Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 6 из 6

Делаю автопилот. Конвертнуть газ+X+Y->CCPM120

Тема раздела Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника в категории Вертолеты; От нечего делать решил попробовать сделать что-то наподобие автопилота, для удержания вертолета в одной точке. Моя программа должна получать команды ...

  1. #1

    Регистрация
    23.12.2007
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    39
    Сообщений
    55

    Делаю автопилот. Конвертнуть газ+X+Y->CCPM120

    От нечего делать решил попробовать сделать что-то наподобие автопилота, для удержания вертолета в одной точке. Моя программа должна получать команды перемещения в ввиде Х-У координат ну и соостветственно координаты для коррекции положения вертолета тоже выдает как Х-У. Изобретать велосипед не хочется, поэтому вопрос: поделитесь формулой пересчета положения ручек газа, Х, У в положения сервомашинок автомата перекоса CCPM 120.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    15.10.2002
    Адрес
    Белгород, Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    479
    Elservo1=(X)+Шаг,ALservo2=(-Y+X/2)+Шаг,ALservo3=(+Y+X/2)+Шаг
    Реверсы от расположения!
    Суважением Сергей!

  4. #3

    Регистрация
    23.12.2007
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    39
    Сообщений
    55
    Столкнуся с небольшой проблеммой, а как правильно учитывать g при определении наклона ? А то пока все не двигается , угол наклона корректируется нормально, а стоит только подвигать вертолет в любом из направлений, сервы начинают дергаться. Куда прилепить компенсацию g - пока не придумал.
    Кстати, длину вектора (т.е. g) я правильно посчитал ? g=sqrt(XX*XX+YY*YY+ZZ*ZZ) XX,YY,ZZ - это проекции силы на соответствующие оси или то что выдают акселометры.
    XYZ гироскопы пока не задействовал. Чесно говоря я незнаю, обязательно ли они нужны ? Планируется вертолет держать горизонтально а при наличии горизонтальных перемещений, погасить их небольшим наклоном в противоположную сторону. Высоту контролировать - датчиком давления, а горизонтальную скорость - при помощи GPS. Что я не учел ?

  5. #4

    Регистрация
    15.10.2002
    Адрес
    Белгород, Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    479
    Не с того наверно начинаете!

    Надо ознакомится с системами балансинга
    Теорией PID
    А также неплохо бы было использовать Калмана(впрочем это не обязательно но желательно)

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    24.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    213
    Цитата Сообщение от digi Посмотреть сообщение
    Столкнуся с небольшой проблеммой, а как правильно учитывать g при определении наклона ? А то пока все не двигается , угол наклона корректируется нормально, а стоит только подвигать вертолет в любом из направлений, сервы начинают дергаться. Куда прилепить компенсацию g - пока не придумал.
    Кстати, длину вектора (т.е. g) я правильно посчитал ? g=sqrt(XX*XX+YY*YY+ZZ*ZZ) XX,YY,ZZ - это проекции силы на соответствующие оси или то что выдают акселометры.
    XYZ гироскопы пока не задействовал. Чесно говоря я незнаю, обязательно ли они нужны ? Планируется вертолет держать горизонтально а при наличии горизонтальных перемещений, погасить их небольшим наклоном в противоположную сторону. Высоту контролировать - датчиком давления, а горизонтальную скорость - при помощи GPS. Что я не учел ?
    Осталось всего ничего - сделать инерциальную систему навигации и
    на прицеп к автомобилю. "Велосипед" давно изобретен - инфы полны форумы!
    Успехов!

  8. #6
    Y@N
    Y@N вне форума

    Регистрация
    13.10.2006
    Адрес
    Nesher (Орел) Israel
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,490
    А, что тема накрылась?

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Ответов: 5775
    Последнее сообщение: 15.03.2016, 22:15
  2. Кто делал такой Автопилот оч прошу откликнуться!
    от Zigzag Makkriak в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 7
    Последнее сообщение: 19.06.2009, 18:49
  3. Нужна схема автопилота
    от Zigzag Makkriak в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 21.05.2009, 00:12
  4. Автопилот на вертолете
    от Vasilich_1 в разделе На экспертизу
    Ответов: 24
    Последнее сообщение: 01.02.2009, 13:56
  5. Автопилот???
    от Kulichik в разделе Аппаратура радиоуправления
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 04.03.2002, 13:13

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения