просто импульсный ток с высокой частотой. Например обороты ротора 20 тыс. в минуту, за оборот к примеру 4 запитки обмоток, итого 80 тыс. импульсов тока/мин., или 1,33 КГц. Через шунт протекает такой ток, с него снимается пульсирующее напряжение и просто выпрямляется, получается средневыпрямленное значение, которое очень точно характеризует средний ток.
Но разница ведь не в правильности показаний, а в разнице от стилей полета. Если просто висеть на месте, то будем видеть средневыпрямленное напряжение с шунта как прямая горизонтальная линия. Если энергично двигать стиками, увидим увеличенные импульсы с частотой движения стиков, это все электроника легко и просто переваривает. Мне кажется, что все считается правильно, и в действительности при меньшем, но энергичном полете сливается меньше А/ч, может из-за эффекта частичного восстановления напряжения между импульсами потребления. Например, при спокойном полете идет только постоянный разряд, а при движении стиков например с частотой например 2 Гц ротор не только нагружается, но и разгружается, мы можем даже увидеть, что между разрядными импульсами будет состояние холостого хода. Так что тема интересная.
Но разница ведь не в правильности показаний, а в разнице от стилей полета.
Это Ваша гипотеза, но в этом посте уже идёт как нечто очевидное. 😃 Издалека многие вещи кажутся много проще, чем они вблизи.
Моя гипотеза в том, что аккумулятор по-разному разряжается при разных стилях полета, а измерение потребленных А/ч происходит правильно.
Извиняюсь может за сравнение, но это как автомобильный аккумулятор оставить с включенными фарами на пол дня, или пять раз крутить стартером по 10 секунд. А замерять одинаково отданные А/ч. Я думаю, что фары разрядят аккумулятор больше.
интересно. Отсечка стоит на 3900 мач:
полетал относительно спокойно. В акк залилось 3.91Ач. ( полетное время было 4:40 )
полетал более агрессивно. В акк залилось 3.72Ач. ( полетное время было 3:30 )
Вот круги, так чтобы полетное время было бы 6 минут - не летал, т.к. мордор, и высок риск зарула.
Моя гипотеза в том, что аккумулятор по-разному разряжается при разных стилях полета, а измерение потребленных А/ч происходит правильно.
Да, это известный факт, что ёмкость аккумулятора зависит от величины разрядного тока. При бОльшем токе ёмкость меньше, т.е. буквально вытекает меньше, чем залилию. Пост Игоря, кажется, это подтверждает.
Игорь, я правильно понял, что при агрессивном полёте отсечка по ёмкости не сработала?
Да, это известный факт, что ёмкость аккумулятора зависит от величины разрядного тока. При бОльшем токе ёмкость меньше, т.е. буквально вытекает меньше, чем залилию
В том то и дело, что здесь разговор о том, что Игорь приводит факты, что при активном полете (и больших токах) емкость получается больше. Вот и не понятно, почему? Неужели такой эффект может давать характер токов - более равномерный и долгий или больший пульсирующий, но короткий.
Игорь, я правильно понял, что при агрессивном полёте отсечка по ёмкости не сработала?
она, похоже, срабатывает быстрее чем надо. Я в ветку алайна 700 выложил последних полета, там она вообще через 3-3:20 сработала, но эти акки я буду завтра заряжать, гляну, сколько залилось.
по поводу пульсаций и прочего. чисто теоретически можно взять лог полета, посмотреть сколько посчитал брайн и посчитать по данным из того же лога самому. и сравнить.
Может, я потом займусь.
она, похоже, срабатывает быстрее чем надо
А, я понял, полёт был по отсечке по ёмкости, но залилось потом меньше.
Вот и не понятно, почему?
Потому что счётчик кулонов врёт.
Неужели такой эффект может давать характер токов - более равномерный и долгий или больший пульсирующий, но короткий.
Виталий, если бы вы посмотрели осциллографом, какой характер имеет ток батареи во время полёта, то вопрос бы отпал. 😃
Виталий, если бы вы посмотрели осциллографом, какой характер имеет ток батареи во время полёта, то вопрос бы отпал.
Я смотрел 😃 мдааа, там вопрос отпадает сам собой. Белый шум, по которому какие - либо особенности полета ваще не просматриваются. Т.е. графики потребления в привычном нам виде появляются только после математической обработки 😃
Да, это известный факт, что ёмкость аккумулятора зависит от величины разрядного тока
Может, это связано с его нагревом?
Виталий, если бы вы посмотрели осциллографом, какой характер имеет ток батареи во время полёта, то вопрос бы отпал.
О! Надо предложить китайцам выпустить осциллографический датчик под телеметрию… Ну так давайте глянем по логам тока - это как раз то, что видит сама система.
Ну так давайте глянем по логам тока - это как раз то, что видит сама система.
Система видит практически белый шум. Дальше система его обрабатывает до того состояния, что с этим хоть как - то можно работать, и подает это дальше.
Это понятно, что там хаос… Но все зависит от времени интегрирования! Если это в микросекундах - то да, разобраться невозможно, и не об этом речь. В логи уже пишутся данные, проинтегрированные с большой временной, поэтому получается удобоваримые кривые. В логах четко видно и этапы висения, и все моменты потребления.
По тому, что смотрел в интернете, по отдельным логам, интересные наблюдения видны. Острые и частые пики токов слегка только отражаются на просадке напряжения, видно результирующую огибающую в просадке. А вот линия потребления А/ч на таком участке резко увеличивает крутизну, т.е., фиксирует повышенное потребление во времени.
К сожалению, у меня нет своих логов, но это то, что можно визуально проследить и попытаться хоть что-то понять. Например, засечь на участке полетов за 30 сек. общее падение напряжения, и общий прирост А/ч для разных стилей.
Интересно было бы собрать такие пары логов от разных сетапов, т.е, увидеть есть такая общая тенденция или нет.
т.е, увидеть есть такая общая тенденция или нет.
Ну попробуем.
Через неделю будет возможность сравнить логи Игоря с моими - ХВ130 орто и Алигн 800МХ
Правда летаю я намногооо слабее