BAIT BOAT для рыбалки
Как дополнение к моему предыдущему посту #1073. Сказать, что не думал как это использовать с корабликом, значит соврать… Задача - придумать способ, который позволил бы соорентировать микрокомпьютер по направлению к маяку (поплавку). Сигнал - любой, но лучше цифра по последовательной шине I2C. Поплавок может быть как пассивным, так и с активным излучателем (я убил несколько месяцев играясь с инфракрасными светодиодами и IR камерой на ардуине… без особого успеха). Дальность дейстивия - макс 7…10 метров (именно на таком расстоянии ГПС уже бесполезен из-за погрешности измерений), решение должно быть устойчиво к натуральным помехам (солнце, ветер, волны, вода и т.д.) - именно солнце и “убило” идею с инфракрасным маяком 😦…
Есть идеи?
Идеи то не проблема, да толку от них?
Например, за GPS.
Я не спорю, я просто беру пробую и делаю свои выводы. С точностью GPS, попробуйте использовать еще два разряда точности и тогда станет точнее. У меня другой метод измерения. Например многие используют только 5 знаков после запятой, а я в расчетах 7 знаков. А главное, расчеты интерполяции происходят не средствами ардуины, а на базовой станции с применением серьезной математики.
Вот когда реально на воде устрою покатушки с записью данных, да потом выложу тут, вот тогда и судите. Я считаю, что точности в 1 метр смогу добиться, сами бы спутники не давали лажу 😉.
Я свою делал не RS232 а UART (хотя это похоже) из стандартной библиотеки MikroBasic V7.00 для ПИК, с АВР не работал а для ПИК даже толком не зная все получилось очень гут, для АВР наверно то что-то есть. Я толком даже на знаю как эта подпрограмма работает (ну понятно шим 1\2-2\3) как контроль ошибок -хз, если все изучать то когда делать но все очень даже работет! vrtp.ru/index.php?showtopic=1...ew=getlastpost
Я передаю и получаю данные конкретные и с обязательным подсчетом КС всего пакета, например серву№1 на 104 градуса, а серву№2 на72 градуса, двигатель№1 включить на 72%, а двигатель№2 на 57%, за дискретные каналы вообще молчу, самая любая комбинация вкл и выкл и т.д.
Планирую использовать все 16 аналоговых каналов сбора данных, управлением 8 сервами и 16 цифровых ключей.
Я не спорю, я просто беру пробую и делаю свои выводы. С точностью GPS, попробуйте использовать еще два разряда точности и тогда станет точнее. У меня другой метод измерения. Например многие используют только 5 знаков после запятой, а я в расчетах 7 знаков. А главное, расчеты интерполяции происходят не средствами ардуины, а на базовой станции с применением серьезной математики
Вот когда реально на воде устрою покатушки с записью данных, да потом выложу тут, вот тогда и судите. Я считаю, что точности в 1 метр смогу добиться, сами бы спутники не давали лажу .
Удачи! Я из-за недостатка времени пытаюсь как базу использовать уже существующие наработки… Извините за некомпетенцию, но откуда вы будете брать 7 (и даже 5) знаков после запятой?
$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,*47
Where:
GGA Global Positioning System Fix Data
123519 Fix taken at 12:35:19 UTC
4807.038,N Latitude 48 deg 07.038’ N
01131.000,E Longitude 11 deg 31.000’ E
1 Fix quality: 0 = invalid
1 = GPS fix (SPS)
2 = DGPS fix
3 = PPS fix
4 = Real Time Kinematic
5 = Float RTK
6 = estimated (dead reckoning) (2.3 feature)
7 = Manual input mode
8 = Simulation mode
08 Number of satellites being tracked
0.9 Horizontal dilution of position
545.4,M Altitude, Meters, above mean sea level
46.9,M Height of geoid (mean sea level) above WGS84
ellipsoid
(empty field) time in seconds since last DGPS update
(empty field) DGPS station ID number
*47 the checksum data, always begins with *
Идея обработки данных ГПС на берегу имхо очень хороша… Но откуда брать данные для расчетов? Вешать на кораблик 10 ГПС голов и интерполировать поток данных от них?
😃 Вот-вот.
А у меня вот пакет:
$GPRMC,134620.000,A,5015.2523,N,03019.5868,E,0.00,0.00,041011,*0B
$GPRMC,134621.000,A,5015.2523,N,03019.5868,E,0.00,0.00,041011,*0A
$GPRMC,134622.000,A,5015.2523,N,03019.5868,E,0.00,0.00,041011,*09
$GPRMC,134623.000,A,5015.2523,N,03019.5868,E,0.00,0.00,041011,*08
$GPRMC,134624.000,A,5015.2523,N,03019.5868,E,0.00,0.00,041011,*0F
$GPRMC,134625.000,A,5015.2523,N,03019.5868,E,0.00,0.00,041011,*0E
$GPRMC,134626.000,A,5015.2523,N,03019.5868,E,0.00,0.00,041011,*0D
$GPRMC,134627.000,A,5015.2523,N,03019.5868,E,0.00,0.00,041011,*0C
$GPRMC,134628.000,A,5015.2523,N,03019.5868,E,0.00,0.00,041011,*03
$GPRMC,134629.000,A,5015.2523,N,03019.5868,E,0.00,0.00,041011,*02
А если привести к значению градус и часть градуса, то чтобы не потерять точность нужно 7 знаков после запятой. Пробовал 8, но точность практически не изменилась.
5015.2523,N,03019.5868,E
Если перевести это в градусы, то у меня получается
50,2542050 30,3264467
Если перевести это в градусы, то у меня получается 50,2542050 30,3264467
Я понял. Спасибо за информацию!
Я понял. Спасибо за информацию!
Я проверял несколько автомобильных навигаторов, так там именно так и транслируют по блютузу и используют в расчетах. А вот GPS-приемниках для пешеходов или грибников идет почти полный сигнал, а для военки еще на один знак больше. Тут все от внутренней прошивки самого GPS, он то принимает все, а вот отдает нам по условиям производителя и частоту посылок спецом занижают.
Вот ссылка на метод который я использую для вычисления расстояния между двумя координатами. И ни какой тригонометрии. 😛
Я проверял несколько автомобильных навигаторов, так там именно так и транслируют по блютузу и используют в расчетах. А вот GPS-приемниках для пешеходов или грибников идет почти полный сигнал, а для военки еще на один знак больше. Тут все от внутренней прошивки самого GPS, он то принимает все, а вот отдает нам по условиям производителя и частоту посылок спецом занижают.
Я так и понял. Моя ГПС голова этой последовательности не выдает. Но в спецификации NMEA 2.3 она есть. Вчера покопавшись в и-нете узнал много нового. Например то, что искусственно внесенная ошибка в сигнал ГПС (SA) не передается с 2006 года (по указу Билла - того, который из анекдота “Моника, поиграем в слоника”). В связи с тем что америкосы нашли способ просто обрубать сигнал ГПС в заданном районе при необходимости (видимо бум развития ГлоНасс в последние годы связан именно с этим фактом). Так что действительно - остается только погрешность вносимая ионосферой и формой земли… в нете полно формул для компенсации этих погрешностей. В общем - удачи! Задача не выглядит легкой, но утверждать, что она невыполнима не возьмусь.
П.С. Военный и гражданский сигналы идут по разным частотам (L1 - гражданка, L2 - вояки). Чтобы декодировать сигнал, нужен ключ, которого у гражданских естесственно нет (с) ВикиПедия.
Тут все от внутренней прошивки самого GPS, он то принимает все, а вот отдает нам по условиям производителя и частоту посылок спецом занижают.
Есть подозрение что установки GPS по умолчанию. должны легко изменяться тем же интерфейсом и можно сделать при инициализации все необходимые установки в скорости передачи, частоте чтения, количестве удерживаемых спутников ну и соответственно и в точности вычислений. Ведь у производителей кристаллов в возможностях самих GPS приемников заявлено гораздо больше и точности и количества удерживаемых спутников, чем мы это получаем в уже готовых навигаторах… а точность позиции первым делом связана именно с числом обрабатываемых спутников…
Да и самое главное о точности, гражданским доступно не более 24 спутников, военным же все 31… но это всего, а одновременно столько над горизонтом не висит, большинство всегда в тени… одна надежда, параллельно слушать ГПС и ГЛОНАС, ну и как то реагировать на противоречия…
Вот ссылка на метод который я использую для вычисления расстояния между двумя координатами. И ни какой тригонометрии. 😛
Да, но основная проблема - погрешность координат, определяющих сами точки. Как решить ее?
Да, но основная проблема - погрешность координат, определяющих сами точки. Как решить ее?
Не знаю как у кого, но у меня, вот полный пакет от моего древнего приемника G-OSD, сейчас на хоббикинге уже другие G-OSDII.
$GPRMC,134741.995,A,5015.2533,N,03019.5880,E,0.00,0.00,041011,*0F
$GPGGA,134742.995,5015.2533,N,03019.5880,E,1,07,1.1,236.8,M,0000*0D
$GPGSA,A,3,03,21,16,06,30,26,15,2.0,1.1,1.7*34
$GPGSV,3,1,11,21,76,067,40,18,53,152,19,06,49,295,43,16,49,281,29*75
$GPGSV,3,2,11,03,34,298,50,29,24,117,24,22,23,189,13,15,16,085,37*7F
$GPGSV,3,3,11,26,13,049,27,30,10,180,21,07,05,340,*4A
Я доволен точностью.
Я доволен точностью
Т.е. если данная координата, которую выдал ГПС, находится в 10 метрах в стороне от реального местоположения прибора в данный момент времени - это нормально? Вы определите точное расстояние между 2мя точками, но это не уберет погрешность определения самих точек… Или я не прав? Извините за глупые вопросы, но я все еще не до конца понял…
Не знаю как у кого, но у меня, вот полный пакет от моего древнего приемника G-OSD, сейчас на хоббикинге уже другие G-OSDII.
Видимо проблема в прошивке. Но на точность это, по видимому, не влияет, обьем данных тот-же…
Т.е. если данная координата, которую выдал ГПС, находится в 10 метрах в стороне от реального местоположения прибора в данный момент времени - это нормально? Вы определите точное расстояние между 2мя точками, но это не уберет погрешность определения самих точек… Или я не прав? Извините за глупые вопросы, но я все еще не до конца понял…
Как это 10 метров, откуда такая инфа? Чем проверяете? Если про автонавигатор, то напишите какая программа?
Т.е. если данная координата, которую выдал ГПС, находится в 10 метрах в стороне от реального местоположения прибора в данный момент времени - это нормально? Вы определите точное расстояние между 2мя точками, но это не уберет погрешность определения самих точек… Или я не прав?
Абсолютно прав, но данная погрешность в 10 метров это не инструментальная погрешность(измерения) а методическая, считай что табличная. Те в данном месте для получения точного значения координат нужно просто добавить эти самые 10 метров смещения… Совсем запутаю вас если скажу что все на свете относительно, и если использовать разные привязки к координатам, и разные соответственно способы описания формы земной поверхности так наз.“Datum”. При этом разница в измерениях, для конкретных точек поверхности земли, может достигать более чем 160 метров… Но в одной и той же системе, результат определения координат одной и той же точки должен оказаться достаточно точным, почти одним и тем же… во всяком случае не превышать заявленного максимума - 3 метров.
Если про автонавигатор, то напишите какая программа?
Во многих программах автонавигации есть возможность не привязывать координату к карте автодорог или самому выбрать привязку карты/датум, при этом очень часто точка с положением авто, движется параллельно дороге нарисованной на карте 😉 либо, в зависимости от направления движется впереди/сзади места обозначенного на карте… тогда запросто возможны случаи когда вы проезжаете перекресток и после этого вдруг слышите, “через пятьдесят метров поворот направо…” ))
Как это 10 метров, откуда такая инфа? Чем проверяете? Если про автонавигатор, то напишите какая программа?
Проверял просто. Bluetooth GPS голова (Emtec-S3-mini), Pennok’s GPS viewer. Выходим в двор (живу в многоэтажке - площадь обзора неба ограниченная…) - кладем ГПС голову на землю, записываем координаты, отмечаем место камешком. Отходим на 50метров сторону - возвращаемся обратно, кладем ГПС рядом скамешком, записываем координаты. Удивляемся что они не совпадают… Площадь разброса у меня получилась около 10 метров. В поле или на воде, где обзор спутников лучше, получим 3-5 метров, наверное.
Можно использовать такую ГПС голову - trl.trimble.com/…/022482-2342-2_Trimble_SPS882_Sma…
• 220-channel L1C/A,L1/L2/L2C. Upgradable to L5 and GLONASS
L1/L2C/A, L1/L2P Full Cycle Carrier
• Trimble EVEREST™ multipath signal rejection
• 4-channel SBAS L1 C/A, L5 (WAAS/EGNOS/MSAS)
CODE DIFFERENTIAL GPS POSITIONING
Horizontal accuracy . . . . . . . . 0.25 m + 1 ppm RMS (0.8 ft + 1 ppm RMS)
Еще раз прощу описать откуда погрешность, т.е. реально еду по дороге, а мои координаты показывает на тротуаре или еще как то?
Совсем запутаю вас если скажу что все на свете относительно, и если использовать разные привязки к координатам, и разные соответственно способы описания формы земной поверхности так наз.“Datum”. При этом разница в измерениях, для конкретных точек поверхности земли, может достигать более чем 160 метров…
Вы правы. Чем дальше дискуссия тем меньше понимаю…
Проверял просто. Bluetooth GPS голова (Emtec-S3-mini), Pennok’s GPS viewer. Выходим в двор (живу в многоэтажке - площадь обзора неба ограниченная…) - кладем ГПС голову на землю, записываем координаты, отмечаем место камешком. Отходим на 50метров сторону - возвращаемся обратно, кладем ГПС рядом скамешком, записываем координаты. Удивляемся что они не совпадают… Площадь разброса у меня получилась около 10 метров. В поле или на воде, где обзор спутников лучше, получим 3-5 метров, наверное.
Я с этим разобрался. Между домов ваш приемник брал отраженный сигнал и вычислял среднее с учетом неверного спутника, потом отошли он естественно утерялся, вернулись на место и он уже его не учитывает.
На воде все круче, я в резиновой лодке на КПК с ОЗИ и генкартами получал точность менее метра, на веслах просто баловались, а прога четко красной линией отрисовывала наши телодвижения. Запустил АйГоу, он меня на берег забросил, даже с отключенной привязкой к дорогам. Все эти погрешности от привязок в картах навигаторов.
Я с этим разобрался. Между домов ваш приемник брал отраженный сигнал и вычислял среднее с учетом неверного спутника, потом отошли он естественно утерялся, вернулись на место и он уже его не учитывает
Проблема в том, что я получаю тот-же результат (с меньшей погрешностью - но не менее 3…5м) и на воде (с ГПС’ом эхолота Lowrance Elite 5DSI), где никакой отраженки нет, но есть волна, тучи на небе и т.д. Для кораблика такой разброс уже неприемлем… возвращаемся к моему посту на предыдущей странице о необходимости прохода этих 3…5 метров по маяку… Или всетаки существует математический способ коррекции ошибки измерения координат бытовыми ГПС головами? Т.е. - возможно ли, имея заведомо неточное определение координат, используя математику, свести погрешность к приемлемым 1 метру?
На воде все круче, я в резиновой лодке на КПК с ОЗИ и генкартами получал точность менее метра, на веслах просто баловались, а прога четко красной линией отрисовывала наши телодвижения
Надо было отметить точку поплавком, отплыть на 100 метров в сторону и вернуться обратно… Эйфория от “0,5м точности” быстро бы закончилась 😦…
Еще раз прощу описать откуда погрешность,
Погрешность в привязке карты ) именно так, едете по дороге, а на привязанной карте точка с вашими координатами, параллельно движется, тротуарами, дворами, зданиями. Программы навигации автоматически “переносят” местоположения на ближайшую дорогу…
Картографы тоже люди, вероятно робот бы изобразил карту дорог с точной привязкой к местности и к математической модели, но пока что таких карт нам не хватает…
На воде все круче, я в резиновой лодке на КПК с ОЗИ и генкартами получал точность менее метра,
Самое маленькое расхождение будет на воде, особенно в повторяемости результатов. по сути вы привязываете имеющуюся у вас карту к местности, на основании собственных измерений координат и местных ориентиров. в последствии используя эту карту с такой привязкой погрешность в пределах карты будет совсем маленькой, вполне реально что и менее метра. тут скорее даже точность будет колебаться лишь эквивалентно колебанию значения последней значащей цифры в результате вычисления.
Картографы тоже люди, вероятно робот бы изобразил карту дорог с точной привязкой к местности и к математической модели, но пока что таких карт нам не хватает…
Генкарты + ОЗИ + редактор. Работает на 100%. Я поправил привязку в 4 точках по берегу озера и теперь хихикаю над супер профессионалами, которые при забросе спиннингом на 100-150 метров не попадают в 10 метровое пятно ни разу. А попасть в предварительно заброшенный корм вообще улыбает, но разве это нужно?
О чем вообще разговор?
Если есть что либо точнее GPS, давайте продолжим, если просто требуем забивать гвозди по спутнику, то давайте в другом месте будем писать.