Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 7 из 7

Настройка APM 2.6 для TRex 500

Тема раздела Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника в категории Вертолеты; Доброе время суток. Сколько по форуму не искал, да и вообще по интернетам, так и не нашёл, чтобы кто-нибудь ставил ...

  1. #1

    Регистрация
    08.07.2012
    Адрес
    Владивосток
    Возраст
    25
    Сообщений
    142
    Записей в дневнике
    7

    Настройка APM 2.6 для TRex 500

    Доброе время суток.
    Сколько по форуму не искал, да и вообще по интернетам, так и не нашёл, чтобы кто-нибудь ставил APM на Trex 500 и выложил свой конфиг.

    Меня интересуют значения PID-ов и процедура их настройки.

    Настраиваю в соответствии с официальной документацией: http://copter.ardupilot.com/wiki/tra...copter-tuning/
    но, пока не всё ясно.
    Вчера, например, крутил RATE_RLL_I и RATE_PIT_I. Докрутил до 1.000, а осцилляций так и нет. (хотя в мане написано, что примерно в этих параметрах будет 0.250)
    Как IMAX значения настраивать вообще не пойму.

    Есть тут знающие?

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    16.08.2013
    Адрес
    г. Обнинск
    Возраст
    37
    Сообщений
    137
    Мне тоже интересно как вместе с вертолетом заживет APM. Хочу полетать фпв на вертике, из вариантов Naza H и APS от Align (пока дороговато для меня). Перед Naza у APM есть ряд приемуществ, на сколько знаю высоту возврата в автоматическом режиме можно задавать любую в отличии от назы.

  4. #3

    Регистрация
    08.11.2010
    Адрес
    Петриковка
    Возраст
    49
    Сообщений
    2,458
    Записей в дневнике
    5
    Есть в этом форуме тема, в ней некоторые крупицы практики.
    Автопилот HKPilot Mega V2.5 Flight Controller USB/GYRO/ACC/MAG/BARO
    В русскоязычном пространстве один человек есть, который установил Ардупилот на 450-ку, и добился нормального полета.
    Думаю, что тут никто вам ничего не подскажет. Прямая дорога на форум Ардупилота, там есть раздел по классическим хеликам, в нем люди, реально летающие, но их и там немного.
    http://ardupilot.com/forum/viewforum.php?f=66
    У меня есть Ардупилот на коптерах, и на моторном планере. На хелик очень бы хотелось попробовать, но однозначно не на 500 размер. Сейчас появился Ардупилот в форматфакторе мини, 35х35мм. Будет время, хочу его попробовать на 250-ку прикрутить.

  5. #4

    Регистрация
    08.07.2012
    Адрес
    Владивосток
    Возраст
    25
    Сообщений
    142
    Записей в дневнике
    7
    Спасибо за ссылки, а то поиском что-то нифига не мог найти.
    Прикрепляю мой текущий конфиг. пробовал его только в 20 сантиметрах от земли.

    Чтобы получить по крену циклический шаг около 6-7 градусов пришлось сделать RATE_RLL_FF больше чем RATE_PIT_FF. Хотя в оф. мануалах наоборот должно быть.

    Код:
    #NOTE: 10/24/2014 9:45:37 PM: HK500GT config
    ACRO_BAL_PITCH,1.00000000
    ACRO_BAL_ROLL,1.00000000
    ACRO_RP_P,4.50000000
    ACRO_TRAINER,2
    ACRO_YAW_P,4.50000000
    AHRS_COMP_BETA,0.10000000
    AHRS_GPS_DELAY,2
    AHRS_GPS_GAIN,1.00000000
    AHRS_GPS_MINSATS,6
    AHRS_GPS_USE,1
    AHRS_ORIENTATION,20
    AHRS_RP_P,0.10000000
    AHRS_TRIM_X,0.01464832
    AHRS_TRIM_Y,0.00679221
    AHRS_TRIM_Z,0.00000000
    AHRS_WIND_MAX,0
    AHRS_YAW_P,0.10000000
    ANGLE_MAX,4500
    ANGLE_RATE_MAX,18000
    ARMING_CHECK,1
    BATT_AMP_OFFSET,0.00000000
    BATT_AMP_PERVOLT,17.00000000
    BATT_CAPACITY,3300
    BATT_CURR_PIN,12
    BATT_MONITOR,0
    BATT_VOLT_MULT,10.10000038
    BATT_VOLT_PIN,13
    CAM_DURATION,10
    CAM_SERVO_OFF,1100
    CAM_SERVO_ON,1300
    CAM_TRIGG_DIST,0.00000000
    CAM_TRIGG_TYPE,0
    CH7_OPT,5
    CH8_OPT,0
    CIRCLE_RADIUS,10
    CIRCLE_RATE,20.00000000
    COMPASS_AUTODEC,1
    COMPASS_DEC,0.17453292
    COMPASS_EXTERNAL,0
    COMPASS_LEARN,0
    COMPASS_MOTCT,0
    COMPASS_MOT_X,0.00000000
    COMPASS_MOT_Y,0.00000000
    COMPASS_MOT_Z,0.00000000
    COMPASS_OFS_X,-126.92945862
    COMPASS_OFS_Y,-309.36398315
    COMPASS_OFS_Z,-134.38330078
    COMPASS_ORIENT,0
    COMPASS_USE,1
    ESC,0
    FENCE_ACTION,1
    FENCE_ALT_MAX,100.00000000
    FENCE_ENABLE,0
    FENCE_MARGIN,2.00000000
    FENCE_RADIUS,150.00000000
    FENCE_TYPE,3
    FLOW_ENABLE,0
    FLTMODE1,0
    FLTMODE2,0
    FLTMODE3,0
    FLTMODE4,0
    FLTMODE5,0
    FLTMODE6,0
    FRAME,0
    FS_BATT_ENABLE,0
    FS_BATT_MAH,0.00000000
    FS_BATT_VOLTAGE,10.50000000
    FS_GCS_ENABLE,0
    FS_GPS_ENABLE,1
    FS_THR_ENABLE,0
    FS_THR_VALUE,973
    GND_ABS_PRESS,100437.43750000
    GND_ALT_OFFSET,0
    GND_TEMP,29.42407990
    GPSGLITCH_ACCEL,1000.00000000
    GPSGLITCH_ENABLE,1
    GPSGLITCH_RADIUS,200.00000000
    GPS_HDOP_GOOD,200
    HLD_LAT_I,0.00000000
    HLD_LAT_IMAX,0
    HLD_LAT_P,1.00000000
    HLD_LON_I,0.00000000
    HLD_LON_IMAX,0
    HLD_LON_P,1.00000000
    HS1_DZ,0
    HS1_MAX,2000
    HS1_MIN,1000
    HS1_REV,-1
    HS1_TRIM,1540
    HS2_DZ,0
    HS2_MAX,2000
    HS2_MIN,1000
    HS2_REV,1
    HS2_TRIM,1450
    HS3_DZ,0
    HS3_MAX,2000
    HS3_MIN,1000
    HS3_REV,1
    HS3_TRIM,1430
    HS4_DZ,0
    HS4_MAX,1850
    HS4_MIN,1200
    HS4_REV,-1
    HS4_TRIM,1500
    H_COLYAW,0
    H_COL_MAX,1810
    H_COL_MID,1558
    H_COL_MIN,1306
    H_FLYBAR_MODE,1
    H_GYR_GAIN,350
    H_LAND_COL_MIN,0
    H_PHANG,0
    H_PIT_MAX,2500
    H_ROL_MAX,2500
    H_RSC_MODE,1
    H_RSC_RAMP_TIME,1
    H_RSC_RUNUP_TIME,1
    H_RSC_SETPOINT,500
    H_STAB_COL_MAX,1000
    H_STAB_COL_MIN,350
    H_SV1_POS,-60
    H_SV2_POS,60
    H_SV3_POS,180
    H_SV_MAN,0
    H_SWASH_TYPE,0
    H_TAIL_SPEED,500
    H_TAIL_TYPE,0
    INAV_TC_XY,2.50000000
    INAV_TC_Z,5.00000000
    INS_ACCOFFS_X,-0.11455091
    INS_ACCOFFS_Y,0.53022563
    INS_ACCOFFS_Z,-0.11691581
    INS_ACCSCAL_X,1.00268543
    INS_ACCSCAL_Y,0.98639393
    INS_ACCSCAL_Z,1.00434315
    INS_GYROFFS_X,0.01199375
    INS_GYROFFS_Y,-0.00138881
    INS_GYROFFS_Z,0.08620709
    INS_MPU6K_FILTER,0
    INS_PRODUCT_ID,88
    LAND_SPEED,50
    LED_MODE,9
    LOG_BITMASK,830
    LOITER_LAT_D,0.00000000
    LOITER_LAT_I,0.50000000
    LOITER_LAT_IMAX,400
    LOITER_LAT_P,1.00000000
    LOITER_LON_D,0.00000000
    LOITER_LON_I,0.50000000
    LOITER_LON_IMAX,400
    LOITER_LON_P,1.00000000
    MAG_ENABLE,1
    MNT_ANGMAX_PAN,4500
    MNT_ANGMAX_ROL,4500
    MNT_ANGMAX_TIL,4500
    MNT_ANGMIN_PAN,-4500
    MNT_ANGMIN_ROL,-4500
    MNT_ANGMIN_TIL,-4500
    MNT_CONTROL_X,0.00000000
    MNT_CONTROL_Y,0.00000000
    MNT_CONTROL_Z,0.00000000
    MNT_JSTICK_SPD,0
    MNT_MODE,0
    MNT_NEUTRAL_X,0.00000000
    MNT_NEUTRAL_Y,0.00000000
    MNT_NEUTRAL_Z,0.00000000
    MNT_RC_IN_PAN,0
    MNT_RC_IN_ROLL,0
    MNT_RC_IN_TILT,0
    MNT_RETRACT_X,0.00000000
    MNT_RETRACT_Y,0.00000000
    MNT_RETRACT_Z,0.00000000
    MNT_STAB_PAN,0
    MNT_STAB_ROLL,0
    MNT_STAB_TILT,0
    OF_PIT_D,0.12000000
    OF_PIT_I,0.50000000
    OF_PIT_IMAX,100
    OF_PIT_P,2.50000000
    OF_RLL_D,0.12000000
    OF_RLL_I,0.50000000
    OF_RLL_IMAX,100
    OF_RLL_P,2.50000000
    PILOT_VELZ_MAX,250
    RATE_PIT_D,0.00000000
    RATE_PIT_FF,0.15000001
    RATE_PIT_I,0.40000001
    RATE_PIT_IMAX,1000
    RATE_PIT_P,0.07500000
    RATE_RLL_D,0.00000000
    RATE_RLL_FF,0.18000001
    RATE_RLL_I,0.40000001
    RATE_RLL_IMAX,1000
    RATE_RLL_P,0.06500000
    RATE_YAW_D,0.00000000
    RATE_YAW_FF,0.04000000
    RATE_YAW_I,0.20000000
    RATE_YAW_IMAX,2000
    RATE_YAW_P,0.34000000
    RC10_DZ,0
    RC10_FUNCTION,0
    RC10_MAX,1900
    RC10_MIN,1100
    RC10_REV,1
    RC10_TRIM,1500
    RC11_DZ,0
    RC11_FUNCTION,0
    RC11_MAX,1900
    RC11_MIN,1100
    RC11_REV,1
    RC11_TRIM,1500
    RC1_DZ,30
    RC1_MAX,1945
    RC1_MIN,1101
    RC1_REV,1
    RC1_TRIM,1545
    RC2_DZ,30
    RC2_MAX,1942
    RC2_MIN,1102
    RC2_REV,1
    RC2_TRIM,1522
    RC3_DZ,10
    RC3_MAX,1943
    RC3_MIN,1097
    RC3_REV,1
    RC3_TRIM,1102
    RC4_DZ,15
    RC4_MAX,1942
    RC4_MIN,1101
    RC4_REV,1
    RC4_TRIM,1522
    RC5_DZ,0
    RC5_FUNCTION,0
    RC5_MAX,1945
    RC5_MIN,1101
    RC5_REV,1
    RC5_TRIM,1942
    RC6_DZ,0
    RC6_FUNCTION,0
    RC6_MAX,1942
    RC6_MIN,1101
    RC6_REV,1
    RC6_TRIM,1522
    RC7_DZ,0
    RC7_FUNCTION,0
    RC7_MAX,1945
    RC7_MIN,1101
    RC7_REV,1
    RC7_TRIM,1943
    RC8_DZ,10
    RC8_FUNCTION,0
    RC8_MAX,1900
    RC8_MIN,1019
    RC8_REV,1
    RC8_TRIM,1023
    RCMAP_PITCH,2
    RCMAP_ROLL,1
    RCMAP_THROTTLE,3
    RCMAP_YAW,4
    RC_SPEED,125
    RELAY_PIN,13
    RSSI_PIN,-1
    RTL_ALT,1500
    RTL_ALT_FINAL,0
    RTL_LOIT_TIME,5000
    SCHED_DEBUG,0
    SERIAL1_BAUD,57
    SIMPLE,0
    SONAR_ENABLE,0
    SONAR_GAIN,0.80000001
    SONAR_TYPE,0
    SR0_EXTRA1,10
    SR0_EXTRA2,10
    SR0_EXTRA3,2
    SR0_EXT_STAT,2
    SR0_PARAMS,10
    SR0_POSITION,3
    SR0_RAW_CTRL,0
    SR0_RAW_SENS,2
    SR0_RC_CHAN,2
    SR1_EXTRA1,0
    SR1_EXTRA2,0
    SR1_EXTRA3,0
    SR1_EXT_STAT,0
    SR1_PARAMS,0
    SR1_POSITION,0
    SR1_RAW_CTRL,0
    SR1_RAW_SENS,0
    SR1_RC_CHAN,0
    STB_PIT_I,0.00000000
    STB_PIT_IMAX,0
    STB_PIT_P,4.50000000
    STB_RLL_I,0.00000000
    STB_RLL_IMAX,0
    STB_RLL_P,3.50000000
    STB_YAW_I,0.00000000
    STB_YAW_IMAX,0
    STB_YAW_P,3.50000000
    SUPER_SIMPLE,0
    SYSID_MYGCS,255
    SYSID_SW_MREV,120
    SYSID_SW_TYPE,10
    SYSID_THISMAV,1
    TELEM_DELAY,0
    THR_ACCEL_D,0.00000000
    THR_ACCEL_I,1.50000000
    THR_ACCEL_IMAX,500
    THR_ACCEL_P,0.75000000
    THR_ALT_I,0.00000000
    THR_ALT_IMAX,300
    THR_ALT_P,1.00000000
    THR_MAX,1000
    THR_MID,500
    THR_MIN,0
    THR_RATE_D,0.00000000
    THR_RATE_I,0.00000000
    THR_RATE_IMAX,300
    THR_RATE_P,6.00000000
    TRIM_THROTTLE,350
    TUNE,0
    TUNE_HIGH,800
    TUNE_LOW,200
    WPNAV_ACCEL,100.00000000
    WPNAV_LOIT_SPEED,500.00000000
    WPNAV_RADIUS,200.00000000
    WPNAV_SPEED,500.00000000
    WPNAV_SPEED_DN,150.00000000
    WPNAV_SPEED_UP,250.00000000
    WP_INDEX,0
    WP_TOTAL,0
    WP_YAW_BEHAVIOR,3

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    08.07.2012
    Адрес
    Владивосток
    Возраст
    25
    Сообщений
    142
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от BigWheeelS Посмотреть сообщение
    Прикрепляю мой текущий конфиг. пробовал его только в 20 сантиметрах от земли.
    Облетал сегодня этот конфиг на улице при небольшом ветре. Оно летает, ура.
    Есть небольшие осцилляции по тангажу и STB параметры нужно увеличить, а так вполне нормально.

  8. #6

    Регистрация
    08.11.2010
    Адрес
    Петриковка
    Возраст
    49
    Сообщений
    2,458
    Записей в дневнике
    5
    А в каком месте рамы закрепили Ардупилот? Как реализована виброразвязка?

  9. #7

    Регистрация
    08.07.2012
    Адрес
    Владивосток
    Возраст
    25
    Сообщений
    142
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от NARAJANA Посмотреть сообщение
    А в каком месте рамы закрепили Ардупилот? Как реализована виброразвязка?
    Да, в общем-то, нет никакой виброразвязки. Сбоку прикрепил APM к раме вертолёта на подушки, которые шли в комплекте с rctimer'а. Боюсь вот чтобы в полёте не отвалился мозг, а то будет, мягко говоря, неочень.

    Тестировал пока только Stabilize режим, уровень вибраций не замерял.
    Лог вибраций можно как-то без радиомодема получить? Записать в память, например?

  10.  
Закрытая тема

Похожие темы

  1. Первый самолет на APM 2.6
    от swnt07 в разделе Новичкам
    Ответов: 25
    Последнее сообщение: 15.06.2015, 13:01
  2. Продам Дохлый APM 2.6 + 2 GPS модуля Ublox Neo 6м
    от Valerka1996 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 26.10.2014, 14:16
  3. Продам APM 2.6 полный комплект
    от Puri в разделе Барахолка. Оборудование и модели для FPV
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 23.10.2014, 00:10
  4. Куплю APM 2.6
    от Hyperion в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 25.07.2014, 09:03
  5. Продам Запчасти для T-REX 500
    от alex_bbb в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 18.10.2013, 14:01

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения