Гироскопы на тагаж и крен?
Где-то месяц назад начал присматриваться к RC-моделям вертолетов. Узнал много интересного, но остается непонятным, почему нигде не встречается даже намека на возможность стабилизации (с помощью гиро) крена, или тангажа!?
Хвостовую балку – пожалуйста. Просто таки непременно.
А остальное? Это что, технически невозможно?
Где-то месяц назад начал присматриваться к RC-моделям вертолетов. Узнал много интересного, но остается непонятным, почему нигде не встречается даже намека на возможность стабилизации (с помощью гиро) крена, или тангажа!?
Хвостовую балку – пожалуйста. Просто таки непременно.
А остальное? Это что, технически невозможно?
Эту тему уже измусолили… Поищи по форуму… Для этого гиры не используют, ибо вертолет и так стабилизирован относительно оси вращения ротора, за счет того же гироскопического эффекта, он у тебя просто так крениться не будет!!! А что тебе даст гира?! Если еговетром качнет, то гира может его и выровнет, НО появившийся вектор скорости в горизонтальной плоскости (относительно главного ротора) тебе придется компенсировать самому!!! А тогда зачем гиры на крен и тангаж, они за тебя на месте верт держать не будут!!!
Поищи все-таки по форуму, там много интересных идей, а в довесок вот тебе один девайс www.hobbyforyou.ru/shop/index.php?IDCategory=128&I…
В каком то из последих номером MHW была рекламка платки которая позволяет подключить гироскопы в канал крена и тангажа для 2х лопастных роторов без флайбара (Для копий)
В спорте гироскоп можно только на жопу
А тогда зачем гиры на крен и тангаж, они за тебя на месте верт держать не будут!!!
Понял. Фокус, значит, не пройдет 😕
А если…и по вертикали…? 😊 😊
Хотя наверное тоже ерунда… гиро ведь угловые перемещения отслеживает 😃
Добавлено
В каком то из последих номером MHW была рекламка платки которая позволяет подключить гироскопы в канал крена и тангажа для 2х лопастных роторов без флайбара (Для копий)
В спорте гироскоп можно только на жопу
Что за MHW? Где можно достать, если не секрет?
Добавлено
а в довесок вот тебе один девайс www.hobbyforyou.ru/shop/index.php?I...oDo=showProd…
Девайс знакомый. Все ничего, только очень он НЕ универсальный. Оптика, линия горизонта, и т.д.
Model Helicopter World
Взять можно выписав его
В каком то из последих номером MHW была рекламка платки которая позволяет подключить гироскопы в канал крена и тангажа для 2х лопастных роторов без флайбара (Для копий)
Вообще-то странно, потому, что вместо серволопаток для стабилизации обычно применяют горизонтальный шарнир в цапфе, то есть лопасть может “махать” (на обычной модели взмах за счет жесткости демпфера и упругости самой лопасти). При взмахе у лопасти изменяется шаг и подъемная сила уменьшается или увеличивается, в зависимости от того, взмах идет вверх или вниз.
Для этого гиры не используют, ибо вертолет и так стабилизирован относительно оси вращения ротора, за счет того же гироскопического эффекта, он у тебя просто так крениться не будет!!! А что тебе даст гира?! Если еговетром качнет, то гира может его и выровнет, НО появившийся вектор скорости в горизонтальной плоскости (относительно главного ротора) тебе придется компенсировать самому!!! А тогда зачем гиры на крен и тангаж, они за тебя на месте верт держать не будут!!!
Ваши данные устарели. Подробнее на эту тему читайте тут:
www.vstabi.de
Это одно из самых сильных технических решений в моделях вертолетов за последние годы. Нашло уже много поклонников среди европейских пилотов. ☕
Как то была статья про какие-то ИХ полетушки. Там много написано про чувака на самодельном вертолете без флайбара. Судя по фото и тексту гироскопов там не было но из обтекателя торчали ПВД причем вперед и назад потом эти трубки шли к хреновине (кажется Multiplex) через которую включены сервы. Эта штука чего-то мозговала и чувак довольно успешно летал 3d а все вокруг охреневали - “во - чувак без флайбара летает!”
Примерно так про шарниры. ГШ нужен при горизонтальном полете для компенсации взмаха. На статику не влияет. Во всяком случае так меня в ВУЗе учили
Где-то месяц назад начал присматриваться к RC-моделям вертолетов. Узнал много интересного, но остается непонятным, почему нигде не встречается даже намека на возможность стабилизации (с помощью гиро) крена, или тангажа!?
Хвостовую балку – пожалуйста. Просто таки непременно.
А остальное? Это что, технически невозможно?
Есть такое соображение:
Насколько я понял, ручка тангажа и крена задаёт скорость изменение тангажа и крена, т.е. угловую скорость, которую и меряет гиро, соответственно можно сделать регулятор крена (тагажа), в котором задание - это угол отклонения ручки, о ОС сигнал с гиры, соответственно, если мы потянем ручку тангажа, то будет изменяться только тангаж и с определённой скоростью, как балка в режиме удержания балки. При возмущающем воздействии тангаж и крен, опять же будут стабилизироваться, например, когда верт накренён, то гироскопический эффект выворачивает его по тангажу, если же тангаж “схвачен” регулятором, то этого не произойдёт. Ещё одно применение: по уровню поправок этих регуляторов можно определить уровень крена (тангажа) co-pilot, только без оптики.
😃 Мудрено.
Вы наверное - Институт автоматизации заканчивали ( или что-то подобное ) ?
Такие своеобрабразные термины .
Это дейтвительно так работает ?
Или это ваш проэкт ?
Разьясните -, что в Вашем понимании угловая скорость - которую отслеживает гироскоп ?
"УГЛОВАЯ СКОРОСТЬ, величина, характеризующая быстроту вращения твердого тела. При равномерном вращении тела вокруг неподвижной оси абсолютная величина его угловой скорости w=Dj/Dt, где Dj - приращение угла поворота за промежуток времени Dt. "
Или ЦИТАТА :“соответственно, если мы потянем ручку тангажа, то будет изменяться только тангаж и с определённой скоростью”
Так и есть вроде управление пропорциональное .
А можно - попроще - типа на пальцах разьяснить ?
Отступление : ( У меня был преподаватель по ТОЭ (теоритические основы электротехники) , так- вот он умудрялся обьяснять теорию эквипотенциальных поверхностей- путем аналогии со словом , импотент -для меня до сих пор загадка , что он хотел донести до студентов ? )
Так- мне - вот ,что интересно - а зачем все это ?
Вы что- вертолет для Стиви Уандера хотите создать ?
Или крен по Элеронам - Элеваторам на глаз определить сложно ?
Ни вкоем случае- не хочу обидеть -
НО - для восприятия, хочу понять - какие цели преследуются ?
Что-бы Верт просто висел ?
Или - что-бы бросить ручки- - и он встает как вкопанный ?
Так сказать само позиционируется в пространстве из любого положения.
Не понятно.
Так- мне - вот ,что интересно - а зачем все это ?
Вы что- вертолет для Стиви Уандера хотите создать ?
…
Или - что-бы бросить ручки- - и он встает как вкопанный ?
Хехе 😃 Помните лет 12, а то и поболе назад появилась первая версия Comanche от Novalogic? Так вот там “ручки” бросишь, “оно” и висит себе спокойно 😃 Видимо задумка именно такая. Вопрос кому это может быть интересно? Ведь на мой взгляд кайф именно в том и состоит, чтобы совладать с непослушной машинкой. Это сродни укрощению мустангов. А юноша зачем-то хочет уже готового мерина получить.
АГА - только про Питч- Тротл видимо забыли ?
Геймеры - блин.
Эта штука чего-то мозговала и чувак довольно успешно летал 3d а все вокруг охреневали - “во - чувак без флайбара летает!”
😃 😃 😃 Т.е. по другому эту мысль можно выразить так : наконец то найдено техническое решение стоимостью пару-тройку сотен баксов которое позволяет с успехом решить те же задачи что и сервоось ценой 2.50$. Круто! 😃 😃 😃
😃 Мудрено.
Вы наверное - Институт автоматизации заканчивали ( или что-то подобное ) ?
Такие своеобрабразные термины .
Это дейтвительно так работает ?
Или это ваш проэкт ?
Разьясните -, что в Вашем понимании угловая скорость - которую отслеживает гироскоп ?Или ЦИТАТА :“соответственно, если мы потянем ручку тангажа, то будет изменяться только тангаж и с определённой скоростью”
Так и есть вроде управление пропорциональное .
А можно - попроще - типа на пальцах разьяснить ?Так- мне - вот ,что интересно - а зачем все это ?
Вы что- вертолет для Стиви Уандера хотите создать ?
Или крен по Элеронам - Элеваторам на глаз определить сложно ?Ни вкоем случае- не хочу обидеть -
НО - для восприятия, хочу понять - какие цели преследуются ?
Что-бы Верт просто висел ?
Или - что-бы бросить ручки- - и он встает как вкопанный ?
Так сказать само позиционируется в пространстве из любого положения.
Не понятно.
Заканчивал я что-то похожее на Ваше, ТОЭ тоже было, но учился я из рук вон плохо, честно Вам скажу.
Это просто мысли вслух.
Пьезогироскоп - это датчик угловой скорости, бывают ещё механичесике гироскопы, ими можно померить угол, есть ещё оптический гироскоп, куча оптоволокна намотана в катушку, на вход подают определённый спектр, на выходе смотрят, как он изменился (работает за счёт магнитного поля земли).
Всё это уже описано, переписано применимо к хвостовой балке, здесь тоже самое.
Зачем же у Вас стоит гироскоп на балке? Снимите его, тогда верт будет ещё более неуправляем, получите ещё больший кайф. А зачем тогда придумали и выпустили на рынок co-pilot? А предложения без спроса не бывает.
А вертолёт, при бросании ручек, не встанет как вкопаный, он просто будет держать заданный крен или тангаж. А выравнивать верт имет смысл только в нештатных ситуациях и снятием тангажа и крена можно лишь снять боковые силы, а движение по инерции всеравно останется. А вот датчика линейной скорости, насколько мне известно, нету (кроме оптичских контактных, что в принципе одно и тоже), нету даже в человеке, т.е. природа, за миллионы лет эволюции не придумала такого.
Короче, это нужно:
- Для облехчения жизни начинающим пилотам, гуру это всегда может отключтить.
- Для управляемой аварийной посадки, при пропадании связи, наример.
Добавлено
Хехе 😃 Помните лет 12, а то и поболе назад появилась первая версия Comanche от Novalogic? Так вот там “ручки” бросишь, “оно” и висит себе спокойно 😃 Видимо задумка именно такая. Вопрос кому это может быть интересно? Ведь на мой взгляд кайф именно в том и состоит, чтобы совладать с непослушной машинкой. Это сродни укрощению мустангов. А юноша зачем-то хочет уже готового мерина получить.
Вы, я так полагаю, точно без гиры на балке летаете и без серволопаток, если нет, то тогда Вы противоречите сами себе, мустанг не совсем дикий получается, тот же мерин, только закусил удила.
…есть ещё оптический гироскоп, куча оптоволокна намотана в катушку, на вход подают определённый спектр, на выходе смотрят, как он изменился (работает за счёт магнитного поля земли)…
Надо хотя бы заметить, что магнитное поле тут вообще не причем.
Зачем же у Вас стоит гироскоп на балке? Снимите его, тогда верт будет ещё более неуправляем, получите ещё больший кайф. А зачем тогда придумали и выпустили на рынок co-pilot?
Гироскоп на балку ставят, потому что без него держать хвост почти нереально. А держать верт по крену и тангажу можно без проблем и без гироскопов. Спрашивается, зачем они? Чтобы сделать то что делает co-pilot, гироскопов недостаточно - поищи по форуму по слову “автопилот”, там и почему объясняют и кучу ссылок приводят.
Надо хотя бы заметить, что магнитное поле тут вообще не причем.
Как и Земля и Солнечная система в целом. Гироскопы, в т.ч. и оптический будут работать и в межзвездном пространстве. 😃
Ещё одно применение: по уровню поправок этих регуляторов можно определить уровень крена (тангажа) co-pilot, только без оптики.
Значит так!!! Повторяю еще раз!!! УРОВЕНЬ крена (тангажа) померить гирами НЕЛЬЗЯ!!! Можно померить только ОТКЛОНЕНИЕ от определенной позиции, но тогда надо сбрасывать память гироскопов каждый раз, когда будешь в горизонтальном положении!!! Если бы все было так просто, то co-pilot никто бы и не продавал!!! Мое мнение - гиры на крен и тангаж только ПОМЕШАЮТ тому же ОБУЧЕНИЮ а не помогут!!! И вообще для тренировки надо не изобретать велосипед, а тренироваться в симуляторе! А все эти разговоры только для изобретателей, которым сам процесс изобретения и созидания чего-то нового интересен, например - сделать 😁 “универсального робота” 😁 который без гир и всей электроники сам крутил бы 3D!!! 😁
Всем пытливым умам - РЕСПЕКТ!!! 😃
Значит так!!! Повторяю еще раз!!! УРОВЕНЬ крена (тангажа) померить гирами НЕЛЬЗЯ!!! Можно померить только ОТКЛОНЕНИЕ от определенной позиции, но тогда надо сбрасывать память гироскопов каждый раз, когда будешь в горизонтальном положении!!! Если бы все было так просто, то co-pilot никто бы и не продавал!!! Мое мнение - гиры на крен и тангаж только ПОМЕШАЮТ тому же ОБУЧЕНИЮ а не помогут!!! И вообще для тренировки надо не изобретать велосипед, а тренироваться в симуляторе! А все эти разговоры только для изобретателей, которым сам процесс изобретения и созидания чего-то нового интересен, например - сделать 😁 “универсального робота” 😁 который без гир и всей электроники сам крутил бы 3D!!! 😁
Всем пытливым умам - РЕСПЕКТ!!! 😃
Вы, кажется, не совсем внимательно прочитали мой пост, или я не совсем ясно изъяснился. Положим верт накренён, ручка крена выведена в 0, сила тяжести патается выровнять его по вертикальной оси, но вместо этого, за счёт гироскопического эффекта, вектор сдвигается на 90 град. и изменяется тангаж, если же он схвачен стабилизатором, то в тангаж бедет введена поправка, недающая ему измениться, вот по уровню этой поправки можно судить о уровне крена. Т.е. поправка по тангажу даёт информацию об уровне крена, поправка по крену даёт информация об уровне тангажа.
Вы, кажется, не совсем внимательно прочитали мой пост, или я не совсем ясно изъяснился. Положим верт накренён, ручка крена выведена в 0, сила тяжести патается выровнять его по вертикальной оси, но вместо этого, за счёт гироскопического эффекта, вектор сдвигается на 90 град. и изменяется тангаж, если же он схвачен стабилизатором, то в тангаж бедет введена поправка, недающая ему измениться, вот по уровню этой поправки можно судить о уровне крена. Т.е. поправка по тангажу даёт информацию об уровне крена, поправка по крену даёт информация об уровне тангажа.
Лучше посадить специально обученных пилотов-гномиков. Вы им по рации будете сообщать куда лететь, а они будут фотографировать где летят и присылать снимки по е-mail с помощью мобильного телефона, подключенного (очень важно хорошо продумать выбор оператора!!!) к skylink.
NiC, пока вы не разберетесь как это в действительности работает, а не в ваших фантазиях, никто с вами серьезно ничего обсуждать не будет. Двумя словами комментируя написанное, это бред, то что вы пишите!
Надо хотя бы заметить, что магнитное поле тут вообще не причем.
С магнитным полем, возможно не при чём, это я с чужих слов болтнул 😊
Гироскоп на балку ставят, потому что без него держать хвост почти нереально. А держать верт по крену и тангажу можно без проблем и без гироскопов.
Держать крен и тангаж новичку тоже нереально, а держать балку без проблем и гироскопа в принципе возможно, если как следует поучиться, не сложнее, наверное, чем управлять истребителем или болидом.
Любая САР начинается с датчиков, в co-pilot это оптика со всеми ватекающими последствиями, как им пользоваться в условиях городской застройки, или в гористой местности? Если в качестве датчиков использовать гироскопы, то такая проблеммы снимается.
Держать крен и тангаж новичку тоже нереально, а держать балку без проблем и гироскопа в принципе возможно, если как следует поучиться, не сложнее, наверное, чем управлять истребителем или болидом.
Любая САР начинается с датчиков, в co-pilot это оптика со всеми ватекающими последствиями, как им пользоваться в условиях городской застройки, или в гористой местности? Если в качестве датчиков использовать гироскопы, то такая проблеммы снимается.
Новичку - нереально??? А засунуть в вертолет кучу электроники и отстроить ее грамотно новичку - реально???
ЮЗАЙТЕ СИМ!!!
Обясняю “на пальцах”… !СИСТЕМА ОТСЧЕТА! CO-PILOT’а “ДЕРЖЕТСЯ” за горизонт и !СИСТЕМА ОТСЧЕТА! гироскопа “ДЕРЖЕТСЯ” за вертолет!!! А теперь вопрос - КАК ВЕРТОЛЕТ С ГИРОСКОПАМИ УЗНАЕТ ГДЕ ЗЕМЛЯ???
А если поставить искуственный интеллект, или посадить пилота-гномика с рацией, как Тоха предлагал, то будет еще круче.
Если в качестве датчиков использовать то, что вы называете гироскопами, то проблемы не снимаются, а только начинаются. Вы почему-то не пишете ничего насчет точности, а в модельный “гироскопах” стоят вовсе не гироскопы, а датчики угловых скоростей, и после интергирования там точность соответствующая. Давайте вы будете сначала статьи читать, которых на этом сайте завались, перед тем как на форум свои фантазии вываливать. Copilot, в отличие от “гироскопов”, при всех его недостатках, обеспечивает АБСОЛЮТНУЮ привязку к уровню горизонта. Учите матчасть.
Положим верт накренён, ручка крена выведена в 0, сила тяжести патается выровнять его по вертикальной оси,
Это не так. Если верт накренен, а хвост удерживается гироскопной системой и автомат перекоса в нуле, - верт начинает интенсивное скольжение в сторону крена без разворота, поскольку курс схвачен системой стабилизации.
Сила тяжести на летящей модели не способна дать представление о положении горизонта вследствие фундаментального свойства гравитации, установленного еще Ньютоном - силы инерции невозможно отделить от сил гравитации, поскольку это два проявления одного явления - массы тела.
А если поставить искуственный интеллект, или посадить пилота-гномика с рацией, как Тоха предлагал, то будет еще круче.
Я бы сказал, что все будет просто СКАЗОЧНО круто работать!
ps: В конце концов, что научная фантастика, что фэнтези от реальности примерно одинаково далеки.
Это не так. Если верт накренен, а хвост удерживается гироскопной системой и автомат перекоса в нуле, - верт начинает интенсивное скольжение в сторону крена без разворота, поскольку курс схвачен системой стабилизации.
Сила тяжести на летящей модели не способна дать представление о положении горизонта вследствие фундаментального свойства гравитации, установленного еще Ньютоном - силы инерции невозможно отделить от сил гравитации, поскольку это два проявления одного явления - массы тела.
Т.е. Вы хотите сказать, что момент, создаваемый силой тяжести, полностью скомпенсирован моментом, создаваемым корпусом вертолёта?
А это
rcopen.com/forum/f1/topic22959
как интерпретировать?
Добавлено
Гироскоп держится за силу тяжести. Я ничего не говорил о измерении высоты полёта, её таким способом измерить нельзя.
Добавлено
Чего то форум глючит, отвечаю определённому человеку, а сообщение сбрасывается в последний мой пост