Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 36 из 36

Мотор, ESC и гира для трексо-подобного верта...

Тема раздела Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника в категории Вертолеты; Кажется решился купить мелкую электродизентерию, судя по всему это будет E-Sky Belt-CP. Но. Если с большими ДВС все понятно, тут ...

  1. #1

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8

    Мотор, ESC и гира для трексо-подобного верта...

    Кажется решился купить мелкую электродизентерию, судя по всему это будет E-Sky Belt-CP.

    Но. Если с большими ДВС все понятно, тут по кругу кое-что новое.

    1. Мотор. Понятно что бесколлеторник, но какой? От E-Sky нормальные моторы? Основаная характеристка как я смотрю -- отношение rmp/V, обозначаемая почему-то KV. Чем больше тем лучше, так?
    2. ESC. Все ли ESC с гувернером и нужен ли он? Опять же, какой ESC выбрать -- E-Sky, Align или еще чей? Я правильно понимаю что универсальных ESC нету, или под коллекторный или под бесколлекторный мотор?
    3. Гира. Какие из мелких бюджетных гиро ведут себя лучше -- E-Sky, GWS, HoneyBee, еще кто? 3D фокусов в обозримой переспективе не предполагается...

  2.  
  3. #2
    Давно не был
    Регистрация
    14.05.2005
    Адрес
    г.Орёл
    Возраст
    55
    Сообщений
    3,185
    Alex' date='Feb 19 2007, 13:10' post='452152']
    Кажется решился купить мелкую электродизентерию, судя по всему это будет E-Sky Belt-CP.

    Но. Если с большими ДВС все понятно, тут по кругу кое-что новое.

    1. Мотор. Понятно что бесколлеторник, но какой? От E-Sky нормальные моторы? Основаная характеристка как я смотрю -- отношение rmp/V, обозначаемая почему-то KV. Чем больше тем лучше, так?
    2. ESC. Все ли ESC с гувернером и нужен ли он? Опять же, какой ESC выбрать -- E-Sky, Align или еще чей? Я правильно понимаю что универсальных ESC нету, или под коллекторный или под бесколлекторный мотор?
    3. Гира. Какие из мелких бюджетных гиро ведут себя лучше -- E-Sky, GWS, HoneyBee, еще кто? 3D фокусов в обозримой переспективе не предполагается...
    1. Мотор , посмотри на вражеских форумах. У них он популярен. Можно и выше кВ , но не выше 3300 об. мин. на ОР (ИМХО).
    2. Гувернёр как правило работает г..но , не нужен он. Сделаешь полку газа. По моему опыту элацн очень ничего . Сейчас пробую Вэй Пойнт. Обрати внимание на Кастл и Гиперион. Универсальность только в возможности переключения типа и кол-ва банок.
    3. По мне бюджетный вариант - 240 гиро . Интересен вариант на вырост 401 или СиЭсЭм гиро.
    Успехов , Алексей.

  4. #3

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    1. Мотор , посмотри на вражеских форумах. У них он популярен. Можно и выше кВ , но не выше 3300 об. мин. на ОР (ИМХО).
    2. Гувернёр как правило работает г..но , не нужен он. Сделаешь полку газа. По моему опыту элацн очень ничего . Сейчас пробую Вэй Пойнт. Обрати внимание на Кастл и Гиперион. Универсальность только в возможности переключения типа и кол-ва банок.
    Вот для этого и хотелось бы гувернер, возиться с кривыми совсем неохота...


    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    240 гиро . Интересен вариант на вырост 401 или СиЭсЭм гиро.
    Ну 401 на микроверт КМК многовато, а что насчет GY190 (http://www.futaba-rc.com/radioaccys/futm0830.html)?

    О, и вот еще сразу -- а банок сколько? ЧТо дает большее количество банок? Обороты? Но зачем они если должны быть одинаковыми? Мощность? Тут понятно, лишней не бывает. Время?

  5. #4
    Давно не был
    Регистрация
    14.05.2005
    Адрес
    г.Орёл
    Возраст
    55
    Сообщений
    3,185
    Alex' date='Feb 19 2007, 14:56' post='452246']
    Вот для этого и хотелось бы гувернер, возиться с кривыми совсем неохота...
    Ну 401 на микроверт КМК многовато, а что насчет GY190 (http://www.futaba-rc.com/radioaccys/futm0830.html)?

    О, и вот еще сразу -- а банок сколько? ЧТо дает большее количество банок? Обороты? Но зачем они если должны быть одинаковыми? Мощность? Тут понятно, лишней не бывает. Время?
    Гувернёры все как правило"кривые". Обороты ставь типа : 0 -100-100-100, или 0-80-80-80, по оборотам ОР. Всё просто .
    240/401 у меня стоит на Тирексе - ничего. 190 гиро интересен и поцене особенно , но увы не пробовал . Попробуй , отпишись.
    Думаю 3S вполне хватит. Нет полного осознания сабжа для более конкретных рекомендаций. Посмотри например на Ран Райдере...

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    Гувернёры все как правило"кривые". Обороты ставь типа : 0 -100-100-100, или 0-80-80-80, по оборотам ОР. Всё просто .
    Ага, просто, только страшно Потому и хочу гувернер...



    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    Посмотри например на Ран Райдере...
    Поиск по «ESC governor» практически ничего не дает. Я не так ищу?

  8. #6
    Давно не был
    Регистрация
    14.05.2005
    Адрес
    г.Орёл
    Возраст
    55
    Сообщений
    3,185
    Alex' date='Feb 19 2007, 15:08' post='452253']
    Ага, просто, только страшно Потому и хочу гувернер...
    Поиск по «ESC governor» практически ничего не дает. Я не так ищу?
    А что , там нет в темах Blade CP ? Да и наверняка есть сайты...

  9. #7

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    А что , там нет в темах Blade CP ?
    Есть, но BladeCP -- вертолет, а мне правильный ESC+гувернер нужен... Я не понял, что все на электричках летают, не настраивая шаг-газ????????????????

    Тааааааак..........
    Покурил мануалы... Почитал что есть ху....
    Вырисовывается такая схема:
    ESC соответствующей мощи уровня выше начального
    подключать его через внешний говернер (простой CSM или еще есть кто?)...

    Теперь вопрос про ВЕС. Имеет смысл/засады или лучше таки привесить дополнительную батарю?

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    08.01.2006
    Адрес
    Королёв
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,328
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от [r
    Alex;452272]мне правильный ESC+гувернер нужен...
    Правильный гувернер только в Kontronik.

  12. #9

    Регистрация
    17.06.2006
    Адрес
    Москва. вднх
    Возраст
    40
    Сообщений
    2,388
    А в Quark'e кто-нить тестил гувернер ?

  13. #10

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alkot Посмотреть сообщение
    Правильный гувернер только в Kontronik.
    В каком? В PIX?

  14. #11

    Регистрация
    08.01.2006
    Адрес
    Королёв
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,328
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от [r
    Alex;452369]В каком? В PIX?
    Kontronik Jazz 40-6-18, боюсь, только цена Вас не обрадует.

  15. #12

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8
    Пошел курить мануал...

    P.S. Цена сама по себе меня не пугает. Меня пугает соотношение цена-качество.

    Ну в смысле если оно высокое то и цена не столь важна.

    Покурил мануал... Там как-то не совсем говернер... Обороты ротора задать нельзя, просто ESC держит стабильную частоту вращения мотора. При этом необходимо вход ESC'а воткнуть в отдельный канал и повесить его на слайдер... Странный какой-то электроколхоз получается...

    Еще покурил... Кажется я понял методу, проверьте плиз...

    ESC с функцией говернера суть есть стабилизатор вращения. Сколько дали на вход, столько и держит. Датчиков скорости ротора нету. Следовательно, для правильной настройки необхорим эксперимент -- максимальное RPM ротора. Пусть для упрощения это будет 2000RPM при 100% газа линейно от нуля. По аналогии с ДВС планируем полетные режимы:

    Normal -- 1600 rpm
    Idle 1 -- 1800 rpm
    Idle 2 -- 2000 rpm

    В аппаратуре делаем отключаемый микс с троттла на свободный пропканал и заводим отключение например на Throttle Hold или другой переключатель. После чего в кривых шаг-газ рисуем кривые в виде плоских полок:

    Normal -- 80% - 80% - 80% - 80% - 80%
    Idle 1 -- 90% - 90% - 90% - 90% - 90%
    Idle 2 -- 100% - 100% - 100% - 100%

    Т.о. у нас на канале управления ESC или 0 (если микс отключен) или 80/90/100 в зависимости от полетного режима.

    Так?

  16. #13
    zaq
    zaq вне форума

    Регистрация
    26.05.2005
    Адрес
    Уфа
    Возраст
    28
    Сообщений
    575
    Записей в дневнике
    43
    Обьясните пожалуйста, зачем делать кривые вида 100-100-100?

  17. #14

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8
    Потому что ESC-гувернеры в отличие от ДВС-ных не имеют дополнительного управляющего входа.

  18. #15
    zaq
    zaq вне форума

    Регистрация
    26.05.2005
    Адрес
    Уфа
    Возраст
    28
    Сообщений
    575
    Записей в дневнике
    43
    для гувернёра понятно, но некоторые советуют выставлять такие кривые и для электричек без гувернёра

  19. #16

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8
    А вот не знаю. КМК надо смотреть на ESC для которого это советуют...

  20. #17

    Регистрация
    08.01.2006
    Адрес
    Королёв
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,328
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от [r
    Alex;452497]А вот не знаю. КМК надо смотреть на ESC для которого это советуют...
    Большинство пилотов T-Rex 600, в том числе и я летают в Idle со значениями газа 100-100-100. Таким образом при хороших батареях, способных отдавать хороший ток, обороты на главном роторе будут постоянными (насколько это сможет обеспечить встроенный гувернер), исходя из расчетных данных по двигателю, батареи и передаточному числу.

  21. #18

    Регистрация
    22.05.2006
    Адрес
    Тула
    Сообщений
    295
    Alex' date='Feb 19 2007, 16:08' post='452272']
    Я не понял, что все на электричках летают, не настраивая шаг-газ????????????????
    Я настраиваю, но, правда, я и гувернером не пользуюсь . У меня стоковая Элайновская электроника (ESC35A), субъективно мне не понравилось как работает его гувернер.

  22. #19

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от FroggyMan Посмотреть сообщение
    (ESC35A), субъективно мне не понравилось как работает его гувернер.
    В чем эт выражается? На каких маневрах?

  23. #20

    Регистрация
    08.08.2005
    Адрес
    Kiev, Ukraine
    Возраст
    54
    Сообщений
    905
    Записей в дневнике
    39
    почти год летал на электро-говернерах и все-таки возвращаюсь к кривым.
    хорошие говернеры (например контроник, сс) нуждаются в не меньшем программировании и подстройке чем кривые. более того, при просадке батареи (последняя минута) говернер часто становится вообще непредсказуемым. ну и, на собственном опыте, у меня на кривых около 40-80 секунд дополнительно (свифт-16, сс 80, фп 6с1п-3700, неу1907). кто боится сам строить кривые - советую очень неплохой онлайн-калькулятор для электро (пока бесплатный) http://dhrc.rchomepage.com/calcAdvanced.htm проверял лично на разных комбо мотор-шестерня-лопасти-акку. работает очень неплохо (подстраивал в тестах не больше 3% на точках).

  24. #21

    Регистрация
    06.06.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,332
    А никто не пробовал поставить ДВС-ный говернер с датчиком на электричку? Интересно что из этого выйдет....

  25. #22

    Регистрация
    08.08.2005
    Адрес
    Kiev, Ukraine
    Возраст
    54
    Сообщений
    905
    Записей в дневнике
    39
    е-малти вроде по такому принципу.

    Цитата Сообщение от Forom Посмотреть сообщение
    А никто не пробовал поставить ДВС-ный говернер с датчиком на электричку? Интересно что из этого выйдет....

  26. #23

    Регистрация
    22.05.2006
    Адрес
    Тула
    Сообщений
    295
    Alex' date='Feb 19 2007, 22:07' post='452642']
    В чем эт выражается? На каких маневрах?
    Сложно сказать, я поэтому и написал, что мнение субъективно . От маневров это не зависит. С задачей своей он справляется, но по ощущениям, это как если на ДВС-ый гувернер поставить медленную серву. Физику процесса я объяснить не могу, просто попробовал и так и эдак, в результате - лично мне с кривыми как-то спокойней . Тут еще надо учитывать, что регулятор стоковый, вполне себе бюджетный, возможно на более дорогих дело обстоит иначе.

  27. #24
    Давно не был
    Регистрация
    14.05.2005
    Адрес
    г.Орёл
    Возраст
    55
    Сообщений
    3,185
    Цитата Сообщение от alkot Посмотреть сообщение
    Kontronik Jazz 40-6-18, боюсь, только цена Вас не обрадует.
    Александр! на такую кроху 40А перебор явно. У меня на Тирексе с Гиперион 3900 и карбоновыми лопастями 27А в Аидле , а в Ховере 6-7А.

    Alex' date='Feb 19 2007, 18:51' post='452417']
    Normal -- 1600 rpm
    Idle 1 -- 1800 rpm
    Idle 2 -- 2000 rpm

    В аппаратуре делаем отключаемый микс с троттла на свободный пропканал и заводим отключение например на Throttle Hold или другой переключатель. После чего в кривых шаг-газ рисуем кривые в виде плоских полок:

    Normal -- 80% - 80% - 80% - 80% - 80%
    Idle 1 -- 90% - 90% - 90% - 90% - 90%
    Idle 2 -- 100% - 100% - 100% - 100%

    Т.о. у нас на канале управления ESC или 0 (если микс отключен) или 80/90/100 в зависимости от полетного режима.

    Так?
    ИМХО - нет для маленького вертолёта в Айдле нужно 2800 - 3000 об.
    Кривые в Ховере нужно начинать 0-80-80-80-80.
    Адл - правильно. Полку подбираем с помощью тахометра.

  28. #25

    Регистрация
    17.06.2006
    Адрес
    Москва. вднх
    Возраст
    40
    Сообщений
    2,388
    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    Александр! на такую кроху 40А перебор явно. У меня на Тирексе с Гиперион 3900 и карбоновыми лопастями 27А в Аидле , а в Ховере 6-7А.
    Так вопрос был не просто про регулятор, а про регулятор с правильным гувернером...
    Кстати, как туда 3900 умудрились засунуть? Не тяжеловато ему?

  29. #26
    Давно не был
    Регистрация
    14.05.2005
    Адрес
    г.Орёл
    Возраст
    55
    Сообщений
    3,185
    Цитата Сообщение от undead Посмотреть сообщение
    Так вопрос был не просто про регулятор, а про регулятор с правильным гувернером...
    Кстати, как туда 3900 умудрились засунуть? Не тяжеловато ему?
    Что значит "как умудрился" и "тяжело ему"?
    А ИМХО - гувернёр нах...
    Да и не только моё , в смысле ИМХО.
    Просто это электричка!!! Мотор - не ДВС и лишён его недостатков. При выборе правильной силовой установки , правильно выстроенных кривых шага , не нужен гувернёр[i].
    У меня в пульте ( скажу по секрету , немцы знают толк в электричках) есть пункт - отключение кривых газа. Т.е. - прямая линия. Почему? Ответьте сами.
    Ещё ремарка : у электромотора развиваемый момент , в отличие от ДВС , постоянен .

  30. #27

    Регистрация
    17.06.2006
    Адрес
    Москва. вднх
    Возраст
    40
    Сообщений
    2,388
    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    Что значит "как умудрился" и "тяжело ему"?
    Сорри, чуток ступил - подумал что это аккум на 3900мАч....

  31. #28

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    Просто это электричка!!! Мотор - не ДВС и лишён его недостатков. При выборе правильной силовой установки , правильно выстроенных кривых шага , не нужен гувернёр[i].
    Мое ИМХО такое -- гувернер нужен если пилот боицца этой сенокосилки Я -- боюсь

    Поэтому расскажите, как правильно выстроить кривые на режиме максимального газа???? Я это с трудом представляю даже с оптическим тахометром -- вертолет уйдет в точку быстрее чем оператор успеет определить rpm!

  32. #29
    Давно не был
    Регистрация
    14.05.2005
    Адрес
    г.Орёл
    Возраст
    55
    Сообщений
    3,185
    Alex' date='Feb 20 2007, 11:34' post='452974']
    Мое ИМХО такое -- гувернер нужен если пилот боицца этой сенокосилки Я -- боюсь

    Поэтому расскажите, как правильно выстроить кривые на режиме максимального газа???? Я это с трудом представляю даже с оптическим тахометром -- вертолет уйдет в точку быстрее чем оператор успеет определить rpm!
    По- моему с гувернёром ещё страшнее , скорость ОР постоянна
    А кто сказал максимального?
    Я делаю так : щёлкаю тумблером комбисвич, отключая микс троттл-питч , выставляю небольшой "-" шаг для загрузки ОР и плавно движком троттл лимитера увеличиваю обороты ОР до искомого значения , контролируя его тахометром. По графику в меню смотрю положение метки на кривой троттла, получилось например 80%. Выставляю кривые троттла типа 0-80-80-80-80. Настройка кривых для режима Hover закончена. Их подстройку можно провести в полёте. Аналогично в пр. режимах.
    Думаю можно не проверять обороты в полёте , если нет просадки оборотов ОР или их превышения.
    Для равномерной загрузки мотоустановки кривые питча должны макс. быть похожи на прямые ( т.е. плавными).
    Вот так ! Если не прав , то поправьте...

  33. #30

    Регистрация
    08.01.2006
    Адрес
    Королёв
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,328
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    Я делаю так : щёлкаю тумблером комбисвич, отключая микс троттл-питч , выставляю небольшой "-" шаг для загрузки ОР и плавно движком троттл лимитера увеличиваю обороты ОР до искомого значения , контролируя его тахометром.
    Хитро! Пасиб.

  34. #31

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    По- моему с гувернёром ещё страшнее , скорость ОР постоянна
    Я имел ввиду что срашно настраивать


    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    Думаю можно не проверять обороты в полёте , если нет просадки оборотов ОР или их превышения.
    Вау, а как это определить, есть просадка или нет?..


    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    Вот так ! Если не прав , то поправьте...
    Ну здрасьте, вы строите "кривую" на основании малозагруженного ротора! И потом, заявление про просадку оборотов понятно, но как вы эту саму просадку определяете????? Наипример на максимальном газу???


    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    ИМХО - нет для маленького вертолёта в Айдле нужно 2800 - 3000 об.
    Посмотрел ради интереса обороты ротора в RFG3.5. На Трексе стоит 2000-2400-2800...

  35. #32

    Регистрация
    08.01.2006
    Адрес
    Королёв
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,328
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от [r
    Alex;453012]Вау, а как это определить, есть просадка или нет?..
    По звуку в полете.
    Цитата Сообщение от [r
    Alex;453012]Ну здрасьте, вы строите "кривую" на основании малозагруженного ротора!
    a-korenev показал как настраивать необходимые обороты при гувернере на электричке.
    Цитата Сообщение от [r
    Alex;453012]Посмотрел ради интереса обороты ротора в RFG3.5. На Трексе стоит 2000-2400-2800...
    На трекс 450 у меня стоит где-то 2600-2700.

  36. #33

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alkot Посмотреть сообщение
    По звуку в полете.
    Спрошу точнее. Как определить не только сам факт просадки, но и положение стика, на котором она случилась и соответственно точку кривой, куда необходимо вносить корректировки?...

  37. #34

    Регистрация
    03.05.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    2,356
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    Александр! на такую кроху 40А перебор явно. У меня на Тирексе с Гиперион 3900 и карбоновыми лопастями 27А в Аидле , а в Ховере 6-7А.
    Расшифруйте плиз -- в айдле указанный ток -- пиковый или это на висении столько???

  38. #35
    Давно не был
    Регистрация
    14.05.2005
    Адрес
    г.Орёл
    Возраст
    55
    Сообщений
    3,185
    Alex' date='Feb 21 2007, 11:44' post='453865']
    Расшифруйте плиз -- в айдле указанный ток -- пиковый или это на висении столько???
    Айдл не есть висение , это пилотажный режим , в котором кривая газа имеет вид прим. - 100...85...70...85...100.
    В данном случае обороты ОР прим. постоянны и составляют 2700 -2900 об.

  39. #36

    Регистрация
    17.06.2006
    Адрес
    Москва. вднх
    Возраст
    40
    Сообщений
    2,388
    Цитата Сообщение от a-korenev Посмотреть сообщение
    Айдл не есть висение , это пилотажный режим , в котором кривая газа имеет вид прим. - 100...85...70...85...100.
    В данном случае обороты ОР прим. постоянны и составляют 2700 -2900 об.
    Ну нагрузка то на энергоустановку зависит от пилотажа, да и ток зависит не от оборотов, а от опять же нагрузки, н-р на тик-таке ток больше, чем если просто в горизонте в idle летать (ну или бочку сделать). Графики в т.ч. на разных фигурах посмотреть можно тут: http://forum.rcdesign.ru/blog/vladimirg/in...?showentry=1148

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Продам БК мотор + ESC 35A для 450 класса
    от karabox в разделе Барахолка. Моторы ДВС, топливо и аксессуары
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 22.07.2010, 12:30

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения