Долгожданный Brain2
пофиксил хвост - оказывается, компенсацию на коллектив надо ставить очень большую, у меня получилось 55. Теперь хвост гораздо более вменяем.
Вот как в логах выглядит элеваторный тиктак - красный канал - ручка элеватора, синий - ручка элерона, коричневый и серый - соответственно, гироскопы элеватора и элеронов. Скорость - примерно 1 тиктак в секунду.
На скриншот попали и 3 элеронных тиктака.
Видно, что предположительно при переходе лопастей через 0 происходят какие - то рывки.
Кому интересно - приаттачил весь лог к этому сообщению, там же и показания вибраций и прочее.
Прикольно выглядит. Наверное при переходе через 0 шага люфты выбираются в обратную сторону.
У меня есть логи с записью разных маневров - воронок, петель, тиктаков, полу - и пирофлипов.
Да, я тоже думаю что люфты. Но еще я думаю, что играет роль профиль лопастей, насколько он агрессивный. Жалко что нету JRовских лопат, и сегодня попытался заказать райловские - а их нету на фастладе… Артур вернется с рейса, даст мне на стоковых лопатах подлетнуть, интересно, будет ли там такое…
Что еще нравится - видна работа ручек. Там же в логе есть каналы питча и хвоста. Хвост я совсем не задеваю, что хорошо, но накопались еще разные странности. Будем потихоньку разгребать. Радует, что теперь все это видно…
Вот как выглядят петли:
Что мы здесь видим: Серая линия - канал гироскопа элеватора. Скорость поворота по элеватору в петле должна быть постоянной, т.е. при идеально круглой петле она была бы прямой. Здесь видны следы каких - то ВЧ возбуждений.
Рыжий канал - питч: я разгоняю вертик примерно от 15 до 21 часа. Выгляди так, что несколько неточно ставлю в нулевой шаг. Рыжий канал, который болтается у нуля - элерон. Мне приходится немного корректировать им траекторию, возможно, это - коррекции, а возможно - ошибки. Коррекция происходит, когда вертик около 18 часов. Похоже все - таки на коррекцию. Но в первой петле произошло какое - то странное смещение по элерону, хотя ручка стояла на месте.
Красный канал - канал элеватора. Какой - то странный пик - это я, очевидно, шевелю ручку в верхней точке траектории. Мой косяк? Или так почему - то надо? Фиг знает… Интересно было бы записать видео и потом посмотреть логи…
Вообще, почитав хелифрик я понял, что желательно бы попробовать укоротить качалки. У меня ненормально маленький P-gain, а это, судя по тому что пишут - признак слишком длинных качалок.
еще я проверил теорию “после 30 пирофлипов спасалка нихрена не поймет где верх, а где - низ”.
Теория наполовину подтвердилась. После десятка относительно компактных полупирофлипов при активации спасалка выстрелила под углом примерно 45* к горизонту. Хорошо что не вниз.
Но чтобы ошибка накопилась более 45-50 градусов это надо довольно долго и упорно вертеть вертолет.
Игорь, это была типичная активация “спасалки” на ноже, у нее специфика такая именно с ножа в бок стрелять.
И с “заморачиванием” акселерометров и гир это никак не связано.
У меня ненормально маленький P-gain, а это, судя по тому что пишут - признак слишком длинных качалок.
И каково расстояние от оси сервы до шарика???
И каково расстояние от оси сервы до шарика???
Увы, но я посмотрел, чтобы поставить ближе, надо сверлить дырки ( сейчас расстояние нечем померять ). На следующей дырке уже не хватит или надо уменьшать углы.
Pitch и Cyclic, однако - в черной зоне, не в красной, т.е. такая длина качалок допустима.
Что еще интересно - часть вещей, которые я считал артефактами спартана, к примеру - какие - то проблемы с фазингом, перешли на брайн один в один, т.е. это - не проблемы фбл, а проблемы либо туши, либо неправильной настройки. В частности - превращение петли в спираль. Я научлся это контролировать и корректировать, но вообще мне это не нравится и это будет одним пунктом разбирательств.
Увы, но я посмотрел, чтобы поставить ближе, надо сверлить дырки ( сейчас расстояние нечем померять ). На следующей дырке уже не хватит или надо уменьшать углы.
Pitch и Cyclic, однако - в черной зоне, не в красной, т.е. такая длина качалок допустима.Что еще интересно - часть вещей, которые я считал артефактами спартана, к примеру - какие - то проблемы с фазингом, перешли на брайн один в один, т.е. это - не проблемы фбл, а проблемы либо туши, либо неправильной настройки. В частности - превращение петли в спираль. Я научлся это контролировать и корректировать, но вообще мне это не нравится и это будет одним пунктом разбирательств.
Игорь, если Вы про форзу, то у меня такие же наблюдения на микробе. Так что, я думаю, это проблемы малого веса и DFC, и возможно, люфтов в сервах.
Да, кстати на 500ке ( EFL ) у меня тоже на микробисте были проблемы аналогичного характера. По - крайней мере я сегодня с утра летал петли и особое внимание обращал на то чтобы не трогать элерон, а работать только элеватором. Все равно идут смещения. Но на спартане все это было один в один.
“после 30 пирофлипов спасалка нихрена не поймет где верх, а где - низ”.
Теория наполовину подтвердилась. После десятка относительно компактных полупирофлипов при активации спасалка выстрелила под углом примерно 45* к горизонту. Хорошо что не вниз.
Не проверял еще на втором. А на первом спасалка так может срабатывать, если ее начать использовать когда верт на ноже. Если в инверте, то такой фигни нет.
Саша уже тоже это упомянул.
я вообще ничего не контролирую - управление заблокировано.
Как это ничего? Пока работает спасалка я верт выворачиваю хвостом к себе. Уточню, после переворота в нормал. Да и потом, после спасалки, система плавно передает пилоту управление. Что есть правильно. Иначе, если бы спасалку использовать например в инверте, а стик находится естественно в минус, то, если сразу резко отдать пилоту управление, то верт если был на небольшой высоте, будет в планете.
И на довольно большое время.
Время можно настраивать.
Поэтому сразу после серии маневров, насыщенных вращением системы, спасалка может потерять горизонт. Но чтобы ошибка накопилась более 45-50 градусов это надо довольно долго и упорно вертеть вертолет.
Очень сомневаюсь, что можно запарить мозги спасалке, но проверю. Как я уже говорил выше, проблема спасалки именно когда верт находится на ноже. Попробуйте на тик-таке ее активировать. Верт полетит под углом. А не в верх.
длительность 0,6 секунд.
У меня по-моему, 0.2 или 0,3 секунды стоит.
Круто что шаг возвращает в фактическое положение плавно. В Спирите сразу, иногда это подбешивает.
Мда… Это копец!
Здесь пробовал спасалку на ноже на 2:36 выдергивала ровно.
Я еще в процессе экспериментов со спасалкой. Но это для меня не приоритетно, гораздо приоритетнее разбирательство с логами.
Здесь пробовал спасалку на ноже на 2:36 выдергивала ровно.
Это был не “нож”. Типичное зависание хвостом вниз в одной точке, так он без проблем ровно выдергивает.
На боковом тиктаке обычно в бок.
Но тут есть интересный момент, на самом деле он не стреляет сразу в бок, или как принято говорить под 45 градусов, он просто из некоторого положения шаги и циклик дает одновременно. И получается, что в момент переворота по циклику максимальный шаг дает ему импульс в сторону. И после этого верт летит вертикально вверх, но по инерции еще и в бок.
А связан этот косяк с тем, что система в первую очередь пытается остановить падение вертолета вниз (легко проверить падая в инверте вертикально вниз с большим положительным шагом разгоняя верт к планете), а уже потом переворачивает его ротором вверх. Вот на ноже и происходит “сдиг мозга”. iKON думает что верт падает и нужно максимально быстро задействовать общий шаг, чтоб остановить падение и первичная задача срабатывает одновременно со вторичной.
У меня по-моему, 0.2 или 0,3 секунды стоит.
Я тоже поставил 0.3.
Работая со спасалкой надо ожидать, что верт залетит за спину. Или остановится над головой. Соответственно, должны быть навыки для выхода из этих положений. У меня они есть 😃.
Теперь у меня вопрос: народ, кто летает на брайне2! Поделитесь полетными логами! мне было бы крайне интересно посмотреть там ряд вещей, например - насчет вибраций.
Огромная благодарность vovets что поделился. Сразу дало мне писчу для размышлений.
Сижу разбираюсь с логами.
Вот логи элеронного тиктака. Работа ручек - загляденье. Синяя - ручка элерона, красная - элеватора. Элеватор, естественно, не задействуется, и я замечательно работаю элероном, практически не задевая элеватор, поэтому красный канал все время около нуля. Вот работа верта - не очень загляденье:
очень четко видно, что дрыгается элеватор ( серый канал причем, дрыгаю его не я - ручка элеватора стоит мертво )
Такэе видно, что остановки по элерону ( коричневый канал ) - неожиданно фиговые - я вообще - то делаю элеронные тиктаки плоскостью ротора на себя и не вижу всей этой болтанки, но когда делаю плоскостью перпендикулярно к себе - да, что - то такое там есть.
Также там четко видна далекая от идеала работа хвоста ( однако, интересно было бы посмотреть на логи подобных маневров, выполненные на перфектно настроенном верте ).
Короче - все это нестабильно. Можно ли это как - то постабильнее сделать на 450ке - вопрос.
Лог записан на макс. частоте. 50Гц.
Посмотрел логи еще одной форзы на предмет вибраций. Там все хуже в плане головы, а вибраций хвоста и мотора нету вообще.
Вот лог тиктака по элерону ( кусок ) На элеваторных тиктаках все как - то получше…
Поэкспериментировал со спасалкой “на ноже”. Пока недостаточно - было препоганейшее освещение. Надо поставить, чтобы он давал бы больше питча и все было бы более отчетливо, а то и логи записать. Пока выглядит так - он все - таки сначала выпрямляет, потом выстрел вверх. Но я не очень уверен.
Пример: верт падает четко вниз на ноже - неважно, носом или боком. Щелкаю - происходит переворот ( сам переворот подтормаживает падение ), и потом - рывок вверх. Но все происходит быстро, я мог и ошибиться.
Самое простое - написать логи, конечно. Там будет четко видно, что и как происходит, если, конечно, они для спасения пишутся ( я вижу, что в эвентсах активация спасалки пишется ).
Кстати, про логи:у меня пишется следующее:
газ, который фбл подает на мотор
фактические обороты ( мотора )
положения ручек питча, элеватора, элерона, руддера
показания гироскопов элеватора, элерона, руддера.
Еще пишется выход канала питча, но он в основном совпадает с ручкой ( как раз при спасении скорее всего совпадать не будет ).
В принципе, этих данных исчерпывающе достаточно, чтобы разобраться с любой проблемой. Для полной картины они могли бы еще сделать, чтобы писалось бы положение каждой сервы, и тогда бы цены не было этим логам, т.е. дальше - только вопрос их интерпретации. Лучше писать логи на макс. частоте, т.е. 50Гц.
Если они сделают больше памяти для логов и разовьют их, добавив туда еще инфы ( шансы чего, на мой взгляд, равны нулю ), то причина почти любого краша по отказу матчасти может быть локализована относительно легко.
Однако, я не верю, что это все будет развиваться. Потому как большинство не заморачивается.
Кстати,я посмотрел csv файл - туда же пишутся и логи вибраций. Запись в csv файле выглядит так ( выделенное жирным - вибрация, курсив - время ):
$1;1;130.7;15.69;0;3210.7;78.94;10.19;48.34;-43.81;45.35;-5.01;-43.81;306711044;32107;0
Обнаружил в механике проблему: хаб шатается на валу в плоскости, перпендикулярной крепящему его винту. Не знаю, как это фиксить, но это, наверное, и является источников гадостей по элерону ( болтание в этой плоскости и происходит ), а вовсе не лопасти, на которые я уже почти начал гнать.
пысы: собственно, пока я доволен фблкой. Это, кажется - именно то, за что я и намеревался платить деньги. И кажется, потратил их не зря 😃.
А вот и работа спасалки!
Во время спасения управление заблокировано. Я проверял: кручу пируэт. Нажимаю спасение. Вертик перестает крутиться, автовыравнивается, и потом опять резко начинает крутиться.
То же с цикликом, но естественно, когда свич нажат, то допускаются только маленькие углы питча.
Я сегодня побольше экспериментирвоал со спасалкой, вчера я перебрал хвост, устранил косяки и вибрации, и кое - что потюнил в голове.
Стало существенно меньше вибраций, но результат - более чем странный:
верт стал субъективно летать намного лучше, но появился возбуд по циклику на прямых скоростных пролетах, я был вынужден убрать гайн до 10 но проблема периодически все равно проявляется. В результате я вынужден был укоротить качалки. К сожалению, углы вынужден был сильно уменьшить - в противном случае шарик качалки упирается в корпус сервы. Циклик ринг тоже был вынужден выкрутить на минимум ( меньше - больше ограничение ).
Завтра облет ( если получится с погодой - в первую половину дня обещают ливень ). Тиктаки ваще на месте делает. Несмотря на адский ветер.
Блутусу - низачот: работа через блутус - это кошмар, которого я не пожелаю и врагу. Насколько в этом отношении лучше спартан.
Заказал в кетае угловой USB разъем.
У меня по BT иногда логи скачиваются с ошибками. Бывает что по BT программа виснет при настройке. При скачивании логов помогает выключить аппаратуру, ошибки пропадают.
Но я тут заценил интеграцию Брейна с моей Jeti. Шикарно, любой параметр можно менять с аппаратуры. Интерфейс приятный, на аппе крутилка-энкодер. Но почему-то нельзя включить test-mode, поэтому настраивать голову приходится с компа.
Поставил на Протоса жёсткие качалки, красные жёсткие демпферы, завтра заценим.
Но я тут заценил интеграцию Брейна с моей Jeti. Шикарно, любой параметр можно менять с аппаратуры.
да, я вот думаю, может, это. Не покупать смартфон, а взять лучше джети. Шучу. Смартфон тоже покупать как - то не хочется.
Пока с компом обхожусь. Но на нескольких компах с разными ОС - одно и то же: то видится, то не видится, то видится , но не коннектится. Шаманство какое - то. Чтобы скачать один лог или поменять настройку, уходит по минут 5-10.
тебе надо сначала с вибрациями головы разобраться. Мне кажется, они ненормальные.
Это не вибрации головы, это возбуждение по элеронам. Его даже глазом иногда видно. Уберу немного гейн по элеронам.
Лопасти проверил сейчас - идеально.
Спасибо за подсказку, что в каждом логе есть запись вибрации.
Блутусу - низачот: работа через блутус - это кошмар
Игорь, а что не так? Портам COM настройки накрутил? На 115200 или 128000 baud rates?