"Танковый ход" для автомодели
Добрый день, уважаемые форумчане!
Занимаюсь любительской робототехникой, то бишь дома для себя 😁. Нужна четырехколесная платформа с однобортным управлением (“танковый ход”) на 2-х двигателях.
Есть готовые платформы. Например, DFRobot Baron 4wd. Но там и двигатели слабые, и хотелось бы саму платформу разработать под себя.
Подскажите пожалуйста, как лучше реализовать ходовую? Я бы эту задачу без проблем решил при помощи Лего Майндстормс, но здесь то все части нужно делать самостоятельно и общий вес планируется другой (пара кг). Скорость не критична: если будет 5 км/ч - хорошо.
Можно на каждое колесо поставить двигатель, но у меня дома лежит два свободных шаговых двигателя Nema 17. Доставку ждать не хочется. Можно ли эффективно решить задачу с использованием 2-х двигателей, а не 4-х? Что-то реализации не смог найти готовые… Идеи то есть как это можно сделать, но боюсь, что ужасный костыль получится, поэтому решил попросить совета у опытных людей.
На ум приходит одна схема, что была когда то реализована в детском лунаходе. Там правда был один мотор и 8 колес на тележке. Но он не мог поворачивать. Для поворота нужно 2 мотора. Принцип такой. На переднию тележку привод от мотора напрямую через редуктор. А задняя тележка была связана с передней посредством зубчатой ременной передачи. Может фотку этой игрушки найду, тогда ясно станет. Но вообще на Али дофига платформ. Там можно все найти. Даже вбок, что ездить могут. Вообще то тут есть еще один немоловажный аспект. Я делал беспилотники и столкнулся с этой актуальной проблемой. Если Ваш робот ползать будет по дому, то делайте из Лего. Все нормально будет. А если у Вас робот, что будет обследовать местность например и его пробег по улице километров так 3 - 5 примерно, то тут никакие аля - игрушки не подойдут. Тут нужно совсем другая платформа. Я использовал модели RC машинок 1/10 масштаба причем с полной герметизацией электроники. Там и подшипники и защита от грязи. Вот такие мысли.
два двигателя с редукторами от шуруповертов , покупаются на строительных рынках как запчасти , два угловых редуктора от болгарок самое простое и достаточно мощное решение
Большое спасибо за помощь! Пока попробую сделать при помощи ремней примерно так:
Пара килограмм, - это потянет на два двигателя 380-го типа.
Можно переделать из гусеничного в колесный ход практически любой танчик 16-го или 18-го масштаба, где вместо ремней будут гусеницы.
…Кстати делал нечто похожее из “перевертышей”. Сейчас продаю, но вам наверное мелковат
Если нет возможности точить нахаляву на работе, то минимальный “покупной” вариант:
- 4 главных пары от любой модели 1:14 или 1:16 (можно и от 1:10, если диаметр колёс даст нужный клиренс)
- 4 корпуса диффа
- 4 булки (bulkhead)
- 2 кардана
- пруток стальной 5 мм для выходных валов.
В корпус диффа вместо сателлитов и выходных шестеренок вставляется кусок прутка и фиксируется от проворота. На один из концов надевается колесо.
Повторить 4 раза. Передний и задний редукторы каждого борта соединить через кардан. По одному мотору на борт.
С указанной нагрузкой будет вечной и не будет весить как чугунный мост.
P.S. Идея использовать шаговые моторы в качестве ходовых… Ну не знаю. Их основное преимущество - точность позиционирования ценой всего остального, но от этого преимущества, в данном случае, проку 0.
Тоже недавно начал строить робототехническую платформу 4WD для своего робо-проекта и испытания некоторых систем и методов компьютерной обработки. Наибольшие размеры: ширина 350 мм, длина 320 мм, расстояние между осями передней и задней пары 180 мм, ориентировочная высота не более 300 мм.
Применены четыре стальных танковых редуктора Taigen, на каждом стоит коллекторный двигатель 390 серии (затем, при необходимости будут заменены на бесколлекторные 2100-2400 kV). Аккумуляторная литиевая батарея 2-3S, 4000-6000 mAh.
На валы распечатаны переходные удлиняющие муфты из нейлона с карбоном для закрепления колес с хексом 12 мм, диаметр колес 106мм (можно ставить до 160 мм в диаметре, можно сделать переходники на 17 мм хекс).
Управление комбинированное, предусмотрено два переключаемых метода: на Arduino (4 канала), так и с помощью стандартного RC-управления Futaba 3PV (приемник R304SB, 3 канала).
Система еще в процессе отладки отдельных блоков и общей компоновки: будет расширенная сенсорная и логическая система на базе Arduino, двухканальная стерео-FPV, телеметрия, аудиовизуальный блок, видеокамера Kinect для обработки компьютерного изображения … и еще кое-что.
Буду рассказывать в процессе изготовления. Возможно какие-то решения и идеи будут полезны и Вам!
Занимаюсь любительской робототехникой, то бишь дома для себя 😁. Нужна четырехколесная платформа с однобортным управлением (“танковый ход”) на 2-х двигателях.
На е’бей должны быть варианты? Или доставку долго ждать?