Search in topic

Sonar boat для рыбалки (трансформер)

Всем хорошего дня!

В своё время плотно занимался р/у самолетами-коптерами-лодками, потом стало не до того, а всю аппаратуру и модели отдал знакомому в Краснодар, себе оставил только один планер “для души” и иногда его запускаю в качестве релаксанта. 😃 Это призказка, а сказка начинается с того, что случайно нашел в загашнике контроллер 40А, мотор 4240 и пропеллеры 11*7, которые лет пять назад планировал поставить на самолет. На всякий случай пересчитал в калькуляторе, чтобы убедиться, что комплект рабочий и подбирался именно под 3S липольки, всё оказалось ок.

Дальше мысли следовали примерно следующим путем: Недавно приобрел себе новых эхолот/картплоттер с прицелом на лодку -> За сезон использую лодку всего два-три раза, а в основном катаюсь покидать фидер с берега -> А забабахаю себе кораблик с эхолотом для составления карт глубин посещаемых водоемов! 😃

Сказано - сделано.

Т.к. пенорезки в ближайшем окружении не наблюдалось, то корпус делался из слоев экструдированного пенополистирола (ПС) 120х60 см толщиной 2 см, применяемого для теплоизоляции. Габариты поплавков 800х10х10, 5 слоев, нижний скошен под углом 45°.

Далее в Карене прикинул чертеж, отредактировал его в автокаде и вывел на бумагу, нацепил получившиеся листы на ПС и канцелярским ножом вырезал “коржи для торта”. Склеил клеем для панелей ПС, зачистил крупной наждачкой получившиеся корпуса, обтянул армированным скотч, установил крепеж для каркаса, собрал и установил каркас, сделал поворотный механизм для винта, спаял концы контроллера, проверил “на коленке” работу электроники и установил контроллер и машинку на поворотный механизм. Взвесил всю конструкцию - 3.9 кг (с эхолотом), всё уложилось в расчет, ура. Осталось закрепить датчик эхолота (пока планирую спереди между поплавков, дальше возможно в поплавок вставлю) и испытать на воде.

Итого - вечер субботы и почти всё воскресенье. Всё сделано “на коленке” и в то же время надежно. Конструкция разбирается/собирается для удобства транспортировки за пару минут. По прикидкам можно скинуть примерно кило веса, но на данный момент не актуально. Плюс конструкции-трансформера - можно без труда сделать навесные модули для прикормки (по прикидкам - 3 кг увезет безо всякого напряга, только нафига так много? 😃 ).

Процесс вырезания-склеивания имеет свои нюансы, если будет интересно - расскажу отдельно.

Испытал на воде. Всё отлично, небольшой перевес вперед легко откорректируется подвижкой эхолота.

Статическая тяга 1.7 кг, за 40 минут на скорости 1.5-2 м/с ушло треть из 10000 мА/ч, т.е. как минимум пару часов можно неспешно “бороздить просторы”.
На глиссирование не выходит, т.к. на уровне носа между поплавками в воде болтается датчик эхолота, а без эхолота, судя по запасу энерговооруженности, может летать 60+ км в час 😃

Из лога сделал карту глубин. Похоже, что или в Рифмастере разрешение по точкам GPS не может быть меньше одного метра или Лорик не выдает точнее метра в лог, если так, то буду подмешивать к глубине из выхода Лорика сигнал внешнего GPS, после чего гнать через Raspberry Pi на компьютер онлайн или через Wi-Fi 5ГГц, а лучше через интернет-свисток. Это даже в планы не вношу, т.к. дел на час возни от силы.

В планах на отдаленное будущее:

• перенести датчик эхолота в один из корпусов, вторую половину уравновешу сдвигом липольки;
• оставить примерно 0.5 м кабеля от датчика эхолота (из 6-и метров) и оставить те же 0.5 м от кабеля питания, итого минус примерно 300-400 г.;
• изменить конструкцию поворотного механизма, нужна тяга с шаровым шарниром (жаль, что все вертолетные запчасти пораздавал, придется покупать), также облегчить этот узел, итого еще минус примерно 100 г.;
• заменить алюминиевый каркас на что-то более легкое.

Итог на сегодня - прототип полностью работоспособен, дальше только причёсывание, если будет желание.

Из лога сделал карту глубин. Похоже, что или в Рифмастере разрешение по точкам GPS не может быть меньше одного метра или Лорик не выдает точнее метра в лог

Разобрался. Шаг сетки 0.001’. Нужна бОльшая точность от GPS на борту. Поставлю GPS от автопилота, смикширую с глубиной, сделаю онлайн на компьютер и будем посмотреть.

Хорошо получилось. Фото в полной навеске покажи.
П.С. Тороплюсь )))

Испытал на воде. Всё отлично

здорово!

Хорошо получилось.

здорово!

Спасибо на добром слове!

Фото в полной навеске покажи.
П.С. Тороплюсь )))

Как-то так 😃

прототип полностью работоспособен, дальше только причёсывание, если будет желание.

😃

пропеллеры 11*7

за 40 минут на скорости 1.5-2 м/с ушло треть из 10000 мА/ч,

При такой скорости имеет смысл поставить винт с меньшим шагом.
Сейчас достаточно большой выбор винтов для коптеров, они должны лучше подойти для такого режима.

😃
При такой скорости имеет смысл поставить винт с меньшим шагом.
Сейчас достаточно большой выбор винтов для коптеров, они должны лучше подойти для такого режима.

Не, - движок 890 kv, на мелком шаге он в недогрузе будет с низким кпд. Выше писАл, что это был подобранный комплект на самолет, покупать что-либо дополнительно, кроме липольки и простейшего зарядника не видел смысла. Плюс когда (если 😃 ) вставлю датчик в корпус, то до мест исследований можно будет гонять с ветерком в буквальном смысле слова 😒

Из новостей - сделал на Raspberry отдельные входы для GPS модуля, с которого буду брать координаты и направление, и для эхолота, с которого пойдет глубина. Завтра свяжу ноутбук с катамараном по интернету через VPN, т.к. жаба поборола желание купить два 5ГГц Wi-Fi свистка суммарно за 4 тысячи ради забавы. В результате будет ноут в инет через телефон, а на катамаране будет имеющийся в наличие свисток 4G, воткнутый в Raspberry Pi.

Сделал линк через интернет для двух портов с Raspberry на комп. Один родной UART двунаправленный, чтобы можно было скорость GPS на лету регулировать, а второй софтовый только для снятия данных глубины с Лорика. На днях проверю на пленэре.

Интересует процесс вырезания склеивания.

Интересует процесс вырезания склеивания.

1. Распечатываем обводы на бумаге, крепим на лист ПП с двух сторон, тщательно выравнивая. Чтобы бумага на таких размерах не плыла, перед креплением накатывал на лист серпянку (стеклопластиковая сетчатая лента для швов гипсокартона). Она не растягивается и можно быть уверенным, что чертёж сохранит форму. Наклеивал по две полосы вертикально и горизонтально через весь лист.По идее нужно приклеить бумагу водосмываемым клеем, однако за неимением такового крепил по периметру отрезками скотча.

2. Пробовал резать сразу насквозь - получалось криво и неровно. Оптимальным оказался способ резки, когда режется сначала одним резом с одной стороны по линии примерно на 2/3 глубины с уходом лезвия под углом 10-15 градусов наружу внутри материала. Потом также с обратной стороны. В итоге получается деталь с точными обводами по нижнему и верхнему краю со слегка выпирающим бортиком по периметру. Очень удобно совмещать при склеивании, а в дальнейшем при обработке бортов наждачкой хорошо видно, сколько ещё снимать. Нож хорошо режет под 45 градусов, после каждого реза обламывал лезвие, тогда каждый рез разрез получается ровным.

По склейке чуть позже допишу.

И пожалуйста процесс установки креплений в поплавки.

Продолжаю.

На картинке некоторые пояснения для наглядности.

3. После вырезания складываем пирог из получившихся слоев, фиксируем (использовал булавки портняжные) и делаем разметку маркером - одна вертикальная полоса через весь пирог по носу и две (можно одну) по корме. Это для совмещения деталей во время склеивания. Слои склеивал сначала по два, потом два двойных между собой, потом последний сверху.

4. Крупной наждачкой (использовал №40) зачищаем поверхности для склеивания, чтобы получилась мохнатая на ощупь поверхность и распылителем для цветов, после чего втираем влажной тряпкой в поверхность, ну или сразу сильно влажной тряпкой делаем обе “мохнатые” поверхности влажными. Можно потренироваться на маленьких кусках ПП.

5. Наносим пену (использовал “Клей полиуретановый Soudal Soudabond Easy”) зигзагом на одну поверхность колбасой диаметром примерно 3 см (это в моем случае, а так зависит от площади поверхности) и гасим пену, размазывая ее по склеиваемой поверхности. Использовал кусок того же ПП. При размазывании пена темнеет и прилипает к влажной поверхности в тех местах, где размазываем. Поначалу пробовал клеить просто пеной, но это во-первых дает очень толстый и очень пористый слой, как ни сжимай, а во-вторых очень плохо держится.

6. Аналогично наносим пену и гасим ее на поверхности второй детали, после чего на эту же деталь наносим по периметру, отступая примерно на 5 мм от края, колбаску пены диаметром примерно 1 см так, чтобы не было разрывов. Во время прижима эта колбаска выходит между деталей и не дает воздуху попадать между склеиваемыми поверхностями, если они чуть расходятся при ручном прижиме или снятии/перемещении груза на первых минутах склеивания.

7. Первую деталь кладем на вторую и тщательно вручную обжимаем сверху всем весом тела, при этом следим, что не сбивается выравнивание по меткам, дальше кладем сверху что-нибудь плоское и жесткое (использовал мебельную панель 120х30 см), а сверху ведро с водой или что-нибудь подходящее в виде груза. Первые минут 10 детали можно ровнять, т.к. они с натугой могут елозить друг по другу. Пока детали клеятся под грузом - обрабатываем следующую пару. Общее время склеивания до затвердевания пены, включая ручное выравнивание и нахождение под грузом, - примерно 20-25 минут. Если было много воды при смачивании, то лишняя выйдет при нахождении под грузом.

8. Через полчаса срезаем ножом выступающие за общие границы бортов с буграми излишки пены. Руками лучше не обламывать, т.к. пена может выламываться и из щелей.

9. После того, как все блины будут склеены в пирог, необходимо дождаться, пока пена полностью полимеризуется и обработать борта наждачкой. Для этого брал ту же мебельную панель, лепил на нее лист наждачки (лист посередине, скотч внахлест вдоль по двум краям), и обрабатывал борта, двигая борт пирога по наждачке, пока бортики не сравняются с размерами. Удобно следить, что борта стачиваются ровно в размер, т.к. в этом случае все слои пены будут равномерно уменьшаться, а плоскости боковых бугров - также равномерно увеличиваться.

Примерно так.

И пожалуйста процесс установки креплений в поплавки.

Пожалуйста.

Там все примерно также.

На стройрынке нашел у кровельщиков самые большие дюбели по пенопласту под названием “крепеж для утеплителя” (нужны те, которые вкручиваются в пенопласт, т.е. в виде здоровенного пластикового самореза со шляпкой и дыркой под саморез, а не грибки, которыми крепят теплоизоляцию).

Дальше примерно те же действия. Сверлим отверстие под диаметр центральной стойки этого самореза, вкручиваем саморез на 2/3, выкручиваем, забрызгиваем отверстие в ПП водой из распылителя, пшикаем в отверстие пеной и закручиваем до упора также сбрызнутый водой саморез для пеноплата.

В качестве опор использовал саморез под названием “крепеж к умывальнику”. У него с одной стороны саморез, а с другой резьба М6, и с этого же торца, где резьба М6, - звездочка для закручивания саморезной части.

Также пшикнуть в отверстие в саморезе для пенопласта чуток пены и закрутить “крепеж к умывальнику” в саморез для пенопласта.

Поставил APM и прошил его под ардуровер. Теперь электронная часть выглядит примерно следующим образом:
Батиметрия:

• Эхолот пишет на внутреннюю карту свои эхограммы для офлайн постобработки.
• Данные внешнего GPS в режиме 3Hz -> софтовый последовательный порт Raspberry Pi2
• Данные глубины из эхолота -> второй софтовый порт Raspberry Pi2
• Данные с Raspberry Pi2 через USB 4G модем -> Internet -> VPN сервер -> Internet -> Телефон -> Bluetooth -> ноутбук для отрисовки карты глубин в режиме реального времени.
  Автопилот:
• APM 2.8 (MAVlink через порт телеметрии) <-> радиомодем TTL <-> радиомодем USB <-> ноутбук с Mission Planner
• APM 2.8 (Резервный MAVlink через порт микро-USB ) <-> USB порт Raspberry Pi2 <-> USB 4G модем <-> Internet <-> VPN сервер <-> Internet <-> Телефон <-> Bluetooth <-> ноутбук с Mission Planner.

Опробую - отпишусь с фотками и видео.