Настройка APM 2.6 для TRex 500
Доброе время суток.
Сколько по форуму не искал, да и вообще по интернетам, так и не нашёл, чтобы кто-нибудь ставил APM на Trex 500 и выложил свой конфиг.
Меня интересуют значения PID-ов и процедура их настройки.
Настраиваю в соответствии с официальной документацией: …ardupilot.com/…/traditional-helicopter-tuning/
но, пока не всё ясно.
Вчера, например, крутил RATE_RLL_I и RATE_PIT_I. Докрутил до 1.000, а осцилляций так и нет. (хотя в мане написано, что примерно в этих параметрах будет 0.250)
Как IMAX значения настраивать вообще не пойму.
Есть тут знающие?😵
Мне тоже интересно как вместе с вертолетом заживет APM. Хочу полетать фпв на вертике, из вариантов Naza H и APS от Align (пока дороговато для меня). Перед Naza у APM есть ряд приемуществ, на сколько знаю высоту возврата в автоматическом режиме можно задавать любую в отличии от назы.
Есть в этом форуме тема, в ней некоторые крупицы практики.
rcopen.com/forum/f107/topic342527
В русскоязычном пространстве один человек есть, который установил Ардупилот на 450-ку, и добился нормального полета.
Думаю, что тут никто вам ничего не подскажет. Прямая дорога на форум Ардупилота, там есть раздел по классическим хеликам, в нем люди, реально летающие, но их и там немного.
ardupilot.com/forum/viewforum.php?f=66
У меня есть Ардупилот на коптерах, и на моторном планере. На хелик очень бы хотелось попробовать, но однозначно не на 500 размер. Сейчас появился Ардупилот в форматфакторе мини, 35х35мм. Будет время, хочу его попробовать на 250-ку прикрутить.
Спасибо за ссылки, а то поиском что-то нифига не мог найти.
Прикрепляю мой текущий конфиг. пробовал его только в 20 сантиметрах от земли.
Чтобы получить по крену циклический шаг около 6-7 градусов пришлось сделать RATE_RLL_FF больше чем RATE_PIT_FF. Хотя в оф. мануалах наоборот должно быть.
#NOTE: 10/24/2014 9:45:37 PM: HK500GT config
ACRO_BAL_PITCH,1.00000000
ACRO_BAL_ROLL,1.00000000
ACRO_RP_P,4.50000000
ACRO_TRAINER,2
ACRO_YAW_P,4.50000000
AHRS_COMP_BETA,0.10000000
AHRS_GPS_DELAY,2
AHRS_GPS_GAIN,1.00000000
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,20
AHRS_RP_P,0.10000000
AHRS_TRIM_X,0.01464832
AHRS_TRIM_Y,0.00679221
AHRS_TRIM_Z,0.00000000
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.10000000
ANGLE_MAX,4500
ANGLE_RATE_MAX,18000
ARMING_CHECK,1
BATT_AMP_OFFSET,0.00000000
BATT_AMP_PERVOLT,17.00000000
BATT_CAPACITY,3300
BATT_CURR_PIN,12
BATT_MONITOR,0
BATT_VOLT_MULT,10.10000038
BATT_VOLT_PIN,13
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0.00000000
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,5
CH8_OPT,0
CIRCLE_RADIUS,10
CIRCLE_RATE,20.00000000
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0.17453292
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_MOT_X,0.00000000
COMPASS_MOT_Y,0.00000000
COMPASS_MOT_Z,0.00000000
COMPASS_OFS_X,-126.92945862
COMPASS_OFS_Y,-309.36398315
COMPASS_OFS_Z,-134.38330078
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
ESC,0
FENCE_ACTION,1
FENCE_ALT_MAX,100.00000000
FENCE_ENABLE,0
FENCE_MARGIN,2.00000000
FENCE_RADIUS,150.00000000
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,0
FLTMODE2,0
FLTMODE3,0
FLTMODE4,0
FLTMODE5,0
FLTMODE6,0
FRAME,0
FS_BATT_ENABLE,0
FS_BATT_MAH,0.00000000
FS_BATT_VOLTAGE,10.50000000
FS_GCS_ENABLE,0
FS_GPS_ENABLE,1
FS_THR_ENABLE,0
FS_THR_VALUE,973
GND_ABS_PRESS,100437.43750000
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,29.42407990
GPSGLITCH_ACCEL,1000.00000000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200.00000000
GPS_HDOP_GOOD,200
HLD_LAT_I,0.00000000
HLD_LAT_IMAX,0
HLD_LAT_P,1.00000000
HLD_LON_I,0.00000000
HLD_LON_IMAX,0
HLD_LON_P,1.00000000
HS1_DZ,0
HS1_MAX,2000
HS1_MIN,1000
HS1_REV,-1
HS1_TRIM,1540
HS2_DZ,0
HS2_MAX,2000
HS2_MIN,1000
HS2_REV,1
HS2_TRIM,1450
HS3_DZ,0
HS3_MAX,2000
HS3_MIN,1000
HS3_REV,1
HS3_TRIM,1430
HS4_DZ,0
HS4_MAX,1850
HS4_MIN,1200
HS4_REV,-1
HS4_TRIM,1500
H_COLYAW,0
H_COL_MAX,1810
H_COL_MID,1558
H_COL_MIN,1306
H_FLYBAR_MODE,1
H_GYR_GAIN,350
H_LAND_COL_MIN,0
H_PHANG,0
H_PIT_MAX,2500
H_ROL_MAX,2500
H_RSC_MODE,1
H_RSC_RAMP_TIME,1
H_RSC_RUNUP_TIME,1
H_RSC_SETPOINT,500
H_STAB_COL_MAX,1000
H_STAB_COL_MIN,350
H_SV1_POS,-60
H_SV2_POS,60
H_SV3_POS,180
H_SV_MAN,0
H_SWASH_TYPE,0
H_TAIL_SPEED,500
H_TAIL_TYPE,0
INAV_TC_XY,2.50000000
INAV_TC_Z,5.00000000
INS_ACCOFFS_X,-0.11455091
INS_ACCOFFS_Y,0.53022563
INS_ACCOFFS_Z,-0.11691581
INS_ACCSCAL_X,1.00268543
INS_ACCSCAL_Y,0.98639393
INS_ACCSCAL_Z,1.00434315
INS_GYROFFS_X,0.01199375
INS_GYROFFS_Y,-0.00138881
INS_GYROFFS_Z,0.08620709
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,88
LAND_SPEED,50
LED_MODE,9
LOG_BITMASK,830
LOITER_LAT_D,0.00000000
LOITER_LAT_I,0.50000000
LOITER_LAT_IMAX,400
LOITER_LAT_P,1.00000000
LOITER_LON_D,0.00000000
LOITER_LON_I,0.50000000
LOITER_LON_IMAX,400
LOITER_LON_P,1.00000000
MAG_ENABLE,1
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0.00000000
MNT_CONTROL_Y,0.00000000
MNT_CONTROL_Z,0.00000000
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0.00000000
MNT_NEUTRAL_Y,0.00000000
MNT_NEUTRAL_Z,0.00000000
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0.00000000
MNT_RETRACT_Y,0.00000000
MNT_RETRACT_Z,0.00000000
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
OF_PIT_D,0.12000000
OF_PIT_I,0.50000000
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.50000000
OF_RLL_D,0.12000000
OF_RLL_I,0.50000000
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.50000000
PILOT_VELZ_MAX,250
RATE_PIT_D,0.00000000
RATE_PIT_FF,0.15000001
RATE_PIT_I,0.40000001
RATE_PIT_IMAX,1000
RATE_PIT_P,0.07500000
RATE_RLL_D,0.00000000
RATE_RLL_FF,0.18000001
RATE_RLL_I,0.40000001
RATE_RLL_IMAX,1000
RATE_RLL_P,0.06500000
RATE_YAW_D,0.00000000
RATE_YAW_FF,0.04000000
RATE_YAW_I,0.20000000
RATE_YAW_IMAX,2000
RATE_YAW_P,0.34000000
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1945
RC1_MIN,1101
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1545
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1942
RC2_MIN,1102
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1522
RC3_DZ,10
RC3_MAX,1943
RC3_MIN,1097
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1102
RC4_DZ,15
RC4_MAX,1942
RC4_MIN,1101
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1522
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1945
RC5_MIN,1101
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1942
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,1942
RC6_MIN,1101
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1522
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1945
RC7_MIN,1101
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1943
RC8_DZ,10
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1900
RC8_MIN,1019
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1023
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RC_SPEED,125
RELAY_PIN,13
RSSI_PIN,-1
RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,5000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL1_BAUD,57
SIMPLE,0
SONAR_ENABLE,0
SONAR_GAIN,0.80000001
SONAR_TYPE,0
SR0_EXTRA1,10
SR0_EXTRA2,10
SR0_EXTRA3,2
SR0_EXT_STAT,2
SR0_PARAMS,10
SR0_POSITION,3
SR0_RAW_CTRL,0
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXTRA1,0
SR1_EXTRA2,0
SR1_EXTRA3,0
SR1_EXT_STAT,0
SR1_PARAMS,0
SR1_POSITION,0
SR1_RAW_CTRL,0
SR1_RAW_SENS,0
SR1_RC_CHAN,0
STB_PIT_I,0.00000000
STB_PIT_IMAX,0
STB_PIT_P,4.50000000
STB_RLL_I,0.00000000
STB_RLL_IMAX,0
STB_RLL_P,3.50000000
STB_YAW_I,0.00000000
STB_YAW_IMAX,0
STB_YAW_P,3.50000000
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_MREV,120
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACCEL_D,0.00000000
THR_ACCEL_I,1.50000000
THR_ACCEL_IMAX,500
THR_ACCEL_P,0.75000000
THR_ALT_I,0.00000000
THR_ALT_IMAX,300
THR_ALT_P,1.00000000
THR_MAX,1000
THR_MID,500
THR_MIN,0
THR_RATE_D,0.00000000
THR_RATE_I,0.00000000
THR_RATE_IMAX,300
THR_RATE_P,6.00000000
TRIM_THROTTLE,350
TUNE,0
TUNE_HIGH,800
TUNE_LOW,200
WPNAV_ACCEL,100.00000000
WPNAV_LOIT_SPEED,500.00000000
WPNAV_RADIUS,200.00000000
WPNAV_SPEED,500.00000000
WPNAV_SPEED_DN,150.00000000
WPNAV_SPEED_UP,250.00000000
WP_INDEX,0
WP_TOTAL,0
WP_YAW_BEHAVIOR,3
Прикрепляю мой текущий конфиг. пробовал его только в 20 сантиметрах от земли.
Облетал сегодня этот конфиг на улице при небольшом ветре. Оно летает, ура.
Есть небольшие осцилляции по тангажу и STB параметры нужно увеличить, а так вполне нормально.
А в каком месте рамы закрепили Ардупилот? Как реализована виброразвязка?
А в каком месте рамы закрепили Ардупилот? Как реализована виброразвязка?
Да, в общем-то, нет никакой виброразвязки. Сбоку прикрепил APM к раме вертолёта на подушки, которые шли в комплекте с rctimer’а. Боюсь вот чтобы в полёте не отвалился мозг, а то будет, мягко говоря, неочень.
Тестировал пока только Stabilize режим, уровень вибраций не замерял.
Лог вибраций можно как-то без радиомодема получить? Записать в память, например?