Spartan Vortex VX1 Flybarless

alien131314
Vovets:

Оказывается, этот микс добавляется к газу сверху кривой и нужен когда включена опция Collective Boost и коллективом управляет сам Вортекс.

Т.е. если collective boost не используется, то мне этот микс не нужен? Аааа… в мануале, конечно, про это было написать западло…
По вибару человек отвечал, да. И Анжелос вроде отвечает. Но все равно - бред какой - то. Про P-Gain - опять же, я не очень понимаю всей стоящей за этим PID математики, хотя когда в свое время разбирался с вибаром, вроде так и было, т.е. поднимая Gain мы поднимаем и P и I gain ы но здесь вроде как важна еще их пропорция, и к тому же я на столе смотрел, как вообще гайн влияет, если крутящийся вхолостую мотор тормозить рукой. А влияет там именно P - гейн, причем влияет сильнее, чем gain.
Конечно хз как это соотносится с реальным полетом…
С Feed Forward тоже все непросто: это не просто микс, там канал газа добавляется по определенному алгоритму, не знаю как объяснить…добавляются только изменения газа, т.е. если газ резко дать, идет кратковременный подъем, а потом обороты возвращаются на установленную величину, а я сначала думал, что он тупо добавляется в определенной пропорции к целевым оборотам.

Vovets
alien131314:

С Feed Forward тоже все непросто: это не просто микс, там канал газа добавляется по определенному алгоритму, не знаю как объяснить…

С этим как раз понятно, газ на выходе = Feed Forward * Tin + P * err + I * Ierr + D * Derr. Tin - сигнал в канале газа. Ierr - интеграл ошибки оборотов по времени, Derr - производная ошибки оборотов по времени. P, I, D - коэффициенты.
В установившемся режиме ошибка колеблется около нуля.
Когда двигаем ручку, увеличивая газ, то обороты тут же растут из-за первого слагаемого. Но тут же появляется ошибка в оборотах. За счёт трёх последних слагаемых результирующий газ постепенно уменьшается так, чтобы выйти на номинальные обороты. Но происходит это не мгновенно, т.к. система имеет механическую инерцию. Плюс ещё система цифровая и данные на входе меняются с частотой датчика RPM, плюс ещё возможно используется фильтрация, которая тоже вносит задержку. В общем на пальцах всё просто, а на практике куча деталей.
В этой модели, в частности, получается, что кривая газа должна быть точно настроена так, чтобы в стационарном режиме при любом заданном шаге получались бы заданные обороты.
Кстати, в меню Setup->Throttle->Governor Type есть значение MixOnly. Возможно, надо сначала включить его и настроить кривую газа так, чтобы обороты были близки к номинальным в разных режимах, висение, нулевой шаг, максимальный шаг, флип. Потому уже включить гувернёр и добиться хорошего регулирования в переходных режимах.
А можно разориться на Контроник…

Vovets
alien131314:

Чем режим ESC отличается от analog? КУЙ ЕГО ЗНАЕТ.

Анжелос ответил, что они одинаковые, сделал 2 для менее опытных пользователей. Ещё написал, что если ESC поддерживает 333 Гц, то лучше поставить режим 1520.

alien131314

интересная ветка, еще и это придется читать. Блин, верите или нет, я уже несколько дней забросил сим, все вечера сижу и разбираюсь ( читаю и экспериментирую ) с этим гребаным гувернером 😃 который, возможно, нафиг мне не нужен 😃 просто я решил - если 450ка покупалась для экспериментов, вот и надо поэкспериментировать, все равно рано или поздно гувернер понадобится. и сейчас еще и ту ветку читать. Да штож за ёмаё!!!

Хороший вопрос - поддерживает ли ESC эти 333 герца, и не из-за них ли у меня глючило. Вчера отлетал 5 акков с выключенным гувернером в регуле и по кривым. Пока все летало нормально. Буду по очереди подключать все фичи и смотреть, когда оно заглючит.

alien131314

Кстати, почитал немного - просто одним глазом - про сам PID алгоритм, и сразу - резко - ряд вещей стал понятен 😃 Хотя бы что такое P-GAIN. Рекомендую 😃 ссылок не даю, потому как сходу их можно найти кучу, а детально я не разбирался пока.

alien131314

Отлетал еще несколько акков и теперь могу констатировать с довольно большой вероятностью: вертолет - исправен, по - крайней мере проблема, проявлявшаяся 1-5 раз за 1 полет, за 10 полетов не проявила себя ни разу. Я запретил гувернеры в регуле и фблке, выставил софт тайминг в регуле.
Теперь я разрешу гувернер в регуле. Если это не вызовет глюков, значит, вертолет исправен, и дальше надо копать в сторону установок. Как - то так…
до кучи почитал вот эту статью. Интересно, насколько описанная там методика настройки PID может быть использована для настройки, к примеру, хвоста…
На самом деле, пид математика, которая получает все большее и большее распространение - совершенно не для юзеров средней подготовки. Я все жду, когда выпустят фблку с более гуманной математикой или вообще - с автонастройкой. Боюсь, что это вряд ли когда - нибудь случится, но - мечтать не вредно…

Vovets
alien131314:

На самом деле, пид математика, которая получает все большее и большее распространение

На самом деле “Пид математики” нет, есть Теория Автоматического Управления. ПИД регуляторы были разобраны, в том числе получены методы подбора коэффициентов, лет так 50 уже как.

alien131314:

Я все жду, когда выпустят фблку с более гуманной математикой или вообще - с автонастройкой.

Не понял, что значит “более гуманная математика”. Если речь идёт про необходимость подбора коэффициентов, то никто не заставляет это делать. Обычно дают общий гейн по голове и хвосту. Подобрав их, мы уже получаем очень хорошо летающий аппарат. У Вортекса даже пресеты работают отлично, выбираешь 3D или BertK, и ничего больше крутить не надо.

Насчёт автоматической настройки - я уверен, что это возможно и кто-нибудь это сделает рано или поздно. В Контронике, как я подозреваю, она давно уже используется, это одна из причин его успеха.

alien131314
Vovets:

У Вортекса даже пресеты работают отлично, выбираешь 3D или BertK, и ничего больше крутить не надо.

пробовал. Чето у меня не получилось ничего вменяемого, но вообще я сталкиваюсь с тем, что 450ку настроить, кажется, существенно сложнее, чем 500ку. Теперь, вообружившись пониманием пида, я по второму кругу попробую, когда разберусь с гувернером, настроить хвост. Уверен, что получится лучше.
Я вообще люблю автоматику! Когда мы писали софт, везде, где можно, я делал автодетект. Т.е. подключаешь устройство как - то, и плата сама определяет, какой протокол и какое подключение. Я считаю это правильным.
Думаю, что сделают. Потому как то, что есть, оно ни в какие каноны продукта для простого пользователя не лезет. Ни в плане документирования, ни в плане сложности использования.

alien131314

Активировал гувернер регуля. Все остальное - как было, за исключением того, что в регуле стоят софт тайминги вместо авто.
У меня на 450ке - 14й пиньон, оборотов стало 3150, и исчезла часть артефактов - отскок элеватора, плохая работа ПК. Осталось только проверить тайминги регуля, и далее вертолет будет признан работоспособным и буду уже пытаться активировать собственно гувернер спартана.

Alex71

Игорь, ну ты его замучил уже:) он наверное плачет по ночам😁

AhmA

😂

Alex71:

он наверное плачет по ночам

Игорь, мне бы упорство такое. Иногда, хочется взять его за хвост и об стену.

jura855
alien131314:

Активировал гувернер регуля. Все остальное - как было, за исключением того, что в регуле стоят софт тайминги вместо авто.
У меня на 450ке - 14й пиньон, оборотов стало 3150, и исчезла часть артефактов - отскок элеватора, плохая работа ПК. Осталось только проверить тайминги регуля, и далее вертолет будет признан работоспособным и буду уже пытаться активировать собственно гувернер спартана.

Игорь, когда будете активировать гувернёр спартана , отключите гувернёр регулятора . Иначе будут проблемы с вертолётом.

alien131314
jura855:

Игорь, когда будете активировать гувернёр спартана , отключите гувернёр регулятора .

Естессно. Вчера поставил авто тайминги в регуле,до этого были софт,отлетал 1 аккм, обнаружил, что регуль не входит в режим гувернера. Переделал кривую в пульте, надо было 85, а у меня в идле стояло 80, после этого на 2 м аккумуляторе вертолет взлетел, я перевернулся и обороты стали падать.Успел перевернуться, но проблема в том, что обороты были совсем маленькие и не росли. Посадил без проблем. Реально херня какая - то. Буду убеждаться, что с этими установками все стабильно глючит. А это очень нудно: взлететь и тупо висеть и дергать вертолет туда - сюда.

Зато на больших оборотах, да еще когда я поставил компенсацию циклика 33%, хвост стал няшкой - его практически не поворачивает от нагрузки. До этого был ноль. Есть минимальные трудноформулируемые проблемы на резких перекладках типа -11.5-+11.5, но там надо (надо ли? ) разбираться уже более серьезно.

NRS63
AhmA:

Иногда, хочется взять его за хвост и об стену

Если вертуха 450 размера слишком долго живет-типо 10-20 полетов,это значит что-то неправильно настроили 😁,либо вы начинающий пилот

alien131314:

но вообще я сталкиваюсь с тем, что 450ку настроить, кажется, существенно сложнее, чем 500ку

так и есть ,все такое мелкое и точное,любая ошибка переростает в проблему,вообще преклоняюсь перед Бертом ,так пилотировать мелколеты ,и так долго…вообще за гранью понимания.

AhmA
NRS63:

долго живет-типо 10-20 полетов

обычно 50.

NRS63:

вы начинающий пилот

В точку!

alien131314
NRS63:

Если вертуха 450 размера слишком долго живет-типо 10-20 полетов,это значит что-то неправильно настроили ,либо вы начинающий пилот

это прикол? 😃 я сейчас посмотрел свои логи - последний краш 450ки по моей вине был 328 полетов назад. Начинающим все - таки меня можно уже назвать только с некоторой натяжкой, а настроено все правильно 😃
А вот гувернер мне все никак не дается!
Суть в следующем:

  1. Если летать по кривым, с отключенным в сетапе гувернером - все ОК, вертолет ведет себя адекватно.
  2. Если я включаю гувернер регуля, по непонятным причинам он частенько не держит обороты, хотя включен. Может, потому что батарейки промерзли, или потому, что у меня стоит 14й пиньон вместо штатного 15го - выяснить не удалось
  3. Если же гувернер спартана включить, начинаются дурки. Я поменял пиньон на 15 й. Теперь дурь выглядит так: вертолет раскручивается, дальше обороты начинают медленно падать, пока не упадут до очен - очень низких, а дальше вертолет садится. Экспериментировать на улице довольно затруднительно, но все это уже начало мне надоедать - все - таки хочется летать, а летает он и по кривым неплохо.
    Но сейчас уже понятно, что либо это спартан не дружит с моим регулем, либо какие - то проблемы с мотором, что мне уже кажется невероятным. А мотор ради проверки гувернера я менять не имею ни малейшего намерения, он стоит под 100 евро, а обычный ХК дешман туда не встанет.
Vovets

В воскресенье крутили чувствительность головы, я на Logo 550SX, Shvion на TRex 500 с новой тарелкой от Fusion. Я поднял с умолчальных 50 до 75, появился небольшой плавный отскок по элеватору. Откатился до 65 и так оставил. Вертолёт стал устойчивее, “лучше цепляется за воздух”. Особенно заметно во всяких воронках. Алексею удалось поднять с 40 до 50, выше 50 начались быстрые колебания при резкой остановке по циклику. Тоже отметил улучшение поведения на воронках. На самом деле это он начал, а я решил за компанию попробовать. 😃
Вывод: чувствительность головы стОит увеличить до максимума, который позволяет модель.

AABBCC
Vovets:

В воскресенье крутили чувствительность головы

Как в оригинале параметр называется?

Vovets
AABBCC:

Как в оригинале параметр называется?

Rotor->Rotor Gain

alien131314

У меня гайн около 35, если правильно помню и дальше начинаются упомянутые вами колебания. Я хочу это дотюнить, регулируя пиды, но там на дурочку не получится - нужен план. Пока я еще с гувернером борюсь. Кажется, проблемы вызываются неадекватной нагрузкой на регуль и акк, которые дает гувернер…

Vovets
alien131314:

У меня гайн около 35

Я думаю, это нормально для 450-го размера. Алексею удалось увеличить гейн путём ликвидации люфта тарелки.