Search in topic

Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!

а. На примере можете пояснить, в чем будет выражаться ухудшение поведения гироскопа в случае отсутствия предкомпенсации? Например “хвост будет дергаться влево вправо, остановки нечеткие”.

Прежде всего: основной (определяющий) параметр не скорость пируэта, а максимальное усилие развиваемое приводом хвоста, то есть ускорение.
Именно оно определяет и скорость и чёткость работы.

Представим себе, что хвост двигается с половинной (1/2) от максимально возможной скоростью пируэта. Что нужно, что бы максимально быстро и точно его остановить?
Правильно - на короткий промежуток времени развить гиганское ускорение при торможении, которое его и остановит за этот, очень короткий промежуток времени.
Если, возможности механики различны в разных направлениях, то торможение и разгон будут занимать разное время. Откуда гироскоп знает значения максимальных, доступные ему ускорений в разные стороны? Мы ему как то об этом сообщили? Нет. Значит - не знает. И будет тупо тормозить в одну сторону на 17% медленнее, а вдругую на 17% быстрее. Разница во времени (делаем пируэт 180, назад 180) - приведёт к тому, что мы никогда не вернём хвост в первоначальное положение. Так как после первых 180 мы пролетим дальше, а после вторых - затормозим раньше чем нам хотелось бы.

б. Насколько быстрым д.б. пируэт чтобы они были быстрыми в Вашем понимании? Давайте оперирова оборотами в минуту, а не абстрактными быстро-медленно.

Ещё раз. Скорость ограниченна возможностями гироскопа. А ускорение (как быстро мы получим или погасим эту скорость) - углами, ходами, лопостями, временем работы машинки …
Всегда есть величина (зависит и от настроек/возможностей гироскопа) скорости, при которой (или выше), что бы затормозить (разогнаться до неё) гироскоп должен использовать максимальные значения ускорения. Зависит и от того, как быстро Вы двигаете стик - задавая время на манёвр.

Спартан сделал хороший гироскоп, спору нет! Правда - совсем не могу понять их маркетинг, и наверно от этого - закрадываются некие сомнения …😵
Такой замечательный гироскоп, за совсем не маленькие деньги - не купить “днём с огнём”! Не правдо ли, странно?

Ваши выдержки я читал и в первый раз. Но в них - нет того, о чём я написал. В них нет направления работы гироскопа. А без предкомпенсации (см.выше пост про работу) - они не одинаковы!

10. Хвост делает небольшой скачек (влево-вправо) в момент остановки пируэта.
… Скачек может быть легко исправлен с помощью Deceleration Profile. …

Всё это есть давно (параметры ускорения, скорости и пр…) в 720-м CSM-е.
Ну и что? Жёсткое условие разработчиков - предкомпенсация!
Вы представляете себе “удобство” настройки вручную, на “подлётах”, всех этих параметров в каждую сторону? Да ещё - “по ощущениям” 😦 Замерить то нечем!

22.Как настроить гироскоп так, чтоб вертолет крутился как волчок?

А Вы задавались вопросом, почему это возможно? Что бы хвост крутился с такой скоростью?
Ответ - выше. Про скорость и ускорение.

9. Пируэты слишком медленные
…Если вы хотите, чтобы вертолет был более отзывчив на управление рулем, увеличте лимиты и двойные расходы на канале руля.

А не проще сразу поставить максимальные лимиты, а настраивать только одним D\R ?
Вот это и советуют другие производители!

To AlexSr, по Вашему, цель предкомпенсации свелась к уравновешиванию старта и остановки пируэта в разные стороны.

Я уже написал выше, что предкомпенсация - гениально простой способ учесть все ньюансы настройки всего лишь одним параметром!

P.S. про букафы. Я думаю, цель - понимание. Значит, когда оно придёт …😁 Вы поправите свою “балладу о гироскопе”. Не забывая о том, что гироскоп измеряет скорость, а не ускорение. Ускорение он может только рассчитать.
А вообще то, да же и не лично Вас имел в виду. БукоФ то, действительно много!

AlexSr, да, здесь все понятно и я готов согласиться с тем, что без предкомпенсации гироскоп будет останавливаться в одну сторону быстрее чем в другу, потому что он забирает “лишнего”. Логика в этом есть.

НО почему в таком случае существуют гироскопы с раздельной регулировкой лимитов влево и вправо. Ведь это портит всю соль предкомпенсации. Мы снова разбалансируем хвост. Спартан и, насколько я знаю, Fut611 именно такие гироскопы.

Более того, в п. 2 спартан пишет что есть распространенное ошибочное мнение о “переработке” серв при отсутствии предкомпенсации. Честно скажу, фраза несколько завуалирована. Возможно имелось ввиду что-то другое, но всегда можно обратиться к первоисточнику и перевести еще раз.

оригинальный текст: www.spartan-rc.com/support.php

2. Необходима ли настройка предкомпенсации в 8 градусов в обычном режиме работы гироскопа? Единственная ситуация, в которой вам необходима настройка предкомпенсации +8 градусов, это полеты в обычном режиме гироскопа. В режиме удержания гироскоп Спартан работает одинаково хорошо если нейтральное положение ХР выставлено на 8 градусов или на 0 градусов. Однако имейте ввиду, что если обычный режим гироскопа не настроен соответствующим образом, то вертолет может неконтролируемо вращаться если в полете вы случайно заденете переключатель режимов работы гироскопа.

Вопреки распространенному ошибочному мнению (common misconception_), сервопривод НЕ «перерабатывает» если нейтральное положение выставлено в ноль._ Сервопривод одинаково хорошо держит в любом положении.

PS За поправку ускорения спасибо. действительно, его придется рассчитывать.

Вот и пришло мне некоторое понимание! Раньше чувствовал на уровне интуиции. 😃
Как мне кажется, господа из Спартана либо что-то не договаривают, либо просто не совсем понимают физику процесса, либо как и многие заблуждаются. Вероятно, они исследовали работу своего гироскопа на вертолетах с конструктивной предкомпенсацияей, и теперь не понимают зачем ее задавать.
Раздельные лимиты, на мой взгляд, нужны для вертолетов старого типа (без конструктивной предкомпенсации), и наверное еще как маркетинговая фишка.
Лимит, вопреки принятому мнению, не нарушает равенства сил. Он всего лишь не дает сервомашинке перенапрягаться. А дальше, как мне думается, установки лимитов обрабатываются процом и математикой гироскопа, и вуаля! Нам же, тоже никто не мешает покрутить ATV, например. В случае с конструктивной предкомпенсацией (приводил картинку выше) раздельные лимиты никакого особого смысла не несут - слайдер и серво находятся в идеальном положении. Скорость пируэта при разных лимитах, вероятно будет отличаться, в том-же 611 есть параметр для настройки равенства скорости пируэтов. Также в мануале, пишут о том, что лимиты не должны сильно различаться, иначе будет разная скорость пируэта. У себя на Caliber 5 (разные лимиты у 611-го), точно не помню, но по моему в одну сторону немного быстрее.

Вот в блоге нарисовал картинки:
Идеальный случай:

Предкомпенсация не выставлена, в режиме AVCS установится автоматически:

Предкомпенсация выставлена, требуется установка лимитов (иначе сервопривод будет “перерабатывать”):

Если не выставить предкомпенсацию, то AVCS гироскоп установит ее сам, но ход машинки в одну сторону будет меньше, так как качалка установлена не по центру. Возможно с помощью математики Спартану и удается сгладить этот момент, но мне не понятно как?

Виктор,предкомпенсация это механическя настройка,как гироскоп её может сам выставить?
И спартан в инструкции для пользователя как просит установить предкомпенсацию 8гр при 0-ом значении сервопривода,вот только не пишет что лиматами нужно добиться после этого равные перемещения слайдера.
И говорить что разработчики спартана не понимают физику процесса или заблуждаются просто глупо.Уж наверняка они знают намного больше чем мы все вместе взятые:)

Виктор,предкомпенсация это механическя настройка,как гироскоп её может сам выставить?
😃

Возможно, я не совсем точно выразился. Гироскоп в режиме AVCS остановит вращение - сиречь сам выберет нужный угол отклонения лопасти (что это, как не предкомпенсация?). Это случай, когда мы тупо ставим слайдер по середине - то что советует сапорт спартана.

Если специалист не заблуждается, то он не городит пургу, а четко, ясно, и без разночтений отвечает на вопросы. Сапорт спартана этим, на мой взгляд, похвастаться не может. А они своими ответами только добавляют мути в воду.

Ещё раз,в инструкции к спартану просят установить предкомпенсацию,но это скорей всего чтоб люди не задавали лишних вопросов и настроили механику по “класической схеме”.А если посмотреть глобально на предкомпенсацию,то наверное
она потеряла свой смысл т.к. современные гироскопы обладают очень чувствительным датчиком и большой скоростью обработки данных и покрывает все погрешности.К тому если учитывать что вращательный момент главного ротора всегда разный т.к. зависит от скорости и от угла атаки лопастей то суммарная сила
вращения создаваемая хвотовым ротором никогда не будет одинаковая в обе стороны.

Виктор,предкомпенсация это механическя настройка,как гироскоп её может сам выставить?

С вашего позволения, поделюсь своими наблюдениями.
Опишу, как настраивал 401-ю гиру на 450-м (по мануалам Align и Futaba, в принципе).

• в канале раддера travel ajust в 150%, триммер в 0, D/R в 100%;
• слайдер ХР в центр оси в нейтрали раддера;
• выставление лимитов на GY 401 (Futaba) - слайдер ходит равномерно по оси до крайних точек, но не упирается в них;
• подлет в rate-mode гиры, триммером раддера убирается вращение хвоста.
  Далее проверил положение и движение слайдера - в нейтрали раддера положение смещено от центра, но при макс. отклонениях стика раддера слайдер ходит в обе стороны до упора, как и в первоначальной настройке, т.е. расходы слайдера стали несимметричным. IMHO, это означает, что гира по триммеру раддера понимает, что выставлена предкомпенсация, и корректирует расход движения слайдера в соответствии с ранее выставленными лимитами и смещенным центром. Далее с помощью D/R немного подстроил скорость пируэтов.
  Отсюда вывод - или должна иметь место мех. предкомпенсация в центральном положении слайдера (о которой гира может не знать), или надо делать ее явно триммером раддера. IMHO, во всех остальных случаях гира попросту не сможет рассчитать оптимальный ход слайдера, обеспечивающий равные скорости пируэта, или близкие к таковым. Конечно, эти скорости все равно можно подстроить c помощью D/R, но, IMHO, корректнее, если они сразу в большей степени обеспечиваются сетапом (т.е. предкомпенсацией).

С интересом читаю всю тему уже несколько дней😁
Копий сломано наверно уже вагон и маленькая тележка по поводу механического выставления/невыставления предкомпенсации, ну и я немножко добавлю;).
Современные гиры это конечно супер техника и сервы тоже супербыстрые и чёткие, НО! как-то в этих дебатах никто и не вспомнил, что мы говорим о вертолётах КЛАССИЧЕСКОЙ схемы, у которых по умолчанию хвостовой ротор выполняет функцию компенсатора реактивного момента лопастей основного ротора, т.е. сам смысл наличия хвостового ротора- это создание контрреактивного момента основному ротору. Если смотреть с этой точки зрения, то лопасти хвостового ротора должны иметь предкомпенсацию по умолчанию, иначе теряется сам смысл хвостового ротора. Все дальнейшие разговоры о том ставить механически предкомпенсацию или нет на мой взгляд только разговоры о совершенстве имеющихся сейчас гироскопов и сервоприводов, которые будут сами устранять ошибки пилота, как в механике при сборке верта(лениво было ставит предкомпенсацию т.к. гира и сам её сделает), так и при пилотировании(гира умный, он сам дотянет хвостовые лопасти до нужного угла чтобы верт закончил/начал пируэт).
ЗЫ: случайное включение в полёте пилотом тумблера, который переведёт гиру в режим “нормаль” из удержания, сразу расставит все точки над I в разговорах нужно было выставлять механическую предкомпенсацию или нет:)

С интересом читаю всю тему уже несколько дней😁
Копий сломано наверно уже вагон и маленькая тележка по поводу механического было выставлять механическую предкомпенсацию или нет:)

Еще раз - мех. компенсация ХР нужна, когда выполняется полет и гроскоп находится в режиме НОРМАЛ, т.е. без удержания, т.е. не AVCS! Т.е. ХР компенсирует рективный момент ОР. Если гиро в AVCS (удержание), компенсацией механической вы ему тока мозг морочите. Ну сколько можно одно и тоже в ступе толочь-то?

Если гиро в AVCS (удержание), компенсацией механической вы ему тока мозг морочите. Ну сколько можно одно и тоже в ступе толочь-то?

Ни разу не догма, хоть и категорично конено написано😁
По крайней мере все пилоты, с которыми я летаю механическую предкомпенсацию лопастей ХР выставляют, но каждому своё;)

На самом деле гироскоп в режиме удержании балки может выставить пред-компенсацию и всегда это делает. Только это не совсем то, что мы называем пред-компенсацией, так сказать можно достаточно условно, на самом деле это есть не что иное, как сдвиг слайдера для удержания вертолета от вращения в среднем положении стика руля… И думаю она плавающая, в зависимости от воздействий на вертолет прочих внешних сил - например ветер в ту или иную сторону.

Еще раз - мех. компенсация ХР нужна, когда выполняется полет и гроскоп находится в режиме НОРМАЛ

На первой странице, AlexSr дал четкие и ясные, на мой взгляд, комментарии по этому поводу с выкладками и прочим. Чуть ниже есть картинки. Да и другие написали достаточно понятно. Если все это Вас не убедило, то делайте как Вам удобней. Также, неплохо обосновать свою точку зрения. Вы говорите, что предкомпенсация не нужна, но не объясняете почему. На уровне постулатов общаться не интересно.
Объяснение, что летает и так, не принимается. Летать то оно летает, но вот как?

Ещё раз,в инструкции к спартану просят установить предкомпенсацию,но это скорей всего чтоб люди не задавали лишних вопросов и настроили механику по “класической схеме”.А если посмотреть глобально на предкомпенсацию,то наверное она потеряла свой смысл т.к. современные гироскопы обладают очень чувствительным датчиком и большой скоростью обработки данных и покрывает все погрешности.

1 - Саппорт спартана противоречит инструкции. Не правда ли, странный способ “обьяснить” пользователям работу “нашей самой крутой гиры” ?
Так и где правда? Может саппорт :"…скорей всего чтоб люди не задавали лишних вопросов ". Или инструкция? 😅

2 - Саппорт противоречит Вашему утверждению о “совершенности” современных гироскопов. Рассказывая как добиться “вращения как волчёк”. Ну очень далеко ещё до идеала. По многим причинам.

Скорость - это интеграл от ускорения за время.
Для того, что бы сократить время нужно увеличить подинтегральное значение, увеличить ускорение! Тогда, и только тогда, возможно сокращение времени “отработки хвоста”. Только тогда хвост будет “как скала” стоять на месте (молниеносно реагировать на возмущения), и точно следовать Вашим командам.
Здесь точность - всего лишь синоним слова “быстро”. Мгновенно.
Вот почему так важна скорость отработки хвостовой серво!

Всё упирается во время. Значит, его нужно сокращать увеличивая ускорение.
Значит, гироскоп вынужден использовать максимальные возможности производительности хвоста. Да же, на “медленных” скоростях пируэта.

И все утверждения что “…Если гиро в AVCS (удержание), компенсацией механической вы ему тока мозг морочите…” абсолютно некомпетентны.
Тем более, ни одного аргумента, голый “энтузиазм”.
Уверен на 100% (и не раз в этом убеждался) что в таком варианте:

1. остановки в разные стороны разные. В одну - дотягивает. В другую - отбивает.
2. скорости пируэтов разные.
   И это не только моё мнение. Это опыт всех пилотов. Кто реально “настраивает” гироскоп. И видит разницу.

Простой вопрос, сколько Вы на своём вертолёте с такой настройкой можете сделать пируэтов в “развороте на горке” ? А сколько пируэтов с паузой после каждых 180 градусов? А можете 360, а потом 180 назад ? А 720 и 180 назад ?

Вот лично я, сейчас, в симуляторе (феникс, раздел: настройка хвоста) поставил себе на 600-м скорость пируэтирования 450 град/сек. Пробовал 500 и даже 550. Но, пока это для меня много. Долго с таким хвостом летать напрягает. А 450 - нет. Такую скорость пируэта я уже в состоянии контролировать на фигурах.
А для современных гироскопов (естественно пока) - такая скорость близка к максимальной.

да, да товарищи не забываем писать, что полеты с неустановленной предкомпенсацией хвоста это сугубо ваши настройки и только вы их считаете правильными…

Кстати есть еще одна метода настройки хвоста у профи.

1. настраивается предкомпенсация.
2. далее в режиме удержания проверяем равномерность пируэтов в обе стороны и если они разные по скорости, то уже удлинением или укорачиванием хвостовой тяги добиваемся равномерности пируэтов. Расходы в передатчике остаются одинаковыми в обе стороны.

Напомню, что вопрос был не в самой предкомпенсации, для AVCS механическая предкомпенсация не помешает, это подтверждают ВСЕ инструкции по настройке гироскопов. Более того, ее лучше сделать из соображений безопасности, если случайно в полете включите нормальный режим. Это и у спартана написано и упоминалось в этой ветке.

А вопрос был:
Влияет ли наличие предкомпенсации на работу гироскопа в AVCS. Оказывает ли влияние на симметрию ускорения старта и остановки пируэта, а так же на саму скорость пируэта. Поможет ли предкомпенсация выровнять ускорения старта и остановки пируэта в обе стороны или гироскоп сам способен с этим справиться.

Кстати, есть ли идеи, почему спартан и 611 имеют раздельную регулировку лимитов? Ведь это нарушает баланс при установленной предкомпенсации.

2Andrei_Sss Как можно объяснить разность скорости пируэта при выставленной предкомпенсации?

2. далее в режиме удержания проверяем равномерность пируэтов в обе стороны и если они разные по скорости, то уже удлинением или укорачиванием хвостовой тяги добиваемся равномерности пируэтов.

И все утверждения что “…Если гиро в AVCS (удержание), компенсацией механической вы ему тока мозг морочите…” абсолютно некомпетентны.
Тем более, ни одного аргумента, голый “энтузиазм”.
Уверен на 100% (и не раз в этом убеждался) что в таком варианте:

1. остановки в разные стороны разные. В одну - дотягивает. В другую - отбивает.
2. скорости пируэтов разные.
   И это не только моё мнение. Это опыт всех пилотов. Кто реально “настраивает” гироскоп. И видит разницу.

Никакого интузиазма. Реальный опыт на примере 500й Рекс+ЖР770й. При выставлении предомпенсации положительной, хвост ведет себя неадекватно - либо дрейф, либо перемещение похожее на первозбудждение гиры. При регулировки механики в нейтраль, т.е. угол атаки лопастей ХР равно 0, все это уходит. Читаем инструкцию к гироскопу ЖР770, не вижу ни одного упомнания про установку прекомпенсации. Взлетаем на верте, крутим пируэты в обе стороны, скорость одинаковая. На горке, уве в обе стороны не проверял. Рекативный момент сильно меняется от оборотов ротора, т.о. как вы вчситываете на какой угол надо выставить предкомпнсацию ХР дабы сократить время требуемое гироскопу для отработки? Если ротор просаживает достаточно сильно будет перекомпенсация? Т.е. гироскопу надо отрабатывать уже обратно?

А для современных гироскопов (естественно пока) - такая скорость близка к максимальной.

Косвенно, из ответов техподдержки спартана следует, что датчик сдается при оборотах более 3 в секунду. Как с этим у других гироскопов - можно только догадываться.

Рекативный момент сильно меняется от оборотов ротора

+1

Да еще и ветер дует. Тут уж не до механической симметрии, хвост бы удержать. А тут то и пригодится максимальный ход слайдера!

+1

Да еще и ветер дует. Тут уж не до механической симметрии, хвост бы удержать. А тут то и пригодится максимальный ход слайдера!

да. про это и толкую

Блин…может я туплю…но предкомпенсация это не что иное как механическая настройка при которой при “0”-ом значении сервамотора хвостовым лопастям задаётся небольшой угол чтобы хвостовой ротор уже создавал компенсацию реактивному моменту основного ротора.Но для режима удержания балки “0”-е значение сервомотора не имет смысла.