Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 18 из 18

Автоматическое управление парусами

Тема раздела Яхты в категории Судомодели; Появилась мысль провести ряд экспериментов по теме. Вижу систему следующим образом: на топе мачты установлен абсолютный роторный энкодер, на оси ...

  1. #1
    pvp
    pvp вне форума

    Регистрация
    24.11.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    169

    Автоматическое управление парусами

    Появилась мысль провести ряд экспериментов по теме.

    Вижу систему следующим образом: на топе мачты установлен абсолютный роторный энкодер, на оси которого установлен флюгер. Обработкой данных с энкодера о направлении ветра и формированием ШИМ-сигнала для управления шкотовым сервоприводом занимается микроконтроллер. Также можно предусмотреть включение/выключение автоматического режмима управления с передатчика, используя дополнительный канал. На данном этапе заковырка - подходящий абсолютный энкодер. Все серьёзные модели отпадают ввиду высокой массы и стоимости, а простенькие, как например, EAW0J-B24-AE0128 от bourns, во-превых - механические, а не оптоэлектронные (как хотелось бы), а во вторых ,как мне кажется имеют малое число положений (128), что приводит к дискрете установки паруса в 360/128 = 2.8 градуса. Да ещё вопрос - насколько легко поворачивается вал? Может быть кто-нибудь присоветует ещё какой-нибудь подходящий энкодер (по массо-габаритным показтелям и стоимости)?

    ИТАК, хотелось бы услышать мнения коллег по выдвинутой идее.

    P.S. Видимо, всё же прикуплю этот энкодер, благо стоит копейки (всё остальное - оно есть у меня) и попробую всё на столе для начала.

  2.  
  3. #2
    SAN
    SAN вне форума

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    66
    Сообщений
    14,767
    Э-э, а какой угол должен быть между ветром и парусами.
    Он же переменный; в зависимости от курса.
    Вы эту зависимость откуда брать будете?

  4. #3

    Регистрация
    03.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    54
    Сообщений
    6,242
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от pvp Посмотреть сообщение
    P.S. Видимо, всё же прикуплю этот энкодер, благо стоит копейки (всё остальное - оно есть у меня) и попробую всё на столе для начала.
    Яхтенный, т.е. настоящий, указатель вымпельного ветра и его курса относительно яхты как будто специально придуман для цифровых схем
    Там два датчика - один неподвижен и с него берутся импульсы на скорость, другой подвижен и связан с указателем ветра - с разницы импульсов между первым и вторым получают угол к ветру. Импульсы генерит магнит в вертушке, меряющей скорость ветра, ес-но что в околоштилевую погоду импульсы идут редко, но тогда от него и толку никакого...
    Вес может быть любой насколько угодно малый - все в руках моделиста

    Цитата Сообщение от SAN Посмотреть сообщение
    Э-э, а какой угол должен быть между ветром и парусами.
    Он же переменный; в зависимости от курса.
    Вы эту зависимость откуда брать будете?
    В "большом" парусном деле это уже более-менее отработано, хотя в спорте и запрещено...

  5. #4
    pvp
    pvp вне форума

    Регистрация
    24.11.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    169
    Цитата Сообщение от SAN Посмотреть сообщение
    Э-э, а какой угол должен быть между ветром и парусами.
    Он же переменный; в зависимости от курса.
    Эмпирический, однако Можно вместе всем подумать
    Вы эту зависимость откуда брать будете?
    А возможно, и Вы подскажете...

  6.  
  7. #5
    SAN
    SAN вне форума

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    66
    Сообщений
    14,767
    Предполагаю, что в качестве параметров в этой зависимости участвуют положение ЦБС и центра парусности.
    Т.е. она индивидуальна не только для каждой лодки, но и для каждого комплекта парусов.

  8. #6
    pvp
    pvp вне форума

    Регистрация
    24.11.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    169
    Цитата Сообщение от Володимир Посмотреть сообщение
    Там два датчика...
    Очень интересная мысль об использованиии во благо и СКОРОСТИ ветра. Может и этот параметр куда-нибудь приткнём!

    Приведите фото, если не сложно, этого вымпельного указателя (я так понимаю, для настоящей яхты). Всё же есть большие сомнения по массо-габаритным показателям.

    Возможно рассмтореть вариант и с инткрементальным энкодером (читай и с датчиком холла и т. д. и. т. п.), но тогда каждый раз после включения питания необходимо будет каким-либо образом указывать системе на "ноль", расположенный, например, вдоль корпуса лодки. Процедура может быть следующей: рукой ориентируете флюгер как надо и нажимаете кнопочку "Установка 0" на модели. Не очень, имхо, это удобно. Исходя из этих соображений, абсолютный датчик угла выглядит более предпочтительным, ИМХО.

    Цитата Сообщение от SAN Посмотреть сообщение
    Предполагаю, что в качестве параметров в этой зависимости участвуют положение ЦБС и центра парусности.
    Т.е. она индивидуальна не только для каждой лодки, но и для каждого компекта парусов.
    Не будет проблемой написать утилиту для PC, которя рассчитывает соответсвующую таблицу (направление ветра - угол открытия парусов) и заливает её в устройство, по какому-либу интерфейсу (RS-232, US. Каждый сможет настроить под себя.

  9. #7

    Регистрация
    03.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    54
    Сообщений
    6,242
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от pvp Посмотреть сообщение
    Очень интересная мысль об использованиии во благо и СКОРОСТИ ветра. Может и этот параметр куда-нибудь приткнём!

    Приведите фото, если не сложно, этого вымпельного указателя (я так понимаю, для настоящей яхты). Всё же есть большие сомнения по массо-габаритным показателям.
    А без знания и использования силы ветра вообще ничего не получится хорошего... Это я как к.м.с. по парусу говорю.

    Фото сложно, постараюсь завтра выложить скан конструкции этого датчика из книги Б.С.Тараторкина "Приборы для катеров и яхт"
    В ней же есть глава про измеритель эффективности лавировки - хоулметр (от Hauling - подниматься на ветер).

    Нашел эту книгу в интернете
    Тараторкин

    А вот картинка оттуда с анеморумбометром о котором я и писал выше
    Вложение 117595
    Последний раз редактировалось Володимир; 26.10.2009 в 17:23.

  10.  
  11. #8
    pvp
    pvp вне форума

    Регистрация
    24.11.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    169
    Цитата Сообщение от Володимир Посмотреть сообщение
    Нашел эту книгу в интернете
    Спасибо за ссылку. Скачал. Будет время полистаю.

    Но всё же на первом этапе хотел ограничиться только информацией о направлении ветра.

  12. #9
    pvp
    pvp вне форума

    Регистрация
    24.11.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    169
    Честно говоря, странно, что так мало людей откликнулось. Думал, что данная тема будет иметь больший резонанс в массах...

  13. #10

    Регистрация
    03.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    54
    Сообщений
    6,242
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от pvp Посмотреть сообщение
    Честно говоря, странно, что так мало людей откликнулось. Думал, что данная тема будет иметь больший резонанс в массах...
    Ну это не то место, тебе скорее в системы автоматического наведения или навигации, но их нет на форуме... И для гонок будет нечестно и наверняка запретят использование автоматизации...

  14. #11

    Регистрация
    06.10.2006
    Адрес
    Красногорск
    Возраст
    56
    Сообщений
    650
    лучше мотор поставте с винтом .


    иш-че задумали, хотят весь кайф шкотовый испортить ........

  15. #12

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Москва, Куркино
    Возраст
    54
    Сообщений
    1,902
    Цитата Сообщение от Володимир Посмотреть сообщение
    Ну это не то место, тебе скорее в системы автоматического наведения или навигации, но их нет на форуме... И для гонок будет нечестно и наверняка запретят использование автоматизации...
    А еще и не интересно.
    Чем больше автоматизации, тем меньше остается человеку. Какая же тогда роль рулевого?
    Давайте еще установим GPS, будем задавать координаты буев, а бортовой микроконтроллер будет анализировать координаты лодки и буя, направление и силу ветра, и прокладывать оптимальный маршрут.
    Далее установим немного памяти, заведем в память правила гонок, установим на яхты радар-детекторы и заставим эти автоматизированные системы гонять еще и по всем правилам, избегая столкновений.
    Далее, зададимся вопросом, а нафига нам самим присутствовать на гонках, все равно ведь мы ничего руками не делаем, и установим на яхты видеокамеры, поставим также несколько обзорных камер на берегу и подключим их к интернету. И начнем смотреть регаты через интернет не выходя из дома, а особо продвинутые даже не вставая с теплой постели.


    Ну так мы все это уже проделали.
    Только исключили промежуточные шаги.
    И теперь каждый вечер гоняем на идеально построенных яхтах, оснащенных автоматическим управлением парусами, и все это не выходя из дома, наблюдая ход регаты по видеокамерам, установленным на яхты.
    Читайте об этом подробнее здесь: http://forum.rcdesign.ru/index.php?showtopic=78463

  16. #13
    pvp
    pvp вне форума

    Регистрация
    24.11.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    169
    Цитата Сообщение от neviDimka Посмотреть сообщение
    А еще и не интересно.
    Дмитрий, а мне как раз интересно! Посмотреть как это будет работать в реальности. Никто не говорит о том, что данная приблуда будет использована в регатах! Это будет экспериментальная (по-крайней мере для меня) разработка. Вот и всё.

    Удачи в виртуальных регатах!

    P.S. Честно говоря, с трудом верю, что ты не проявишь никакого интереса, если увидишь это в работе. Да и остальные - тоже.

    Цитата Сообщение от Володимир Посмотреть сообщение
    Ну это не то место, тебе скорее в системы автоматического наведения или навигации...
    любая система, претендующая на звание НАВИГАЦИОННОЙ куда более сложна, чем то, что я предлагаю.
    Цитата Сообщение от Володимир Посмотреть сообщение
    ... но их нет на форуме...
    На rcdesign'е нет, а в других местах - есть, но именно системы навигации, автопилотирования (самолётов, вертолётов), а вот для яхт - что-то не встречал. Наверное, плохо искал.

  17. #14

    Регистрация
    03.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    54
    Сообщений
    6,242
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от pvp Посмотреть сообщение
    На rcdesign'е нет, а в других местах - есть, но именно системы навигации, автопилотирования (самолётов, вертолётов), а вот для яхт - что-то не встречал. Наверное, плохо искал.
    На яхтах применяют другие системы - авторулевой. А паруса настраивает человек, другое дело, что если человек идет в одиночку или очень малым экипажем, то применяют не гоночный вариант оснастки а туристический - автоматический стаксель (а не геную на всю длину корпуса), системы автоматической уборки парусов и т.п.

    Ведь движение против ветра не требует работы парусами - они ставятся в оптимальное положение, а дальше работа рулем - человека или автомата... На коротком перегоне (а Джошуа Слокаум так пересек весь земной шар) руль просто привязывается- веревкой или резинкой!!

  18. #15

    Регистрация
    14.10.2007
    Адрес
    Ульяновск
    Сообщений
    1
    Цитата Сообщение от pvp Посмотреть сообщение
    Появилась мысль провести ряд экспериментов по теме.

    Вижу систему следующим образом: на топе мачты установлен абсолютный роторный энкодер, на оси которого установлен флюгер. Обработкой данных с энкодера о направлении ветра и формированием ШИМ-сигнала для управления шкотовым сервоприводом занимается микроконтроллер. Также можно предусмотреть включение/выключение автоматического режмима управления с передатчика, используя дополнительный канал. На данном этапе заковырка - подходящий абсолютный энкодер. Все серьёзные модели отпадают ввиду высокой массы и стоимости, а простенькие, как например, EAW0J-B24-AE0128 от bourns, во-превых - механические, а не оптоэлектронные (как хотелось бы), а во вторых ,как мне кажется имеют малое число положений (128), что приводит к дискрете установки паруса в 360/128 = 2.8 градуса. Да ещё вопрос - насколько легко поворачивается вал? Может быть кто-нибудь присоветует ещё какой-нибудь подходящий энкодер (по массо-габаритным показтелям и стоимости)?

    ИТАК, хотелось бы услышать мнения коллег по выдвинутой идее.

    P.S. Видимо, всё же прикуплю этот энкодер, благо стоит копейки (всё остальное - оно есть у меня) и попробую всё на столе для начала.
    Идея хорошая,в свое время пробовали работает .Жалко правилами соревнований практически запрещена.

  19. #16

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    64
    Сообщений
    2,574
    Цитата Сообщение от rus36 Посмотреть сообщение
    Идея хорошая,в свое время пробовали работает .Жалко правилами соревнований практически запрещена.
    Жалко? Вот уж нет.
    В свое время запретили правилами автоматику на одиночках. И правильно сделали. Современная база позволяет полностью автоматизировать как управление парусниками, так и самолетами. Пример последних - безпилотник самостоятельно приходящий к объекту, выполняющий задачу и приходящий домой.
    А вот крутому моделисту достается самая трудная и почетная работа! Хлопать глазами, пока это чудо мысли шизеет в свое удовольствие!

    Практически нет никакой сложности завязать румбометр и лаг на микрочипе, который без труда найдет оптимальное для заданного курса положение паруса. А можно и трассу заложить. Пусть сам по знакам прет, нечего напрягаться. Других дел не в проворот!

    К слову: правилами больших гонок запрещено электрическое объединение лага. анемометра и румбометра. С чего бы?

  20. #17
    pvp
    pvp вне форума

    Регистрация
    24.11.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    169
    Цитата Сообщение от rus36 Посмотреть сообщение
    Идея хорошая,в свое время пробовали работает .
    Спасибо на добром слове. А что Вы использовали в качестве датчика направления? Дело в том, что выбранный мной абсолютный энкодер оказался уж очень тугой на проворачивание. Можно, конечно в принципе, его разобрать и попробовать ослабить, например, контактную группу, но ето не есть гут. Так что видимо предётся брать инкрементальный энкодер и ставить доп. кнопочку "установка 0" - ну так как описано в первом посте.
    Ну не встречал я больше маленьких (и по весу и по габаритам) и недорогих абсолютных энкодеров

    Цитата Сообщение от rus36 Посмотреть сообщение
    Жалко правилами соревнований практически запрещена.
    А это не беда! Это ведь эксперимент! А может потом и разрешат! Можно же, например, на регате у ДД применить самодельный парус, самодельную лодку. Так почему-же нельзя самодельную электронику? Пусть даже она автоматизирует процесс управления. Каналов управления остаётся два - один - с обратной связью на самой модели, а другой - как и прежде - через оператора с передатчиком. Как мне кажется, тут есть место для обсуждений. А вообще, мне просто интересно было бы это реализовать и посмотреть на результат в действии.

  21. #18

    Регистрация
    03.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    54
    Сообщений
    6,242
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от pvp Посмотреть сообщение
    Спасибо на добром слове. А что Вы использовали в качестве датчика направления? Дело в том, что выбранный мной абсолютный энкодер оказался уж очень тугой на проворачивание. Можно, конечно в принципе, его разобрать и попробовать ослабить, например, контактную группу, но ето не есть гут. Так что видимо предётся брать инкрементальный энкодер и ставить доп. кнопочку "установка 0" - ну так как описано в первом посте.
    Ну не встречал я больше маленьких (и по весу и по габаритам) и недорогих абсолютных энкодеров
    А существуют безконтактные и с нулевым усилием сдвига энкодеры? Если нет - делать прийдется самому - это не сложно, на оптопарах сразу будет цифровой выход... Сложно если точность хотеть хорошую...
    А это не беда! Это ведь эксперимент! А может потом и разрешат! Можно же, например, на регате у ДД применить самодельный парус, самодельную лодку. Так почему-же нельзя самодельную электронику? Пусть даже она автоматизирует процесс управления. Каналов управления остаётся два - один - с обратной связью на самой модели, а другой - как и прежде - через оператора с передатчиком. Как мне кажется, тут есть место для обсуждений. А вообще, мне просто интересно было бы это реализовать и посмотреть на результат в действии.
    Ну если и разрешат - то по подобию американских гонок интелектуальных автомобилей - час на программирование трассы и вперед за миллионом!

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Схема управления парусом
    от Томас в разделе Яхты
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 19.07.2009, 11:12
  2. Ответов: 0
    Последнее сообщение: 09.05.2009, 03:34
  3. Вопрос по управлению парусами.
    от MadKryl в разделе Яхты
    Ответов: 37
    Последнее сообщение: 31.01.2008, 11:27
  4. Ответов: 6
    Последнее сообщение: 17.04.2007, 13:50
  5. Вопрос по управлению парусами.
    от 1339-th в разделе Яхты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 26.06.2003, 13:02

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения