Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 11 из 58 ПерваяПервая ... 9 10 11 12 13 21 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 401 по 440 из 2313

OSD на ATmega1281

Тема раздела Самодельная электроника, компьютерные программы в категории Общие вопросы; Переходные отверстия с *металлом*, вот это уже солидно! Поздравляю!...

  1. #401

    Регистрация
    02.09.2009
    Адрес
    Караганда, Kазахстан
    Возраст
    41
    Сообщений
    273
    Переходные отверстия с *металлом*, вот это уже солидно! Поздравляю!

  2.  
  3. #402
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Цитата Сообщение от avisenja Посмотреть сообщение
    Переходные отверстия с *металлом*, вот это уже солидно! Поздравляю!
    А что есть другие варианты? Надеюсь что я удалюсь на некоторое время, запуск потом. ИМХО ждут massive флашмобы и все такое, главное что б без мордобоя и эксцессов и разводилова. Как в Питере намедни, ну почти...

  4. #403

    Регистрация
    27.11.2004
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    418
    [QUOTE=Vlado;2671082]

    Симпатично вышло а у меня всё руки не доходят до поддержания прокта уже даже носитель облётан

  5. #404
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    [QUOTE=Иван;2672115]
    Цитата Сообщение от Vlado Посмотреть сообщение

    Симпатично вышло а у меня всё руки не доходят до поддержания прокта уже даже носитель облётан
    А мне до носителя, расти и расти.

  6.  
  7. #405

    Регистрация
    27.11.2004
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    418
    есть вопрос(велосипедного характра - если для стабилизации использовать 2 акселя 3х осевых(mma7455 есть пара в наличии караз) + калибровать их периодически на прямых участках с использованием GPS ? реально?
    просто изучая на них инфу и подключив один увидел что ось Z "знает" в каком положении чип относительно ее даже если сбросить питалово и повернуть а потом опять включить - покажет новое значение.. в доке говорят что он по ней калибруется.

  8. #406

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Иван Посмотреть сообщение
    реально?
    Практически нет. калибровать можно только неподвижный акселерометр. А ЛА трудно назвать неподвижным в полете

  9. #407

    Регистрация
    27.11.2004
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    418
    а если относительная калибровка? по типу - если в по итогам руления стабом на участке виден уход с курса то попровить, добавить поправку аля псевдо искуственный интеллект ?

  10.  
  11. #408

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Это не калибровка акселерометра получится, а калибровка обсчитывающей системы Погрешности и ограничения акселерометра останутся.
    С другой стороны, самой стабилизации это не мешает, если это именно стабилизация в помощь управлению, а не автопилот с долговременной автономной стабильностью

  12. #409

    Регистрация
    27.11.2004
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    418
    Точно - напутал с определениями
    аксель калибруем на земле, при общем старте системы.
    На акселе стаб сделать можно? плыть он может во и эту ошибку можно корректировать по сверке целевого и текущего курсов(это в режиме автопилота)
    в ручном можно корректироваться относительно положения когда оператор не рулит(обычно когда летим по прямой).
    Нормальная схема?

  13. #410

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Иван Посмотреть сообщение
    На акселе стаб сделать можно?
    Можно, но весьма хреновую стабилизацию Датчики углового ускорения (гироскопы) для этих целей гораздо лучше. Акселерометр, например, практически не заметит поворот вокруг своей оси, зато прекрасно заметит снос вместо поворота. Это, может быть, можно использовать в стабилизации по высоте полета, добиваясь нулевого вертикального ускорения, но чревато большими ошибками при стабилизации курса, крена, тангажа.
    Цитата Сообщение от Иван Посмотреть сообщение
    плыть он может во и эту ошибку можно корректировать по сверке целевого и текущего курсов
    Не совсем понял мысль
    Вы сначала определитесь точно что хотите стабилизировать и удерживать - курс, высоту, крен, тангаж?
    Вообще, все динамические датчики имеют некую погрешность в измерениях плюс погрешность снятия и обсчета их показаний. Эти погрешности накапливаются с количеством измерений и корректировок. Поэтому такие датчики могут использоваться только для краткосрочной стабилизации, а для долговременного удержания нужно иметь еще и какие-то датчики абсолютного значения. Для курса - GPS, для крена и тангажа - пиро- или оптические датчики горизонта.
    То есть акселерометры или датчики угловых ускорений служат только для выправления положения при внешних воздействиях (ветер дунул, восходящий-нисходящий поток попался и т.п.), а общую "стратегию" полета держат GPS и датчики горизонта. Получили данные с гироскопа о том, что произошел несанкционированный поворот на 2 град, тут же выправили его на эти 2 град. Но общий курс при этом контролируется по показаниям GPS.
    как раз и получается то, о чем Вы писали:
    Цитата Сообщение от Иван Посмотреть сообщение
    по типу - если в по итогам руления стабом на участке виден уход с курса то попровить, добавить поправку
    с немного другими приоритетами: стабилизацией удерживаем от резких сносов-разворотов тот курс, который постоянно задается и контролируется по показаниям GPS

  14. #411
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    ИМХО аксель+GPS- получить крен/тангаж нереально. Гира+GPS вполне реально, но потребует кучу обязательных условий проведения полета в тч. отсутствие ветра. Гира+аксель+компас+GPS... уже серьезный алгоритм с серьезными требованиями к вычислительной мощности и большой вероятностью, что на место снятия явных ограничений условий полета, появятся куча менее явных и абсолютно неожиданных.. Примеры, думаю, всем очевидны..
    Поигрался маленько с уровнями видео и с пост цветокоррекцией в VDub.. Оказалось что-то можно выжать даже из моей курсовой камерки.

    Режим взлета теперь из двух фаз:
    первая ("Takeoff" мигает) удерживание крена в ноль и ограничение тангажа(наверное лишнее). На видео видно, как подхватывает и выравнивает самолет даже из жутко кривого броска. После набора заданной мин скорости и заданого мин удаления, переход ко второй фазе- удерживание курса определенного в первой фазе и попытка занять целевую высоту. После заданного удаления или занятия целевой высоты,- авто-переход к RTH.
    Наконец решился отлететь на этом самолетике на километрик.. Почти весь полет в режиме удержания курса/высоты (LOCK). Ветерок болтал самолетик и, честно говоря, не дал насладиться полетом.

    Кстати, никто не спрашивает, может очевидно... но навсякий, из серии- знаете ли вы?...
    Пунктирная линия авиагоризонта- целевые крен/тангаж, сплошная текущие.
    Треугольники под шкалой компаса и слева шкалы высоты- целевые курс и высота.
    Может еще что не очевидно, спрашивайте..
    ЗЫ Почему то видео при просмотре прямо с сайта стробит.. А если зайти на youtube, там все нормально.. Это только у меня?
    Последний раз редактировалось msv; 29.06.2011 в 09:04.

  15. #412

    Регистрация
    24.02.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    59
    Сообщений
    895
    Цитата Сообщение от Vlado Посмотреть сообщение
    Вливайтесь Надо же хоть чем то похвастаться
    осталось совсем мелочевка домонтировать
    Вложение 518414Вложение 518415
    я так понимаю, что Вы воспроизвели, ту плату, что автор в архиве выкладывал?

    если это уже стабильная версия, может стоит ее заказать .. ну хотя бы несколько штук. так и желающих влиться прибавиться

  16. #413

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Датчики углового ускорения (гироскопы) для этих целей гораздо лучше. Акселерометр, например, практически не заметит поворот вокруг своей оси, зато прекрасно заметит снос вместо поворота.
    Акселерометр мериет ускорение. Всё. В статике единственное ускорение, которое на него действует, это g. Которое всегда направлено к центру земли. Потому айфоны и крутят картинки всем на радость. В динамике аксель покажет шум. Почитайте вот:
    http://dpla.ru/acclmmer.img/acclmmer.htm
    http://dpla.ru/acclmmer.img/chtodaetdus.htm
    http://dpla.ru/acclmmer.img/obuzdanieintegrala.htm
    Гироскоп, а точнее ДУС, ибо микромеханических гироскопов не бывает в принципе, мериет угловую скорость.
    Можно использовать аксель для коррекции дусов выявляя прямые участки, но для непрерывной стабилизации они никак не годятся. Только для очень низкодинамичных объектов, типа подводных лодок или человеков.

    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Вообще, все динамические датчики имеют некую погрешность в измерениях плюс погрешность снятия и обсчета их показаний. Эти погрешности накапливаются с количеством измерений и корректировок.
    Накапливаются погрешности интеграции, а датчики как раз работают довольно чисто.
    Кстати, на столе он работает хуже, чем в полёте.

  17. #414

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Акселерометр мериет ускорение.
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Гироскоп, а точнее ДУС, ибо микромеханических гироскопов не бывает в принципе, мериет угловую скорость.
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Почитайте вот
    Не понял, а в чем это противоречит моим словам?
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Накапливаются погрешности интеграции, а датчики как раз работают довольно чисто.
    Датчики работают чисто только в определенном диапазоне, да и то с определенной (ограниченной) точностью. Датчики небольших ускорений хорошо отловят слабые ускорения, но захлебнутся при резких рывках, датчики высоких ускорений отловят любые рывки, но на слабых ускорениях сигнал у них будет на уровне шумов.

  18. #415
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Цитата Сообщение от MoonCat Посмотреть сообщение
    я так понимаю, что Вы воспроизвели, ту плату, что автор в архиве выкладывал?
    Похоже, но вроде бы не совсем.. Вроде бы удален верхний земляной полигон. Может и зря, как мой опыт подсказывает, хорошая земля (в идеале сплошная), штука хорошая и для ВЧ и для цифры. Во многом прощает неидеальную топологию разводки земли (например неявные земляные петли), уменьшает уровень излучения итп..
    ЗЫ Кстати, после заземления корпуса кварца, вроде бы все барабашки у меня исчезли. Кварц от старой сетевой платы 10мбт, и был конечно там заземлен.
    ЗЫЫ По ЛУТ платку такой сложности можно сделать за один вечер..

  19. #416

    Регистрация
    24.02.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    59
    Сообщений
    895
    ну что же , попробуем "присоедениться"

  20. #417
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Велкам! Безумству храбрых..

  21. #418

    Регистрация
    09.10.2010
    Адрес
    Протвино, Серпухов
    Возраст
    48
    Сообщений
    4,872
    Записей в дневнике
    26
    а на видео линия горизонта как то живет своей жизнью. Она разве не должна быть быть параллельна реальному горизонту? А то только при кренах более мене сравниваются.

  22. #419
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    По тангажу линия горизонта условна и на OSD не совмещается с видимым по камере горизонтом. Крайние верхнее и нижние положения соответствует +-45град. По крену кривит конечно, плохо триммировал.. Триммировать 0 горизонта вообще не такая простая задача, пока приходится это делать перед каждым полетом, после калибровки по разнице температур. И хотя процесс полуавтоматический, не всегда хватает терпения добиваться нуля. Сейчас занимаюсь этой проблемой, переделал много чего, очередной раз надеюсь, что триммирование получится сделать независимо от калибровки по температурному градиента, те фактически только при общем триммировании самолета. Заодно пробую прикрутить полностью автоматическое триммирование, при отсутствии ветра вроде бы должно работать..
    Поигрался фильтром БИХ 2-го порядка для фильтрации Д-ветки ПИДа. Результат на симуляторе вполне обнадежил. Коэффициенты посчитал по ссылке уважаемого РД00.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: trend.JPG
Просмотров: 43
Размер:	42.0 Кб
ID:	520303
    Верхний график - исходный выход Д-ветки ПИДа курс-крен. Средний- сглаживание БИХ-фильтром. Нижний экспоненциальным фильтром. Видно что при медленных изменениях зкспофильтр все зафильтровывает в ноль, а БИХ еще что-то видит. При быстрых изменения качество усреднения БИХ-ом заметно лучше, главное нет мелких пульсаций, которые попадая на следующий ПИД крен-элероны, еще усиливаются его Д-ветвью. Цена- более тяжелая для 8-разрядного проца математика и задержка почти 100ms.. Но чудес не бывает..

  23. #420

    Регистрация
    02.09.2009
    Адрес
    Караганда, Kазахстан
    Возраст
    41
    Сообщений
    273
    To msv

    Вчера спросил у своего знакомого китайца про изготовление много слойных плат (с 3-им, общим слоем под землю ), пишет что они на заводе такие изготавливают, вам это интересно?

    Попробую заказать для тестирования штук 5, он спрашивает сколько потенциально нужно будет изготовить?????

    P.S. Извиняюсь!, пишу здесь т.к. ваш ящик переполнен а ответ хочется поскорей.

  24. #421

    Регистрация
    08.05.2008
    Адрес
    Люберцы
    Возраст
    64
    Сообщений
    1,712
    Записей в дневнике
    3
    Да, в Китае полно таких производств. Но нет резона изготавливать там опытные образцы, больше времени уйдет на доставку плат. Вроде как от Новокузнецка до Новосибирска ~300км. А там много хороших производителей печатных плат. Я лично, для опытных партии пользуюсь услугами вот этой конторы http://pselectro.ru/. У них имеется филиалы во многих городах. Многослойные плати по 4-му классу они делают без претензии к качеству. Сроки и стоимость тоже приемлемые. Можно даже поторговаться. На мелкой партии вы ничего не сэкономите в Китае, т.к. доставка займет много времени и денег.
    После этого, ПП для отлаженных и опробованных серийных изделий я заказываю уже в Китае, и то не на прямую а через Московскую контору, которая занимается и производством и доставкой и растаможкой.
    Что касается 3-го слоя, то не вижу смысла! если делать МПП, то уже четное число слоев - 4,6,8,10 и т.д

  25. #422

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Не понял, а в чем это противоречит моим словам?
    Вообще-то всем

    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Датчики работают чисто только в определенном диапазоне, да и то с определенной (ограниченной) точностью.
    Это ёжику понятно. Однако к погрешностям динамический диапазон не имеет никакого отношения, а тем более к их накоплению.

  26. #423

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Датчики углового ускорения (гироскопы) для этих целей гораздо лучше. Акселерометр, например, практически не заметит поворот вокруг своей оси, зато прекрасно заметит снос вместо поворота.
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Акселерометр мериет ускорение.
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Гироскоп, а точнее ДУС, ибо микромеханических гироскопов не бывает в принципе, мериет угловую скорость.
    Ну и? Противоречия в студию

    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    к погрешностям динамический диапазон не имеет никакого отношения, а тем более к их накоплению.
    Имеет, и самое непосредственное. Выход параметров за пределы ДД влечет за собой увеличение погрешности измерений, которые в системе ориентирования накапливаются при множественных измерениях.

  27. #424

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Датчики углового ускорения (гироскопы)
    Во всём предложении правильно только слово "датчики". Вы ссылочки то почитайте, что я привёл.

    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Акселерометр, например, практически не заметит поворот вокруг своей оси, зато прекрасно заметит снос вместо поворота.
    А если снос равноускоренный? Например, скольжение на крыло в спокойной среде.

    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Выход параметров за пределы ДД влечет за собой увеличение погрешности измерений,
    Ну, вообще-то в нормальных системах на ДУС погрешности вызваны алгоритмами интегрирования, что также описано в ссылках, что я дал. Но если разработчик установил датчики не подходящие по диапазону, то таки соглашусь - их зашкал будет основным источником погрешностей Правда, в реале я таких систем не видел.

  28. #425

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Во всём предложении правильно только слово "датчики"
    Согласен, не ускорения, а скорости
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    А если снос равноускоренный?
    Вам нужно буквально описать? Пожалуйста: заметит начало сноса
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    погрешности вызваны алгоритмами интегрирования
    И если величина ускорения лежит в пределах шумов на выходе датчика, то виновато интегрирование?

  29. #426
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Похоже, но вроде бы не совсем..
    ЗЫ Кстати, после заземления корпуса кварца, вроде бы все барабашки у меня исчезли. Кварц от старой сетевой платы 10мбт, и был конечно там заземлен.
    ЗЫЫ По ЛУТ платку такой сложности можно сделать за один вечер..
    Да не совсем, счас отойду чуток соориентируюсь. Враги похоже сожгли родной лаптоп. Перестал узнавать мышку (оборзел ) и флаш и потом зависает.
    9000 тыщ км проехали, это вам не хухры мухры.

  30. #427
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    С возвращением! Очень интересно узнать (думаю не только мне) о Ваших успехах и впечатлениях по этому проекту. Но торопиться не надо..

  31. #428

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Вам нужно буквально описать? Пожалуйста: заметит начало сноса
    Во-1 не заметит, во-2 выявить именно снос из его сигнала всё равно невозможно, в-3 это рассуждения из серии "приделать к табуретке крылья". Я вам дал ссылки, при желании можете сами нагуглить. Принципов работы БИС и БСО в инете море. В вашем исходном посте каша из понятий и принципов. Не сочтите за наезд, я бы и не вклинился, но вы же этим других учите... В итоге народ потратит время и деньги ради пары-тройки морковок.
    Вывод номер раз: стабилизация только на акселерометрах невозможна. Почему - читать ссылки.
    Вывод номер два: основным источником нарастающей со временем погрешности БСО на микромеханике являются именно алгоритмы интегрирования, а не шумы гиро. Я вам по секрету скажу, что при использовании большинства видов ФК наличие шумов идёт даже на пользу и в некоторых системах их искусственно смешивают с сигналом гиро, дабы повысить шумность. А шумность самого гиро очень мала, да ещё хорошо давится этими же алгоритмами интегрирования, как бесплатное приложение. Шум гиро примерно в 100 раз меньше шума пирометров в среднюю погоду. Я уже постил когда-то этот график:

    Жёлтый - пиро, чёрный - гиро. Синий - комплексированный сигнал.
    По чёрному графику виден уход гиро по времени. Точнее не гиро, который ДУС (оторвать бы яйки американским маркетологам, введшим понятие гиро для МЕМС), а того самого интегрирования. В ДУСЕ же уходить нечему. По крайней мере порядок собственного дрейфа у него значительно меньше дрейфа математики и определяется, прежде всего, дрейфом температуры.
    А вот чтобы гиро не уходил, надо его (точнее опять же математику) корректировать по другому датчику. И вот тут уже простор для инженеров огромный. Однако, все решения пока половинчаты. Они лишь оттягивают критический уход, но не избавляют от него полностью.

    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    И если величина ускорения лежит в пределах шумов на выходе датчика, то виновато интегрирование?
    В этом случае погрешностей вообще не будет.
    Кстати, способ борьбы с погрешностями интегрирования - установить изначально неисправные датчики! В этом случае действительно, интегрирование на качество системы не скажется. Патентуйте

  32. #429
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    основным источником нарастающей со временем погрешности БСО на микромеханике являются именно алгоритмы интегрирования
    Что Вы имеете в виду под погрешностью от "алгоримом интегрирования"? Мне известна только два варианта дискретного интегрирования- метод прямоугольников и трапеций (второе- по сути совмещение собственно интегрирования с примитивным сглаживанием). И оба варианта (тем-более в целочисленке) никаких погрешностей давать не могут. Есть проблема неточности квантования, неизбежных ошибок дискретизации (при которой непрерывная функция условно считается не изменяет значения на время дискретизации). Но основная накапливающаяся ошибка после интегратора имхо именно из-за неидеальности ДУС (несимметричного шума, сдвига нуля). Вопрос о необходимости и вариантах коррекции постоянной составляющей после интегратора, как бы собственно к интегратору и не относится, он парень простой- складывает все что дали..
    ЗЫ Кстати на графике не понятно, черная линия- это плывет ноль с гиры или ошибка после интегратора? И почему она никак не меняется при изменении угла?

  33. #430
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    основным источником нарастающей со временем погрешности БСО на микромеханике являются именно алгоритмы интегрирования, а не шумы гиро
    Или это опечатка, или одно из двух.

    Как уже заметил msv, алгоритмы сами по себе не могут вносить никаких погрешностей. Вот я могу интегрировать в double (это 64 бита плавающая запятая). Погрешность самого алгоритма у меня вообще не будет, но при этом уход значения угла у меня то-же наблюдается если не делать дополнительной коррекции.

    Основная проблема при интегрировании, не только мемсов, а вообще интегрирования, это наличие постоянной составляющей в сигнале. Наличие этой постоянной составляющей и дает постоянный уход сигнала при интегрировании.
    Природа этой постоянной составляющей это ADC offset, или постоянная ошибка АЦП. Вот чтобы компенсировать эту ошибку и используют разные методы.

    Компенсировать эту ошибку можно разными методами. Вот некоторые предлагают использовать данные темпиратуры для этого. Я на пример использую оценку постоянной составляющей во времени фильтром 8-го порядка. И т.д.

    В любом случае, ошибка алгоритма тут не причем. Если вы используете 16 бит, то при правильном использовании можно добиться постоянной ошибки в 96 dB. Причем постоянной составляющей шума не будет вообще. Я использую 32 бита плавучку и у меня ошибка не больше 144 дБ.

  34. #431

    Регистрация
    16.11.2010
    Адрес
    Орск
    Возраст
    44
    Сообщений
    675
    Записей в дневнике
    18
    Пробежался по теме. Очень интересно. Но не нашел программы или готового HEX файла для этого супер девайса.

  35. #432
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Периодически отвечаю на этот вопрос.. Исходники по ряду причин выложить не решаюсь. Если Вы программист и делаете свой проект, с удовольствием готов публично по обсуждать разные решения, алгоритмы итп. в тч. в кодах. HEX тоже нет пока смысла выкладывать, он меняется каждую неделю. Для желающих повторить, всегда готов выслать последнюю облетанную версию на момент, когда она будет востребована.

  36. #433
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSCN4395.jpg
Просмотров: 76
Размер:	31.5 Кб
ID:	524626
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    С возвращением! Очень интересно узнать (думаю не только мне) о Ваших успехах
    Вот вернулся и плата поспела видео передатчика 5.8GHz с антенной. Типично люди гибнут за металл а тут за FR4. Вес 12 гр усиление антенны до 10dBi ну и мощность Китайская, написано 23 а померил до 20dBm. Походу посмотрим, если понадобиться прикрутим драйвер, пока потребление 100мА от 12V.
    Приемная часть пач антенна где то 110 на 110мм так шта прикрутим к пульту. С запуском не скоро как будет результат что нить покажу а на мои просьбы прошу любить и жаловать.

  37. #434
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    На выходном полетал на новом месте. Не самый удачный день.
    В первых почему-то раза два подвирала высота GPS. Значение обновлялось на 1-2 м с большим отставанием, потом резко менялось сразу метров на 50, показывая действительную высоту. Самолет каждый раз в попытках достичь целевую высоту уходил в крутое пике, приходилось отключать RTH и переходить на режим стабилизации. Не знаю связано ли это с особенностями рельефа (какие-нибудь переотражения) или просто неудачное время. Задумываюсь о дополнительном контроле по бародатчику..
    Во вторых во время полета солнце зашло за тучку, воздух прохладный и заметно уменьшился температурный градиент. Поэтому в авто-режимах при резких сменах целевого курса самолет вместо аккуратных виражей пытался лететь на ноже. Для исключения возможности этой проблемы есть мысль сделать контроль и ограничение скорости изменения курса. Принцип то понятен, как-то от этой скорости уменьшать целевой крен, но вот какой конкретный алгоритм для этого сделать, пока не соображу.. Может у кого есть какие мысли?...

  38. #435

    Регистрация
    27.11.2004
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    418
    может аксель ещё добавить? если с него не было инфы о смене крен - значит врёт пира?

  39. #436

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Есть проблема неточности квантования, неизбежных ошибок дискретизации (при которой непрерывная функция условно считается не изменяет значения на время дискретизации).
    Это первая большая составляющая погрешности.

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Но основная накапливающаяся ошибка после интегратора имхо именно из-за неидеальности ДУС (несимметричного шума, сдвига нуля). Вопрос о необходимости и вариантах коррекции постоянной составляющей после интегратора, как бы собственно к интегратору и не относится, он парень простой- складывает все что дали..
    А это - вторая. Каждый раз сложение идёт с некоторой ошибкой. И эта ошибка накапливается по мере складывания.
    Источник этой погрешности, конечно же, и в шумах ДУС, и в шумах АЦП, но их порядок довольно мал. В моих фильтрах шум пирометра эффективно давился именно при помощи ДУС, как менее шумного прибора. А вот наибольшую погрешность вызывают как раз ошибки дискретизации. Причём в статике они больше, чем в динамике.

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Основная проблема при интегрировании, не только мемсов, а вообще интегрирования, это наличие постоянной составляющей в сигнале. Наличие этой постоянной составляющей и дает постоянный уход сигнала при интегрировании.
    Ну дык! Если её не давить, остальные погрешности можно вообще не упоминать. Уход будет диким. Я предполагал, что эта погрешность как раз подавлена калманом или т.п. способом. Например, ТЕКНОЛ применяет термостатирование и отбор сенсоров по параметрам. Тогда основным источником погрешности становятся ошибки дискретизации и линеаризации, которые никак не спрогнозируешь и не подавишь. А это именно ошибки алгоритма. О чём я и говорил.
    Опять же, на сколько систематически уходит ДУС? Ну, 0,1-0,5% от шкалы при обычном дрейфе температуры. Это фигня. В фильтрах, корректирующих пиро я вообще на это внимания не обращаю.
    Не фигнёй это становится, когда интегратор начинает эти 0,5% многократно суммировать. И именно сбросом интегратора мы добиваемся коррекции, а не ударом по гиро, как было с когерером
    Опять виноват интегратор. В алгоритмах, где его нет, и ошибок не накапливается.

    Цитата Сообщение от Иван Посмотреть сообщение
    может аксель ещё добавить? если с него не было инфы о смене крен - значит врёт пира?
    Дельная идея, кстати. Только не аксель, а дус. В этом случае систематика ДУС вообще побоку, т.к. нет интегратора.
    Последний раз редактировалось Dikoy; 19.07.2011 в 02:02.

  40. #437
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Спорить можно бесконечно, думаю мы все говорим об одном и том-же, вопрос терминологии...
    Цитата Сообщение от Иван Посмотреть сообщение
    может аксель ещё добавить? если с него не было инфы о смене крен - значит врёт пира?
    Конечно чем больше датчиков тем надежнее... в теории.. если их правильно скоррелировать.. А это уже не такая простая задачка, не имеющая аналитического решения.
    У меня пока не получается качественно свести даже казалось бы очевидные и однозначные вещи- коррекция ноля крена по пиро (часто значительно уплывающего даже во время полета по объяснимым причинам) с контролем изменения курса..

  41. #438
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    Тогда основным источником погрешности становятся ошибки дискретизации и линеаризации, которые никак не спрогнозируешь и не подавишь. А это именно ошибки алгоритма. О чём я и говорил.

    Во первых, дискретизация не относится к алгоритму. Дискретизацию всю жизнь все считали шумовой составляющей подмешанной ко входному сигналу, но никогда не считали ошибкой алгоритма. Более того, характеристики шума дискретизации всегда известны и измеряемы. А значит результат всегда прогнозируем.
    Второе.
    Ошибка линеаризации то-же всегда известна. Более того, в большенстве случаев как раз ошибка линеаризации вообще отсутствует или ее можно свести в значению близкому к нулю.
    Вообще я не понимаю что Вы понимаете под понятием линеаризации. В цифре есть либо децимация, либо интерполяция. В обоих случаях значения ошибки равны нулю, если конечно правильно делать.

    Еще раз по поводу ошибки алгоритма.
    Вот есть у меня DSP, где я использую плавующую запятую. На входе у меня приходит сигнал с шумом. Отношение сигнал/шум на входе 50 дБ. Т.е. собственный уровень шума у меня -50 дБ.
    Уровень шума алгоритма у меня -192 дБ. Это в 10^-7 раз меньше чем шум на входе.
    Если этого не достаточно, то я могу использовать двойную точность и у меня шумы алгоритма будут -384 дБ, это будет 10^-17.

    Короче, то что Вы называете ошибками алгоритма, ошибками самого алгоритма не является. Это просто чувствительность алгоритма к шуму с определенными характеристиками (как на пример оффсет ADC).

    Ну а если я не прав, то вот мне правда интересно, а какие еще есть погрешности в алгоритме, которые надо упоминать?

  42. #439
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Дмитрий, имхо не стоит спорить по мелочам, что значения углов посчитанных по ДУС плывут и причина этого понятна уже каждому "школьнику".. Лучше поподробнее расскажите про:
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Компенсировать эту ошибку можно разными методами. Вот некоторые предлагают использовать данные темпиратуры для этого. Я на пример использую оценку постоянной составляющей во времени фильтром 8-го порядка. И т.д.
    Честно говоря ничего не понял... Подразумевается, что усредняя за большой период времени скажем крен должен быть нулевым и от этого коррекция? но в реальных полетах это не так...

  43. #440
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Честно говоря ничего не понял... Подразумевается, что усредняя за большой период времени скажем крен должен быть нулевым и от этого коррекция? но в реальных полетах это не так...
    Да. Коррекция от этого, но не совсем в лоб.
    Вообще, я до самолета еще не добрался. Во думаю завтра-послезавтра в машине повозить а в выходные на самолете полетать и накопить данные сенсоров. Но на данный момент, на столе это работает так:
    Есть данные начальной оценки. Т.е. сначала первые несколько секунд все спокойно, и я могу просто накопить ошибку. Эта ошибка и есть начальная оценка.
    Потом включается следующий алгоритм:
    ФНЧ (тот который 8-го порядка) включается тогда, когда изменения гиро - минимальные (а еще я подключу аксель и компас и буду считать изменения векторов гиро, компаса и акселя. Не их амплитуды, а их направления). Но с акселем там есть засада со знаком...
    Так вот, вот когда изменения меньше пороговых, вот тогда все и считается.
    Я конечно понимаю что это нелинейно, но кому сейчас легко.
    Все работает нормально если после долгой тряски на некоторое время будут спокойные промежутки.

    Пока я вижу сто этого достаточно для коррекции. Потом уже будет введена корекция по абсолютной и относительной скоростям и высотам. Т.е. нафига мне нужен ноль по гироскопам если скорость не стабильна, высота падает и курс меняется.

    Вообще у меня с попробовать любой алгоритм проблем вообще нет. Все сводится к рисованию этого самого алгоритма. Если это работать не будет, то я спокойно его изменю. Причем я могу это делать как реалтайм, т.е. на данных с платы, так и на записанных данных.

    Да еще.
    У меня еще есть замечательный компас. Он работает не так быстро как другие устройства, но работает хорошо. Начальное направление держит очень прилично, как ни крути. Да и у акселя уход минимальный.
    Так что за авиагоризонт лично я не волнуюсь. Вот расчет абсолютных координат это да. Вот там надо будет думать...

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Обзор Eagletree OSD Pro
    от R_K в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 5817
    Последнее сообщение: 23.06.2018, 20:51
  2. Eagle Tree Video OSD Expander
    от _Олег_ в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 08.06.2009, 01:09
  3. RV OSD g2 vs IF Dragon OSD что лучше?
    от Шифт в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 03.04.2009, 20:44
  4. OSD Expander + EagleTree v.3
    от sf73 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.04.2009, 03:15
  5. Супер-камера с osd на Tricon'е и дельталете
    от Prikupets в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 02.08.2006, 15:54

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения