Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 10 из 58 ПерваяПервая ... 8 9 10 11 12 20 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 361 по 400 из 2313

OSD на ATmega1281

Тема раздела Самодельная электроника, компьютерные программы в категории Общие вопросы; Сообщение от msv Облетал сегодня наконец EagleWing с новой OSD ... Ну вообщем теперь есть куча гиг видео для анализа ...

  1. #361
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Облетал сегодня наконец EagleWing с новой OSD ... Ну вообщем теперь есть куча гиг видео для анализа проблем...
    Супруга сразу соображала,- "ой.. это похоже ты им рулишь"...
    О, поздравляю! Ждемс отчета и новых прошивок. Похвалился про 80 баксов а тут все 100 и вообщем весь в закупках, дел не впроворот, полечу не скоро

  2.  
  3. #362
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Слегка поправил прошивку. Немного попаял- изменил всего лишь номиналы аудио-микшера. И залил плату несколькими слоями цапонлаком, типа законченное изделие... И началось... Стали рушиться данные в ОЗУ. То в видео буфере какие-то черточки лезут, то сбиваются калибровочные константы и начинает показывать левые данные с датчиков или перестает понимать PPM (самое страшное..), то портится стек и проц вылетает на перезагрузку.. Иногда десятки минут все нормально, иногда и секунду не проработает.. Никакой зависимости от чего и при каких обстоятельствах это происходит, не получилось определиться. Смыл цапонлак, и вроде бы (тьфу 3 раза) жизнь наладилась.. Вспоминается, что где-то читал, что надо с осторожностью пользоваться цапонлаком для защиты платы. Вот и думаю, решил проблему и можно в полет, или еще где-то (в коде, железе?) живет хитрый жучек?...

  4. #363
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Слегка поправил прошивку. Вот и думаю, решил проблему и можно в полет, или еще где-то (в коде, железе?) живет хитрый жучек?...
    А ознакомиться с новой прошивкой как? Да и взглянуть на видеоматериал а то а то воюю с поставщиком ( вообще отпад детский сад что ли) а то прислали мне зарядник, отослал обратно а денюшки тю тю ужо около 100$ посмотрим как поведет себя, кинет не кинет. Вообще эта OSD выливается в копеечку но уже обратного хода нет, будем стараться.
    Вспоминается, что где-то читал, что надо с осторожностью пользоваться цапонлаком
    мож какя гадость, не сохнет и утечка от этого.

  5. #364

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    И залил плату несколькими слоями цапонлаком, типа законченное изделие...
    Цапонлак зло.
    Я пользую пластик: http://www.pribor.ru/p_mat/12.html#420 Создаёт надёжное покрытие, которое при желании можно вскрыть. Заливал им даже GPS антенны и всё работало.
    Можно также пользовать уретан: http://www.pribor.ru/p_mat/12.html#421 Всё то же самое, только для ремонта плату уже не вскроешь - крепкий как эпоксидка.
    Расходуются экономно. Мне баллона хватает на 10 комплектов автопилота. Для немногочисленных поделок пойдёт.
    Это из того что можно купить в магазине хоть сейчас.
    Можно также поискать советские лаки типа УР, когда-то купил 2-х литровую банку за бутыль 0,7 Но это места надо знать.... Зато на серии выйдет дешевле.

    А цапонлак, он достаточно гигроскопичен. Как и канифоль кстати. Плюс сейчас в эти баночки что только не льют... Хлорное железо и то купить стало проблемой (нормальное).

  6.  
  7. #365
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Новости из лаборатории...
    1. Изменение RTH. В старой прошивке самолет возвращался строго на точку старта. Задавалось мин. расстояние до базы. Если меньше, не менялся целевой курс. Практически это выглядело- пролет над головой, затем, "одумавшись", разворот и опять пролет над головой. Эффектно выглядит, но, по сути, бестолково.. Сделал так- точкой возврата считается место, где самолет оказался первый раз после старта отлетев на X (40м) от точки старта. АП в режиме RTH ведет его не на эту точку, а на касательную к окружности вокруг этой точки с радиусом R (25м). Т.о. самолет должен встать на круг ожидания перед пилотом с направления, определенным вектором старта.
    2. В прошлом сезоне демонстрирую друзьям работу RTH, всегда получал вопрос- "А когда батарейки кончатся- он сам сядит?". Приходилось признаваться- увы... Он будет до последнего пытаться удержать целевую высоту и, конечно, в итоге свалится.. С решенным первым пунктом было сделано, что при срабатывании отсечки самолет продолжает кружить переходя в режим планирования, те совершая некоторое подобие круговой глиссады со сбросом высоты. Уменьшив высоту до X(8м), убирается целевой крен и тангаж в ноль (фаза выдерживания), ну и должен получиться относительно безопасный плюх.. Для проверки этого режима, сделал его принудительное включение с громким названием- "Landing".
    3. Ну уж коль появился "Landing", грех было не добавить "Takeoff".. Тут уж все просто - газ на полную, целевой крен в ноль, тангаж ограничить. Выход автоматом в RTH по достижении некоторого удаления или целевой высоты.
    Вести с полей.
    20.05.11 проверил эту байду в поле.. Масса положительный эмоций, несмотря на то, что все работало далеко не идеально.. Самое неприятное- все-таки остался какой-то косяк в железе, после приземления (вероятно от толчка) иногда проц сходил с ума. Глюки с перезагрузкой и порчей ОЗУ, о которых уже писал, одно время стали регулярны (на цапонлак зря грешил) и надеялся что решил их, пропаяв все ответственные ножки проца (земли, питания, генератор). Многочасовые испытания и вибростенд в виде стукающей отвертки прошел успешно. Но увы... Где-то, скорее всего коварная микротрещина или микросопля остались.. Прямо хоть новую плату делай..
    Но зато как шикарно работает стабилизация!.. Убрал пока совсем D-ветвь с ПИДов крена и тангажа, уменьшил длину фильтра усреднения сенсоров пироголовы и самолет полетел как по рельсам.. Есть небольшое перерегулирование, но совершенно не напрягает. Для кружения RTH выбрал слишком маленький радиус и вменяемого кружения не получилось, некоторое подобие.. Но всяко лучше бестолквого болтания над головой. Уверовав в свой RTH, отложил пульт, и стал плясать под задорную музыку из авто со своими домочадцами, слегка ошарашив их - "Папа, а как же самолет????". -"Да пусть сам немного полетает.. ". Конечно это выглядело более эффектно, чем мои крики с перекошенным от напряжения лицом и вцепившись в стики пульта- "Смотрите! Я им не управляю! Он сам летит!". Хотя... трезвый танцующий папа.. уже это могло вызвать шок..
    C takeoff проблем никаких, взлетает, переключатся в RTH, бумерангом возвращается..
    А вот с "landing" получилось забавная история. Пару раз удачно сел, хоть и набрав приличную скорость на глиссаде, пролетал на выдерживании метров 100. Если курс на выдерживании совсем не устраивал, врубал RTH, который почти с земли легко и непринужденно его опять поднимал на круг. А один раз включил этот режим, и увидив что самолет перешел к выдерживанию, бросил пульт и заранее побежал за самолетом.. Пробежав метров 100, понял что самолет пролетел плоскую часть поляны и оказался над склоном холма продолжает планировать.. Бежать назад- но с базы уже его не видно за перегибом холма.. Бегу вниз.. А он все летит и летит.. Метров 500 уже от базы, даже мне еле видно.. И вот долетел до самого низа и вот-вот сядит.. Но вдруг вижу что у него резко меняется курс, через секунду слышу взревевший мотор (звук и вправду медленнее света). И самолет лихо развернувшись уверенно набирая высоту прет в мою сторону... Лихорадочно пытаюсь понять кто из нас- самолет или я, сошел с ума.. вспомнился Франкенштейн.. Но ничего не поделаешь, побежал назад, к базе.. (видео- бегущий человек на 2:12 ) Конечно самолет обогнал и уже кружил над базой, когда я там оказался. Пытаюсь включить режим стабилизации.. неслушает.. ручной.. все равно летает.. Догадываюсь глянуть на экран ноута и все понимаю.. Самолет, опустившись за гребнем холма, потерял сигнал с пульта и включил RTH по этому единственному условию.. (На экране RTH при этом мигает) На а для отключения этого режима необходимо с пульта обязательно включить принудительно RTH..
    За последние пролеты на видео заранее прошу прощения, больше так не буду.. Уж очень хотелось эффектные кадры с земли получить. Ну и к традиционно низкому качеству моего видео уже все привыкли, похоже еще и уровень видеосигнала накрутил завышенный...

  8. #366
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Круто! Так я понимаю глюка в софте нет? Как насчет свежайшей прошивки? А то мой бой за FMA вступает в завершающую фазу на следующей неделе, 120$ как с куста. Чтоб не пропало даром.

  9. #367
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Считается что программ без ошибок не бывает, поэтому ничего гарантировать не могу.. Кроме как поделиться глюками последней прошивки на момент, когда они будут Вами востребованы.. Да и по любому у Вас будет один из самых стабильных АП (судя по темам форума) - copilot..
    Глюк, который с разной периодичностью вылезает, не похож однозначно ни на хардовый ни на софтовый... Ну не получается специально создать условия, что бы его воспроизвести.. Сегодня долго и методично стучал самолетом об пол.. Работает все, зараза.. А в пятницу четко через несколько сек после двух посадок (~ из десяти) начинал глючить..
    Правда нашел только что, если коснуться рукой корпуса кварца (пока не заземлен) и любой шины с меандром- однозначно все виснет... Может тут собака порылась..
    ЗЫ Выйду на недельку из инет-пространства, не теряйте..

  10.  
  11. #368
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    ... Может тут собака порылась..
    Собака она того, она может
    ЗЫ Выйду на недельку из инет-пространства, не теряйте..

    Посмотрим, с платкой заминка, но на 0.5 мм и не утюгом, увидим как она себя будет вести.

  12. #369

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Глюки с перезагрузкой и порчей ОЗУ, о которых уже писал, одно время стали регулярны (на цапонлак зря грешил)
    Попробуйте перепаять кварц и его конденсаторы. SMD детали, по науке, перед пайкой надо прогревать, плавно, потому при пайке редко, но бывает - лопаются. Глюк исключительно тяжело диагностируется, потому проще просто перепаять. Кварцы тоже, бывают, стрясаются.
    Но обычно подобное бывает от влаги. Я осенью такое проходил. Причём тот АП на момент возникновения глюка летал уже почти 3 года. Просто вот так погода совпала... Вылечилось промывкой в керосине и заливкой пластиком.

  13. #370
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Конденсаторы в первую очередь поменял.. После заземления корпуса кварца, вроде бы все стало нормально.. (даже боюсь этим делиться, который раз думаю- ну кажется победил!..)
    Крайние полетушки оказались зеркальными к предыдущим.. До последнего пытался понять (с обновленной прошивкой), что пытается делать RTH, жестко пару раз приложил самолет к GND.. Чуть вообще не улетел в неведомые дали.. Только сегодня нашел принципиальную ошибку, оказывается от перемены мест уменьшаемого и вычитаемого- разность меняется.. Но остается главный вопрос - как организовать устойчивый полет по кругу вокруг заданной точки с заданным радиусом (малым) по GPS данным с учетом, что эти данные по положению запаздывают.. и не всегда с определенной постоянной времени..

  14. #371
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    До последнего пытался понять (с обновленной прошивкой), что пытается делать RTH, жестко пару раз приложил самолет к GND.. Чуть вообще не улетел в неведомые дали..
    Бог в помощь. Платки скоро соберу, заинтересован в свежайшей прошивке.

  15. #372

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,597
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Но остается главный вопрос - как организовать устойчивый полет по кругу вокруг заданной точки с заданным радиусом (малым) по GPS данным с учетом, что эти данные по положению запаздывают.. и не всегда с определенной постоянной времени..
    Боюсь что ответ на сей вопрос - использовать иные датчики .....

  16. #373
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Отсматривая покадрово видео, показалось, что проблема не столько в точности определения положения по GPS и даже не в задержке этих данных (она более-менее постоянная), а в плохой отработке самолетом постоянной и быстрой смены курса.. Он с большой задержкой начинает гнаться за его измением, входит в перерегулирование, и опять по кругу.. Для не быстрой смены курса при подлете издалека по RTH или быстрой но нечастой смены в режиме стабилизации курса, все вполне прилично.. А когда по кругу пытается лететь, ПИДу курс->крен приходится несладко от неоднозначной задержки реакции крен->курс и жутких нелинейностях. Да еще и мой самолет далеко не прост в управлении, вручную с ним еле справляюсь. Ну подумаю еще...

  17. #374

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,597
    Записей в дневнике
    1
    а не пробовали свой пилот к симулятору подключать ( типа X-Plane )? Может там прощще коэффициенты подобрать?

  18. #375

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    как организовать устойчивый полет по кругу вокруг заданной точки с заданным радиусом (малым) по GPS данным с учетом, что эти данные по положению запаздывают.. и не всегда с определенной постоянной времени..
    Время маркируется в строчках NMEA. Причём именно тем моментом, когда данные были получены.
    Можно для начала прошить в ЖПС профиль "самолёт", если он поддерживает смену профиля. Отработка высот и курсов станет намного лучше. А далее -прогноз. По нескольким последним точкам ЖПС. Такая имитация калмана. Но из-за ветра, если его не учитывать, всё равно будут овалы.

  19. #376
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    а не пробовали свой пилот к симулятору подключать ( типа X-Plane )?
    Да, было бы здорово. Но не уверен (не разбирался), что в симуляторах есть возможность получать обратную связь о положении модели (координаты), крен, тангаж итп. Пока использую свой примитивный "симулятор" (там используется непосредственно Си-шный код прошивки, визуализация в окошке OSD, реализуется зависимость с задержкой и огрублением элероны->крен, крен-курс итп..), больше для того, что бы в принципе проверять работоспособность алгоритма/кода. Ошибку в cообщении #370, допустил именно от того, что пренебрег тщательной проверкой на этом "симуляторе". Реальных коэффициентов там не найдешь, но забавно наблюдать общие тенденции зависимости поведения "модели" от тех или иных параметров.
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Можно для начала прошить в ЖПС профиль "самолёт", если он поддерживает смену профиля.
    Не видел для MC1513 такой возможности.
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    А далее -прогноз. По нескольким последним точкам ЖПС. Такая имитация калмана.
    Д-ветвь регулятора курс->крен по сути и есть прогноз. Мне виделся в подсознании некоторый алгоритм, в основе удержание постоянного крена. Сразу получаем достаточно плавные круги. Но как это грамотно связать с целевым радиусом поворота, а тем более с сохранением центра- пока не придумал...
    Еще такая мысль не дает покоя.. Можно записать все параметры полета в лог, даже в ручном упралении. Потом на ПК натравить на этот лог некую программу, которая сможет построить переходные характеристики заданных параметров, выполнит идентификацию объектов управления и пр. умные вещи, выдаст в итоге рекомендуемые коэффициенты с заданным запасом устойчивости. Благо вычислительные ресурсы и время на выработку решения будут неограниченны.. Спецы по ТАУ, отзовитесь! Может есть подобный софт для формальных решений подобных задач?
    ЗЫ Сегодня приехал на поле, пока разворачивал наземку, настраивал самолет, началась гроза и проливной дождь.. Зато все привез домой целым и невредимым..

  20. #377

    Регистрация
    02.09.2009
    Адрес
    Караганда, Kазахстан
    Возраст
    40
    Сообщений
    273
    To msv
    Тут наверное св.диод наоборот? Или я чего непонял.

  21. #378
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Да, конечно.. очепятка...

  22. #379

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Да, конечно.. очепятка...
    Я бы вам рекомендовал такой преобразователь уровня: http://www.analog.com/static/importe...ts/ADG3304.pdf Двусторонний, быстрый, надёжный.

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Можно записать все параметры полета в лог, даже в ручном упралении. Потом на ПК натравить на этот лог некую программу, которая сможет построить переходные характеристики заданных параметров, выполнит идентификацию объектов управления и пр. умные вещи, выдаст в итоге рекомендуемые коэффициенты с заданным запасом устойчивости.
    Не так всё просто...
    Мы составляем 3D модель планера (рисовать месяц), потом продуваем его в солиде (двухядерный пенёк пыхтит почти трое суток) и получаем передаточные характеристики ТОЛЬКО планера. Ещё нужна ПХ для сервы, электроники и тд. И вот когда всё это есть, тогда в маткаде можно довольно легко посчитать коэффициенты.
    Это старая методика, описана ещё в книгах Боднера.
    Для себя сделал вывод,ч то проще в поле провести день и подобрать эти коэфициенты
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 3.GIF‎
Просмотров: 48
Размер:	168.3 Кб
ID:	513741   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2.GIF‎
Просмотров: 40
Размер:	171.4 Кб
ID:	513742   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 1.GIF‎
Просмотров: 61
Размер:	170.0 Кб
ID:	513743  

  23. #380
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Сразу скажу, что я полный ноль этой области.. Более того, о существовании ТАУ узнал в этом проекте.. И все же..
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Не так всё просто...
    Это если идти путем прямого мат. моделирования объекта. У меня же более реальная идея- синтез формальной модели объекта с пассивной идентификацией. Хотя бы (для начала ) модели первого порядка с транспортной задержкой. Под объектом можно представить сразу весь контур регулирования - например черный ящик, на который подается PWM для элеронных серв, а на выходе получается некоторый крен. Поэтому в этом объекте сразу будут учтены и ПХ сервы и аэродинамика самолета итп.. Понятно, что модель эта жутко нелинейная, но для начала можно получить усредненные параметры на основании относительно длительного наблюдения (скажем перелопатив лог 30-мин. полета) . Ну а стоит войти во вкус, глядишь и до адаптивного фильтра можно дорасти, отдельно идентифицировав например модель элероны-крен для разного тангажа и др. параметров полета.. ( ну это так, помечтать..)
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Для себя сделал вывод,ч то проще в поле провести день и подобрать эти коэфициенты
    Хотелось бы хоть знать, хоть от каких порядков отталкиваться. Например прошлый самолет оценил Зиглером/Никольсом, и потом только маленько поправил коэффициенты, увеличив запас устойчивости. А вот текущий самолетина, категорически не переносит диф-составляющую для крена, сразу появляется недопустимое перерегулирование/раскачка.. Объяснить это пока не могу.
    ЗЫ интересно, как сделаны регуляторы в продаваемых народных системах стабилизации, где все настраивается одной крутилкой..

  24. #381

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    У меня же более реальная идея
    Ваша идея выполнима только в идеально равномерной среде, увы. Я пробовал писать эти параметры - получается. Но мы не учитываем влияние ветра и т.п. То же скольжение влияет на динамику, а пирометры скольжение не покажут никак. Ибо крен, это ещё не скольжение.

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Объяснить это пока не могу.
    Инертная масса. Помню, весы мы делали, автомобильные. И были у нас гири на тонну, которые мы тельфером на весы клали. Дык они потом ещё минут 10 качались, хотя весы на тензодатчике и упругих элементов не имеют.

  25. #382
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    о существовании ТАУ узнал в этом проекте.. И все же.. Это если идти путем прямого мат. оценил Зиглером/Никольсом, и потом только маленько поправил коэффициенты, увеличив запас устойчивости. А вот текущий самолетина, категорически не переносит диф-составляющую для крена, сразу появляется недопустимое перерегулирование/раскачка.. Объяснить это пока не могу.
    Доброго дня! Как насчет прошивки а то засада, плату собрал если что.
    Можно глянуть и на исходники, если не жалко.

  26. #383
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Прошивка меняется каждую неделю, поэтому пока нет смысла ее выкладывать. Крайний облетанный вариант выслал Вам на мыло.
    Еще раз попробую спросить.. Как правильно реализовать Д-ветвь ПИД регулятора? Каноническая реализация Kd/T*(e[n]-e[n-1]) ничего кроме дифф. шума не дает.. И не удивительно, скорость изменения функции измеряется только за один период дискретизации и считается что она такая же будет за все время дифференцирования. Если например после скачка рассогласования к следующей итерации выходной сигнал даже случайно чуть сдвинется в нужную сторону, такая диф. цепь уже начнет выдавать активное торможение. Я изобрел и попробовал кучу разных алгоритмов, они все как-то работают (во всяком случае рисуют красивые графики на ускорение и демпфирующее торможение), но создается ощущение что изобретаю велосипед..
    Может самым красивым решением будет в качестве дифференциатора использовать ФВЧ 1-го порядка например БИХ? А частоту среза определить постоянной времени дифференцирования.

  27. #384
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Может самым красивым решением будет в качестве дифференциатора использовать ФВЧ 1-го порядка например БИХ?
    Может вообще то я не копенгаген как говорят
    но в общем случае устойчивость и перегулирование определяет запас по фазе и амплитуде как в ФАПЧ е к примеру ИМХО. Ну и вопрос: механика самолета какого порядка?
    я не копенгаген надо копаться если что, надо подумать.
    А за прошивку спасибки и за труд тоже и не жадность

  28. #385

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Д-ветвь ПИД регулятора?
    Которая по угловой скорости?
    Во-1 имеет значение, сколько у вас пирометров - 4 или 6. Во-2, учитываете ли вы взаимовлияние крена и тангажа. Если учитываете и датчиков 6, то канонический вид вполне работоспособен. Разумеется, надо фильтровать. Например, у меня период цикла АП равен 2,5 мс. То есть за один период ППМ (20 мс) я успеваю 8 раз получить угол. Потому и угол, и угл. скорость идут через ФСС на 8 выборок. Способ простейший и дубовый, но работает.
    В зависимости от градента меняется глубина ФСС и, соответственно, коэффициенты ПИД.

  29. #386

    Регистрация
    27.11.2004
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    418
    ту Dikoy

    я правильно понял - зная количество опросов можно вычислить угловую скорость и скомпенсировать ее?
    может если ещё и скорость учитывать то можно будет достаточно точно стабилизировать самик?

  30. #387

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,555
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Может самым красивым решением будет в качестве дифференциатора использовать ФВЧ 1-го порядка например БИХ? А частоту среза определить постоянной времени дифференцирования.
    ФСС затормаживает реакцию сильно. Экспоненциальный фильтр, как частный случай БИХ, работает на ура. С пирами я использую экспоненциальный фильтр и на П и на Д компонентах. Вообще, экспоненциальный фильтр зело хорошая вещь при правильном использовании.
    На П ветвь - угол = угол*к + новоезначениеугла*(1-к)
    На Д ветвь - скорость = скорость*к + новоезначениескорости*(1-к) где новоезначениескорости = угол без фильтра минус угол на предыдущем цикле АЦП без фильтра.

    При целых рядах и к=3/4, 1/2, 1/4 и т.д. получается очень быстрая красивая математика. У меня плавающая точка, и времени вагон, но Вам это особенно важно, поскольку времени на математику у АП не очень много, рисовать надо.

    к можно менять на лету по вкусу, но я этого не делаю, уровень шумов после фильтров обычно гораздо меньше, чем погрешность от кривой установки пир на модель или просто плохой погоды. Т е горизонт просто встает набекрень, но не дрожит.

    Суперсэмплинг на АЦП идет всего лишь по 4 выборки на каждом канале, этого хватает за глаза.
    Время сэмплирования у меня константно, так что я не думаю о том, сколько времени прошло с предыдущего шага, а просто учитываю время сэмплирования в коэффициентах усиления по П и Д ветвям - домножаю их на заранее посчитанные константы.

    Особо быстрыми фильтры на пирах можно не стараться делать, постоянная времени даже очень хороших пир из тех что я пробовал - 16мсек, они с хорошим таким запаздыванием реагируют на изменение положения.
    Последний раз редактировалось smalltim; 22.06.2011 в 06:07.

  31. #388
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Во первых всем спасибо! А теперь будем разбираться...
    Что такое ФСС? Варианты которые приходят в голову фильтр сосредоточенной селекции, фильтр сложения сигнала.. Гугл еще подсказывает -фонд соц. страхования..
    В суперсемплинге (семпл считаю 20мс) данных от пиро не вижу смысла. Уровень вч помех от пиро мизерный, давится аппаратно RC-цепочкой. Дома есть небольшой фонок 50гц от неидеального экранирования усилителя с громадным КУ. На поле думаю и ему неоткуда взяться. У меня с пиро стоит усредняющий фильт на задаваемое конфигурацией число семплов. Практически сразу останавился на 3-х, те время усреднения 60мс. Особого смысла в этом пожалуй нет, но вроде бы и не мешает, скорость отработки машинок, тем более скорость отработки управляющего воздействия самолетом (общая постоянная времени запаздывания крена для моего самолета ~600-800мс) несравнимо ниже..
    Давайте еще определимся, что говорим о одном и том же... Под скоростью (да и углом) я понимаю не абсолютное значение скорости изменения выходного параметра, а скорость изменения ошибки между уставкой и текущим значением выходного параметра.
    В последней реализации Д-ветви использую именно экспоненциальный фильтр, как действительно весьма эффективный и простой в реализации. У меня он выглядит так:
    D[n]=(Kd*(e[n]-e[n-1])-D[n-1]/Kd)+D[n-1];
    Время дифференцирования для канала крена с запасом устойчивости ~0.1сек, соответственно Kd=100ms/20ms=5

  32. #389

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,555
    Записей в дневнике
    1
    ФСС-фильтр скользящего среднего. N последних сэмплов усредняется с равными весами.

    Я не беру для Д ветви уставки, а беру абсолютное изменение углов крена-тангажа. Так проще и надежнее, плюс, оглядка на уставки математически отличается от оглядки на абсолютные углы только когда меняется сама уставка, а она обычно 90% времени константа.

  33. #390
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    ФСС-фильтр скользящего среднего. N последних сэмплов усредняется с равными весами.
    Ок, спасибо, буду знать. Использую сплошь и рядом (в тч. в этом проекте) но не знал что так называется.
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    а она обычно 90% времени константа.
    Почему уставки (целевые значения) константы? Даже для спокойных режимов, типа RTH, они непрерывно меняются. Весь смысл Д-ветви ускорить и вовремя затормозить (демпфирование) выходное управляющее воздействие именно на основании скорости изменения ошибки заданного значения (например целевого крена) и текущего, а не выходного параметра. Те. например ускорение (временное увеличение управляющего воздействие) должно быть одинаково или при быстром изменении целевого крена или при быстром отклонении (порыв ветра) текущего крена. Аналогично демпфирование..
    Это идеально работает на моем симуляторе с имитацией инерции. С самолетом (именно текущим) пока что-то засада, не переносимость у него на Д-составляющую по крену.. Вместо демпфирования- увеличение раскачки. Боюсь что-то очевидное не разглядел. Есть идеи, жду погоду и время в поле вырваться..

  34. #391
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Поигрался еще Д-веткой пида. Сделал по такой формулке:
    k=Kd/2; //подобрал
    if(k==0) k=1;
    D[n]=(Kd*(e[n]-e[n-1])/k)+(D[n-1]*(k-1)/k);
    Работает чудно при небольших значениях Kd (1-10).
    При больших значениях (например для ПИДа "ошибка курса"->"крен" для эффективного демпфирования требуется постоянная времени порядка 0.5 -1сек)- неэффективно.. С экспоненциальным фильтром полюбому для больших Kd получается или много шума или малая амплитуда и уже неправильная фаза. Более эффективно работал дифференциатор:
    D[n]=e[n]-e[n-Kd]; Но такой подход требует буфер для каждого ПИД размером Kd, ну и еще там кое-какие проблемки есть..
    ЗЫ Поясню народу, все это уже по сути "эстетство". Все неплохо работает и управляется вообще без Д-ветви, чисто на ПИ-регуляторах. Просто хочется сделать еще лучше и "правильнее".

  35. #392

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,555
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Почему уставки (целевые значения) константы? Даже для спокойных режимов, типа RTH, они непрерывно меняются. Весь смысл Д-ветви ускорить и вовремя затормозить (демпфирование) выходное управляющее воздействие именно на основании скорости изменения ошибки заданного значения (например целевого крена) и текущего, а не выходного параметра.

    Уставки константы потому, что они по сравнению с собственно креном и тангажом меняются медленно-медленно. Можно считать константами.
    Д ветвь можно сделать и с уставками, и без их учета. В моем варианте, без их учета, Д работает просто как достаточно медленная гиро, что, тем не менее, давит резкие изменения углов.
    Пока не могу понять, где у Вас проблема. Может, со знаком Д ошибка? У меня толпа самых разношерстных самиков летает, обычно никаких проблем.

    Д по курсу тоже штука интересная. Его учитывать надо не всегда. Я остановился на плавном сведении КУ на Д в 0, когда целевой и текущий курс отличаются больше, чем на 90 градусов и ограничении как величины Д по курсу до 90 градусов, так и собственно скорости разворота модели.
    При этом на всем диапазоне входных условий сохраняется устойчивость, а близко к целевому курсу включается Д и давит переруливание по курсу.
    Если нужно, могу кусочки кода скинуть.

  36. #393
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    У меня для курса->крена была мысля отключать И-ветку при больших расхождениях. Типа для грубой установки курса хватит и П-ветки, и не будет накапливаться интегральная ошибка, которая в основном и вызывает перерегулирование. А для точной доводки включается И-ветка и аккуратно триммирует направление. Но пока не рискую далеко уходить от канонов ТАУ.
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Если нужно, могу кусочки кода скинуть.
    Конечно было бы интересно.. Хотя бы в псевдокоде.

  37. #394

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,555
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    У меня для курса->крена была мысля отключать И-ветку при больших расхождениях.

    И ветви я вообще везде искоренил нафиг. Очень много геморроя от них. Но, думаю, начну осторожно вводить, сначала в тангаж-высота, потом в крен-курс.

  38. #395

    Регистрация
    27.03.2007
    Адрес
    Москва, Измайлово
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,338
    Коллеги, спасибо за _интереснейшее_ чтение. Прочел ветку запоем, как художественную литературу.

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Может самым красивым решением будет в качестве дифференциатора использовать ФВЧ 1-го порядка например БИХ? А частоту среза определить постоянной времени дифференцирования.
    Я smalltim'у три года назад уже пытался сосватать реализацию IIR (БИХ) фильтра второго порядка (а следовательно, и любого - каскадным соединением звеньев 2-го и 1-го порядков). Есть ФНЧ, ФВЧ, ПФ. Вам, случайно, не нужна ?

  39. #396

    Регистрация
    09.10.2010
    Адрес
    Протвино, Серпухов
    Возраст
    47
    Сообщений
    4,872
    Записей в дневнике
    26
    проект будет в коммерческое русло переходить? очень заинтересовал, прочел запоем

  40. #397
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Цитата Сообщение от shura2000 Посмотреть сообщение
    проект будет в коммерческое русло переходить? очень заинтересовал, прочел запоем
    Это как это... It up to you. Пока денег не просили, там и без этого трат не меренно, штрафы всякие и все такое (all included big brother) . Еще делать тоже не меренно. Как в Бумбараше... закопать живьем мерзавца.

  41. #398
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    2smalltim Все-таки не очень понимаю логику Д-ветви только по углу а не по ошибке.. Получается, что это ветвь будет сопротивляться изменению например крена даже при изменении целевого угла (например быстрое перемещение стика в режиме стабилизации), а должна и может помогать..
    С "И"-веткой вроде бы проблем никаких, главное сделать правильно ограничение относительно границ выходного параметра. Очень полезная штука, например для того же крена устраняет неизбежную статическую ошибку от избыточной устойчивости и от неидеальности триммирования итп. Да и ветерок может давать приличную стат. ошибку, причем разную в зависимости от его направления к самолету и его текущего крена.
    Долго экспериментировал с ПИД в своей сим-модели, пока остановился на таком решении- Д-ветвь - классическая реализация, а уже после суммы P+I+D экпоненциальный фильтр. Такое решение дает одинаковую задержку для всех копонентов регулирования (по сути просто увеличивает "транспортную" задержку системы в терминах ТАУ), и объект ведет себя более устойчиво для разных коэффициентов. К сожалению качество фильтрации эксп.фильтром не самое лучшее.. Или остается довольно большие пульсации или "съедается" амплитуда в первую очередь D-ветки. Наверное попробую на выход поставить ФНЧ "настоящий" БИХ второго порядка. Глянул свои закрома, когда занимался ЦОС, нашел только свою программку расчета коэффициентов Чебышева-1 рода и Баттерворта. Для нашей задачи думаю лучше использовать Бесселя, как дающего линейную ФЧХ.
    2РД00 Может у Вас где завалялся расчет именно по Бесселю? Вспоминать по серьезному опять ЦОС жутко лениво, кучу времени уйдет..
    Цитата Сообщение от shura2000 Посмотреть сообщение
    проект будет в коммерческое русло переходить?
    Вообще приятно сознавать, что проект пользуется интересом (судя по кол-ву просмотров). Но он слишком далек от уровня plug-and-play, и значит практически интересен только достаточно узкому кругу продвинутых пользователей. И я (пока?) морально не готов нести риски, вкладываясь в производство хотя бы китов.. Тем не менее удивляет, что кодер из соседней ветки народ повторяет пачками, а на этот проект похоже решился только Vlado.. Может потому, что (пока?) исходники зажал...
    Чуть позже может выложу кусочек видюшки крайнего полета 26/06/11 для оценки качества стабилизации в ощутимый ветерок.

  42. #399

    Регистрация
    24.02.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    58
    Сообщений
    895
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    .... а на этот проект похоже решился только Vlado...
    морально готовлюсь повторить , но с учетом моего уровня, опасаюсь замучить Вас вопросами

  43. #400
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Цитата Сообщение от MoonCat Посмотреть сообщение
    морально готовлюсь повторить , но с учетом моего уровня, опасаюсь замучить Вас вопросами
    Вливайтесь Надо же хоть чем то похвастаться
    осталось совсем мелочевка домонтировать
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSCN4393.jpg
Просмотров: 242
Размер:	75.7 Кб
ID:	518414Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSCN4392.jpg
Просмотров: 242
Размер:	59.2 Кб
ID:	518415

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Обзор Eagletree OSD Pro
    от R_K в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 5817
    Последнее сообщение: 23.06.2018, 20:51
  2. Eagle Tree Video OSD Expander
    от _Олег_ в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 08.06.2009, 01:09
  3. RV OSD g2 vs IF Dragon OSD что лучше?
    от Шифт в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 03.04.2009, 20:44
  4. OSD Expander + EagleTree v.3
    от sf73 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.04.2009, 03:15
  5. Супер-камера с osd на Tricon'е и дельталете
    от Prikupets в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 02.08.2006, 15:54

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения