Search in topic

Опять двадцать пять!Нужна ли гирику Aling 750 предкомпенсация?

Алгоритм симметричен сам по себе

Жень, если брать чистую “теорию” - то всё гладко и хорошо… Но… как всегда, есть существенные НО.
Первое - любой реальный гироскоп в режиме удержания должен уметь “забывать” 😵 то положение, которое он пытается удерживать.
Как не пародоксально, но это так. Как правило, разность (ошибка рассогласования) более 45 градусов приводит к тому, что гироскоп перестаёт держать предыдущее положение и начинает считать текущее положение - правильным.
Для чего? Для того, что бы если хвост “сорвало” по какой либо причине - он как “резиновый” не понёсся отматывать круги назад. И по ещё одной, более важной причине - алгоритм (точнее - конкретика реализации).
Если сигнал рассогласования становится больше какой то величины - ПИД контроллер войдёт в “насыщение” (интегральная и пропорциональные составляющие). Или надо уменьшать чувствительность этих составляющих, или увеличивать разрядность, или … забывать слишком большие значения.
А так же - забавные ситуации, когда сигнал рассогласования составит ровно 360 градусов, а “всё помнящий” гироскоп начнёт “отматывать назад”! 😂
Или, если рассогласование равно 180 градусам - “умный” гироскоп, как тот буриданов осёл, впадёт в “ступпор”, не зная какую же из двух АБСОЛЮТНО одинаковых “сторон” вращения ему выбрать? 😅

Далее, по поводу скорости пируэта и лимитов.
Я же написал выше, что разные скорости - это не самое главное. Главное - это ускорения. Гироскоп при текущей настройке может никогда не “загнать” слайдер в край на самом пируэте (установившейся скорости вращения), но практически с вероятностью 100% он это сделает при резком разгоне/торможении. Пытаясь использовать всё доступное ему УСКОРЕНИЕ. Ведь все пилоты так любят “звенящий” хвост. Который ни очем “не думает”, не тормозит не одной десятой секунды, а идёт за стиком “как привязанный”.
А ускорение - это не скорость… в смысле того, что для увеличения ускорения всего то в ДВА раза - как нам надо увеличить угол установки лопастей? 😉
Вот тут то - разные предельные значения и вылазат. И никакой алгоритм не может компенсировать разность УСКОРЕНИЙ определяемых лимитами. Так как сам гироскоп не измеряет угловое УСКОРЕНИЕ или угловое положение, только угловую скорость - неотвратимым следствием этого, является значительное падение точности, а главное, частоты получения информации о текущем ускорении и положении… А сигнал рассоглосования, при соответствующей настройке гироскопа, настойчиво требует: “отдай мне ускорение по полной!”
По этому, как ни крути, для любого гироскопа боле БЛАГОПРИЯТНЫМИ условиями работы являются такие, при которых параметры системы которой он управляет (серво, качалки, тяги, лимиты) - физически симметричны относительно нулевого сигнала рассоглосования.
А проявляется всё это достаточно просто, при “критических” нагрузках.
На фаннелах с пируэтами - скорости будут разные при разном направлении самого фаннела, срывы так же будут достигаться при разных угловых скоростях в сочетаниями с линейными скоростями.
На элементарном развороте на горке с неоднократной сменой вращения - круг по и круг против часовой стрелки - будут занимать разное время…
Резкие старт/стопы в разные направления - будут разные. В одну сторону старт резче, а стоп мягче, в другую - наоборот.

Кому то на всё это - наплевать. А кому то - нет… 😁
Не говоря уже про всякие “необычные явления” зачастую наблюдаемые при неустановленной предкомпенсации, во многих конкретных конфигах.

P.S. Следуя логике “не нужности предкомпенсации” может быть имеет смысл поставить “анти-предкомпенсацию”? ИМХО - то же должно не оказать никакого влияния на поведение вертолёта! 😅 Кто попробует? Градусов десять, я думаю - хватит!

P.S. Следуя логике “не нужности предкомпенсации” может быть имеет смысл поставить “анти-предкомпенсацию”? ИМХО - то же должно не оказать никакого влияния на поведение вертолёта! Кто попробует? Градусов десять, я думаю - хватит!

Саша, вот ты смеешься, а ты видел хвост Trex450 Pro? Там именно так и сделано. Слайдер в центре, а на лопастях анти-предкомпенсация. Думаю, что гений конструктора тут ни при чем, по ошибке зеркальное отражение в производство отдали. Кстати, на Рексе 450 Sport этот косяк поправлен.

Вот тут видна проблемка с хвостом 450 Pro:
video.helifreak.com/?subpath=/finless/trex450pro&f…

…Первое - любой реальный гироскоп в режиме удержания должен уметь “забывать” 😵 то положение, которое он пытается удерживать.

Согласен. Но к несимметричности системы и реакции на это алгоритма это не имеет отношения. Это всего лишь часть алгоритма работы гироскопа, к PID- контроллеру не относящаяся

Если сигнал рассогласования становится больше какой то величины - ПИД контроллер войдёт в “насыщение” (интегральная и пропорциональные составляющие).

Для этого существуют гейны на каждую из составляющих, влияющие, в частности у I и D именно на ускорение и лимиты для хода слайдера и скорости вращения.
Так что все нормально. И с теорией и с практикой 😃

… Гироскоп при текущей настройке может никогда не “загнать” слайдер в край на самом пируэте (установившейся скорости вращения), но практически с вероятностью 100% он это сделает при резком разгоне/торможении.

Я полностью здесь с тобой согласен, Саша. И это ограничивается также как и в случае со скоростью. Если ты хочешь добиться одинакового ТОРМОЖЕНИЯ хвоста, просто ограничь D до значения на которые система механически способна в “тяжелую” сторону. Если D будет превышать возможности механической части системы, никакой предкомпенсацией ты это не вылечишь. Слайдер просто упрется в свой лимит, так и не выполнив поставленную непосильную задачу.

А проявляется всё это достаточно просто, при “критических” нагрузках.
На фаннелах с пируэтами - скорости будут разные при разном направлении самого фаннела, срывы так же будут достигаться при разных угловых скоростях в сочетаниями с линейными скоростями.

Нет, и еще раз нет. По причине вышесказанного. Если система правильно ограничена в обе стороны до максимальных способностей “слабой” стороны, то она симметрична. Ограничения накладываются на те параметры, которых надо добиться. В нашем случае И на скорость пируэта, И на ускорение(D)

Pirouetting funnel - фигура практически не имеющая ускорения. D составляющая там вообще не работает, I отчасти. Очень хороший и показательный пример недостаточной эффективности хвостового ротора в физическом плане. В этом случае он обычно “срывает”. Если же он просто крутится в разные стороны с разной скоростью - неправильно/несимметрично выставлены лимиты скорости.

Классический пример PID- контроллера, часто описываемый в литературе - актуатор линзы CD-рома. Это практически абсолютная копия нашего хвоста с его неидеальной механической составляющей. Причем этот алгоритм прекрасно работает в сидироме. независимо от того, находится линза в горизонтальном или вертикальном положении. Все это знают. Хотя сила тяжести смещает систему в одну сторону, если сидиром поставить вертикально.
PID- контроллеры также прекрасно работают в системах нагрева и отопления. У нас, по крайней мере! 😃 Независимо от того, 0 на улице, или -20. Хотя по идее мне надо выставить предкомпенсацию (- 20) для ее правильной работы! 😂

Из практического опыта -
CSM SL420. лимиты симметричные, предкомпенсация тщательно выставлена согласно мануалу гиры, летает просто отвратительно.
PG800 - лимиты симметричные, летает прекрасно.
Logictech 2100 лимиты симметричные, летает прекрасно.
Spatan760 - лимиты разные, летает прекрасно
Align750 - лимиты симметричные, летает прекрасно.
Futaba 611 лимиты симметричные, летает прекрасно(T600).
V-Bar 4.0 лимиты симметричные, летает просто песня!

T-rex450, 3000rpm. KBDD лопасти, карбоновые Элайн лопасти. Эффективность хвоста явно недостаточна, с большинством вышеперечисленных гир летает хреново.
T-rex450, 3200-3400rpm. 62 мм лопасти Элайн. Эффективность хвоста достаточна, с большинством вышеперечисленных гир летает прекрасно.
T-rex500, обороты не помню. Хвост эффективный. На всем, кроме SL420 летает отлично.
T-rex600/Futaba 611, обороты 2100. Хвост эффективный. работает симметрично на любых маневрах. Предкомпенсацию, если честно, не проверял.
Logo400. В силу “определенных” причин летал только на V-Bar 4.0
НИКАКИХ манипуляций с хвостом не производил. При захое в сетап(все сервы отключаются от гироскопов и стоят согласно стикам) видно, что на хвосте есть очень маленькая предкомпенсация, но ЯВНО меньшая, чем 8 градусов.
Все летает просто прекрасно!

Pirouetting funnel - фигура практически не имеющая ускорения. D составляющая там вообще не работает, I отчасти. Очень хороший и показательный пример недостаточной эффективности хвостового ротора в физическом плане. В этом случае он обычно “срывает”. Если же он просто крутится в разные стороны с разной скоростью - неправильно/несимметрично выставлены лимиты скорости.

Жень, вот ответь - зачем иметь кучу геммороя, выставляя раздельно I D -параметры, раздельно лимиты, раздельно расходы в аппаратуре?
Зачем это нужно? 😊
Когда ВСЕ эти проблемы решаются одним (занимающим минуту!) действием - установкой предкомпенсации ?

И продолжив всё же мысль из пердыдущего поста - где та грань (отрицательной предкомпенсации) после которой “её адепты” скажут что это уже слишком?
10 градусов, 15, 20, 25 ?? Но грань то будет!😉
Так почему, поставить лопасти явно неправильно - нельзя, а немного не так как надо - можно? 😃
Варианта всего два - либо правильно, либо нет. Степень - значения не имеет.

И кстати - спроси у спецов Микадо, нафига они оставили предкомпенсацию (уменьшив её по понятной причине) ? Не дураки же они? Или - они не знают “секретную формулу” идеального ПИД-алгоритма? 😃

По поводу фаннелов - ты скорость какую имеешь в виду? Угловую? Да, угловая - постоянна (должна быть).
А вот скорость обтекания лопастей - вовсе не постоянна. Следовательно, и углы установки весьма различны. А следовательно - ПОСТОЯННО присутствуют ускорения хвоста относительно среды. Вот про это, многие и забывают.
Что постоянство угловой скорости всего лишь СЛЕДСТВИЕ работы хорошего гироскопа. А режимы работы РОТОРА (и управляющие сигналы гироскопа) при этом - совсем не постоянны! И “края” используются очень часто. И равномерность вращения - это ускорения на самом деле! (вот такой парадокс).
Прибавь в фаннеле горизонтальной скорости и хвост начнёт “заедать”. Он не откажет возможно совсем, но о постоянстве угловой скорости можно забыть…
Причём в разные стороны - на разной скорости.
И что? делать двадцать тестовых вылетов, что бы подстроить лимиты/расходы? 😦

Олег - есть (бывает) такая фигня. Лечится простым переворотом цапф на 180 градусов. И всё становится как надо. 😉
Если на верте с заводской предкомпенсацией развернуть цапфы - получим ту самую “антипредкомпенсацию”.

Саша, мы, похоже дискутируем пытаясь доказать друг другу одно и то же.
В процессе дискуссии мы уже залезли в глубины теории управления и PID-контроллеры, темы, скорее всего не слишком интересные окружающим. Им более интересна практическая сторона этого вопроса.
Я попытаюсь резюмировать вышесказанное и привести вопрос в практическое русло.

Итак, были поставлены следующие вопросы:

1. Нужна ли предкомпенсация на современном гироскопе? Под предкомпенсацией подразумевается сдвиг шага лопастей в “тяжелую” сторону на некоторый угол
2. Какие преимущества дает предкомпенсация системе? Помогает ли предкомпенсация улучшить работу алгоритма гироскопа?
3. Сколько вешать в граммах? Какой угол предкомпенсации является “правильным” и насколько точно его надо придерживаться?

Опустив все наши изыскания в теории управления я нашел следующие ответы (Саша, поправь меня, если я ошибся)

AlexSr:
1. Нужна обязательно!!!
2. Предкомпенсация помогает улучшить работу алгоритма гироскопа позволяя сделать ускорения(останов, торможение, знакопеременные нагрузки) максимально симметричными.
3. (???)

**RC-Flyer:

1. Нужна.
2. Предкомпенсация не улучшает работу алгоритма гироскопа.** Она позволяет ход хвостовой сервы сделать более симметричным в обе стороны поскольку в нулевом положении сервы угол лопастей хвостового ротора компенсирует реактивный момент основного ротора.
   3. Примерно(!) 8 градусов . Конкретный угол, уравновешивающий реактивный момент основного ротора зависит от массы параметров: Оборотов основного ротора, профиля основных и хвостовых лопастей, стиля полетов(нагрузка на ротор) и т.д и т.п. Методика установки угла “по ховерингу” годится лишь для частного случая - ховеринга. В других режимах он должен быть другим. Поэтому угол выставляется очень примерно.

Вот выдержка из мануала нашего “любимого” CSM SL420, где установка предкомпенсации явным образом указана как необходимая:

Now adjust push rod length until the pitch of the tail blades is about(!!) 8 degrees with the rudder stick centred. This will correspond approximately to the pitch of the tail in the hover and ensures that the servo will be close to its mid position in the hover.
(Перевод)
Сейчас отрегулируйте длину хвостовой тяги чтобы шаг хвостового ротора был примерно 8 градусов при стике раддера находящемся в центре. Это будет соответствовать примерно шагу хвостового ротора в ховеринге и позволит находиться серве раддера близко к ее центральной позиции в ховере.

То есть ответы на те же вопросы мануала от CSM:
1. Нужна.
​****2. позволит находиться серве раддера близко к ее центральной позиции в ховере.(линейность хода сервы в обе стороны - Е.С.)
3. Примерно(!) 8 градусов

В любом случае я полностью согласен с тобой, что предкомпенсация нужна.😃
Просто я не вижу нужды в особой точности ее установки, в силу того, что неизвестен(мне, по крайней мере) точный градус ее установки… 😁

ЗЫ, забыл добавить:

Сама идея предкомпенсации возникла в результате того, что необходимо компенсировать реактивный момент основного ротора.
**- Который существует ВСЕГДА, и в одном направлении

• не зависит от направления полета и скорости пируэтов**
  - а зависит только от нагрузки ротора в данный момент, то есть величины непостоянной
  ​ и следовательно “правильной” компенсацией может быть только адаптивная, которая знает нагрузку ротора. Хотя бы косвенно.
  (боюсь навлечь на себя помидорин, но я знаю одну такую под названием torque compensation от одной известной фирмы 😃 Хвост там - фантастика!)

AlexSr:
…
2. Предкомпенсация помогает улучшить работу алгоритма гироскопа позволяя сделать ускорения(останов, торможение, знакопеременные нагрузки) максимально симметричными. 3. (???)

Жень, в принципе всё верно, остановлюсь только на этом пункте, так как он может быть прочитан не много “не так”, как это мыслится мне.
Предкомпенсация не “помогает алгоритму”, она создаёт условия для его правильной (симметричной) работы в разных направлениях. 😃

А по поводу “хвоста” от известной фирмы - согласен на все 1000% !

Спасибо дядьки за массив теории-оч. познавательно.😃
Своего шефа, на работе, убью морально-поломал комп-вчера не мог ниче написать.
По поводу хвоста(гиры) понятно. Не стоит его смотреть отдельно от системы(верт) ващще. Он составная часть и все. Мое скромное мнение такое.😦
Как вы много букавак пишете и авторизация не сбрасывается?😃

мысразумногобукавпишем! авторизациянеуспевает! 😃

А почему она должна сбрасываться, если выставлена на “бесконечность” ? 😃

Не знаю дядьки где она выставляется на бесконечность, не успеваю и все.
Два дня назад 4 раза писал, а мну говорят вы не авторизованы-авторизуйтесь а потливый труд тю-тю.😃😃😃😠
Вот такие помидоры. Шефа вздрючил за комп и заставил почистить все.😁

Выйдете из форума кнопочкой “выход”, и зайдите по новой - посмотрев и установив нужные УСЛОВИЯ Вашего входа (длительность сесии).

Большущее спасибо за инфу а то пенек я полный в кнопочках.😅

Читал. Много думал…
Пост #23 считаю шедевральным и достойным помещения в отдельную рамку.

Если по делу, то согласен со всем вышесказанным, предкомпенсация скорее нужна чем нет.

Дополнительно предлагаю завести “прилепленную” тему по настройке вертолёта и собрать в ней подобные статьи, т.к. несмотря на использование поиска по форуму много ценных крупиц информации утекает сквозь щели в неправильных поисковых запросах.

К сожалению в нашем форуме такой фичи нет. А жаль. За почти четыре года обитания форума заметил, что одни и те же темы всплывают десятки раз. И десятки раз уходят в небытие. Было бы здорово.
На хелифрике новички знают, что надо сначала проштудировать весь раздел sticky. После этого вопросы задавать уже и смысла нет. Поэтому остальное обсуждение более конструктивно получается. Ну и есть куда "“послать за знаниями”! 😃

Question #2
Is it necessary to setup the tail with 8deg pitch in rate mode?
Answer
You only need the 8deg adjustment if you want to run your Spartan gyro in rate mode. In AVCS mode Spartan gyros work equally well whether the “neutral” tail pitch is set to 8deg or 0deg. However, keep in mind that if rate mode is not setup correctly the helicopter may piro uncontrollably if you accidentally switch to it in flight. On a related topic; despite common misconception tail servos are not overworked if the “neutral” tail pitch is set to 0deg. For the servo holding any shaft position is pretty much the same.

Глупый вопрос 1: А можно задать еще один глупый вопрос?=)

Глупый вопрос 2:
Есть Trex 450 Sport (V3 который) с гирой GP780 - при выставлении качалки сервы перпендикулярно балке - как в мануале - лопасти х.р. выставляются в ноль градусов.

Ничего не имею против того чтобы выставить пресловутые 8 градусов шага лопастей хв ротора но с трудом понимаю в какую сторону…😃)

Так чтобы хвост старался лететь против направления вращения ОР(вращение хвостовой балки против часовой стрелки) или наоборот?

Определить довольно несложно:
Смотрите в какую сторону вращаются лопасти ОР. Балка пойдёт в обратную сторону (реактивный момент потянет).
Следовательно, предкомпенсация должна тянуть балку “на место”.
Иными словами:

1. Ставим вертушку мордой к себе, хвостом от себя;
2. Лопасти ОР над балкой будут идти слева на право (->->) => балку потянет влево (<-<-);
3. Расправляем лопасти ХР, если верхняя (та которая свехру круга оказывается) движется “к себе”, то передняя часть лопасти должна смотреть вправо, а задняя часть влево (т.е. лопасти ХР повёрнуты против часовой стрелки если смотреть сверху при положении вертушки “мордой к себе”)

Балка должна удерживаться по часовой стрелке, т.к. вращаться будет против.

Ещё понятней объяснить смогу вряд ли 😁

+)))) блин, если бы еще верт в этот момент перед глазами был…)) На самом деле все понятно, только на мой взгляд было бы удобнее ориентироваться на направление по часовой стрелке.+)) Если пользоваться им - я понял что лопасти хв ротора должны вращать балку ПО часовой стрелке. СПАСИБО!😃

Вопрос по логике работы гироскопа.

пара gp750+ds520 на CopterX 450. предкомпенсация стоит. на тик-таках хвост на месте (производительности хватает вроде).

При выполнении маневров “полет по кругу хвостом вперед” и “воронка хвостом внутрь” против часовой стрелки (то есть подруливаем хвостом влево) в нормале, если недостаточно подруливать хвостом, то вертолет сам разворачивается влево, причем быстро и с остановкой, разворот происходит четко в одном и том же месте и приблизительно на один и тот же угол(~180).
Если фигуру делать правильно - то все Ок.
Но вопрос почему он сам разворачивает хвост, да еще и в ту сторону куда я недорулил, причем рывком?
В симе обычно просто вываливаешься из фигуры, если хвостом не рулить.

гироскоп тут скорее всего ни при чем. ремень проскакивает из-за слишком высокой нагрузки на хвост, обороты ХР падают, и хвост срывает.

хвостом вперед, если не успеть подрулить и хвост окажется под углом к траектории, нагрузка выше. когда четко по траектории, то нагрузка на хвост намного ниже.

На воронке хвосту тяжело, так как вертолет идет боком. при росте скорости нагрузка на ХР растет и ремень не выдерживает - проскакивает.

Попробуй дома снять основные лопасти, за балку придержи вертолет рукой (там, аккуратнее, под роторы на попади. а то скажут потом, что плохому научил) раскрути и стик руля плавно до крайних положений подвигай. скорее всего ближе к крайним положениям услышишь характерный треск проскакивающего ремня.