Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 12 из 58 ПерваяПервая ... 2 10 11 12 13 14 22 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 441 по 480 из 2313

OSD на ATmega1281

Тема раздела Самодельная электроника, компьютерные программы в категории Общие вопросы; Развил свою идею ограничение скорости изменения курса до полного определения целевого крена этой скоростью. Вот такая диаграммка иллюстрирует этот процесс. ...

  1. #441
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Развил свою идею ограничение скорости изменения курса до полного определения целевого крена этой скоростью. Вот такая диаграммка иллюстрирует этот процесс.Нажмите на изображение для увеличения
Название: diagram1.jpg
Просмотров: 155
Размер:	18.2 Кб
ID:	526553
    В симуляторе работает хорошо (быстрая реакция на изменения, малое перерегулирование), осталось на поле проверить... Есть шанс, что может оказаться неработоспособной, посмотрим..

  2.  
  3. #442

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Дискретизацию всю жизнь все считали шумовой составляющей
    И как это противоречит моим "Тогда основным источником погрешности становятся ошибки дискретизации и линеаризации"?

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Более того, характеристики шума дискретизации всегда известны и измеряемы. А значит результат всегда прогнозируем.
    Гладко было на бумаге...

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Вообще я не понимаю что Вы понимаете под понятием линеаризации.
    Линеаризацией всегда называлось упрощённое представление функции в ограниченных условиях. Если мы рассматриваем функцию, а не мгновенное изменение параметра, то мы всегда имеем линеаризацию в АП. Я так понял, Калмана вы не используете, значит и значение линеаризации для вас не так велико.

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Короче, то что Вы называете ошибками алгоритма, ошибками самого алгоритма не является.
    Да это не я называю, это терминология такая, сложившаяся. Во всех статьях и патентах, что я видел. Вы зациклились на ошибках матаппарата и сводите их к ошибкам алгоритма, не выводя алгоритм за пределы программы. Вот, шум вычисления в double зачем-то посчитали... Я же понимаю это в более широком смысле, называя алгоритмом весь процесс работы АП. Откажитесь от интегрирования, используйте только угловую скорость, и вы обнаружите что даже на дрейф нуля можно забить. Не говоря про офсеты АЦП. Накопление ошибки образуется только при вводе интегрирования, и называются они ошибками интегрирования. А интегрирование - неотъемлимая часть алгоритма работы с ДУС.
    Если же, как вы, рассматривать АП по кусочкам, а не единой системой, то перспективы раскрываются весьма радужные.


    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    а какие еще есть погрешности в алгоритме, которые надо упоминать?
    Большинство я вам описал. Не забудьте ещё про вибрацию двигателя и раскачку самолёта ветром на полосе, когда вы будете накапливать "начальную оценку". А так же то, что эта оценка на столе и в полёте будет разная Причём в полёте всё будет немного лучше.
    Короче, полетайте, позаписывайте параметры. Тогда и видно будет, что и где шумит. Тогда и поспорим в отдельной ветке А тут с оффом надо завязывать.
    Скажу лишь, что коррекция акселем на ровных участках, в итоге, оказалась у нас самой эффективной. Все новомодные фичи, вроде GPS, компасов и пиро по совокупности работают хуже. Хотя, каждый из способов имеет свои преимущества в опр. условиях.

  4. #443
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Полевые испытания алгоритма #441 прошли вполне успешно. Этот, в некотором смысле, PID, вывернутый наизнанку (да простят меня спецы ТАУ), отлично справляется с торможением, дает минимальное перерегулирование, ну и более безопасен для устойчивости самолета даже при неточном горизонте, тк. ограничивает в явном виде скорость поворота. Подобного эффекта я долго надеялся получить от Д-ветки обычного ПИД-а, и в принципе эффект торможения она (Д-ветка) давала, но несравнимо хуже и как бы плохо предсказуемый.. Теперь думаю, может такой же алгоритм применить для определения "целевая высота->целевой тангаж"?
    ЗЫ Был атакован стаей каких-то больших птиц, их 15 штук собралось.. Летали косяком за самолетом, периодически одна вырывалась нападала.. Но все обошлось.. Жаль только не установлена камера "заднего вида", были бы отличные кадры..

  5. #444
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Интерсно пляшут девки. Птицы большие и не опознаны, это как то не по нашенски Надо сказать у меня материал в ноутбуке тоже пропал, вот в прострации буду делать вскрытие. А софт чувствуется обретает все более зримые контуры ( мой шкурный интерес вполне логичен надеюсь договориться) Меня тоже стали часто атоковывать птицы в последнее время. С точки зрения статистики, довольно аномально. Хорошо что не бабочки а то эти энтомологи, в душе и по сути
    очень сеньтиментальны. Бабочек собирать..для науки. А то еще и чебурашку покажут, походу.
    Последний раз редактировалось Vlado; 25.07.2011 в 21:13.

  6.  
  7. #445

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,217
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Полевые испытания алгоритма #441 прошли вполне успешно.
    А можно посмотреть это в виде кода? По блок-схеме не очень понятно.

  8. #446
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Ок, плс:
    Код:
    #define MAX_SPEED_ROTATION (180/4)  //180grad for 4 sec=45g/s
    //---------------------------------------------------------------------------
    s_int CalcRollFromCourse(s_int new_course)
    {
    s_int e, c;
    
    e=(new_course-g_course); if(e<0) e+=360;
    if(gRollHysteresis>0) { if(e>(180+gRollHysteresis)) gRollHysteresis=-gAP.CourseDirHyst; }
    else { if(e<(180+gRollHysteresis)) gRollHysteresis=gAP.CourseDirHyst; }
    if(gRollHysteresis<0) e-=360;
    //-- target speed of rotation -----------
    e*=MAX_SPEED_ROTATION; e/=90;
    if(e>MAX_SPEED_ROTATION) e=MAX_SPEED_ROTATION;
    else if(e<-MAX_SPEED_ROTATION) e=-MAX_SPEED_ROTATION;
    //-- current speed of rotation --
    c=(g_course-g_course1);
    g_course1=g_course;
    if(c<0) c+=360;
    if(c>180) c-=360;
    c*=50; //grad/sec
    //------------------
    e=IIR_Filter(&gIIR_CourseRoll, e-c);
    e*=gRoll.MaxAngle; e/=MAX_SPEED_ROTATION; //MAX_SPEED_ROTATION->gRoll.MaxAngle;
    e=PID_Work(&gPID_CourseRoll, e);
    return e;
    }
    Код не оптимизирован, но зато более понятен.. (мне во всяком случае.. )

  9. #447

    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Пинск, Беларусь
    Возраст
    49
    Сообщений
    212
    Что то не могу на fmadirect отдельно голову найти только вместе с co-pilotом , плохо ищу или их там уже нет, если не трудно киньте ссылочку где можно купить отдельно голову или может где отдельно датчики появились ?

    И еще, может кому пригодится.
    Для вывода изоражения я обычно использую модуль SPI. В PIC24 просто песня , 16 битный SPI c восьмиуровневым FIFO прямо готовая видеокарта , восемь 16 битных слов в буфер кинул (128 пикселей) и пошел заниматься своим делом. процессор почти не напрягается.

  10.  
  11. #448
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Увы http://www.store.revolectrix.com/Pro...D4-Sensor-Unit Out of Stock.. Боюсь и не появится. Зато цены заметно упали.. Почти за те день которые я только за голову заплатил, можно готовый пилот взять http://www.usastore.revolectrix.com/...ization-System. Есть шанс, что это тоже остатки..
    Я бы тоже взял вертикальную пару для экспериментов, поэтому присоединяюсь к вопросу- может подскажут где по дешевке модуль готовый взять или хотя бы сенсоры?

    SPI с аппаратным FIFO это здорово.. В меге даже буферный регистр для SPI поленились сделать..

  12. #449

    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Пинск, Беларусь
    Возраст
    49
    Сообщений
    212
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Увы http://www.store.revolectrix.com/Pro...D4-Sensor-Unit Out of Stock.. Боюсь и не появится.
    Спасибо , я заходил на www.revolectrix.com (без store) Вроде то же, но ссылка на "Co-Pilot CPD4 Sensor Unit" напроч отсутствует. Правда цена не радует.

  13. #450
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Цена (тогда она была под 50) меня начала радовать, когда понял, что в розницу отдельно пиродатчики меньше чем 20 за сенсор не найти..
    ЗЫ Вспомнил, драгоценную голову из самой америки почтовики просто бросили в почтовый ящик.. За неделю до этого мелкий пакет, тоже без оценки, из ГК категорически не стали отдавать жене по моему паспорту..

  14. #451

    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Пинск, Беларусь
    Возраст
    49
    Сообщений
    212
    40$ голова, 55$ co-pilot с головой , брать отдельно вроде как смысла нет , а если возьму целиком , то свою стабилизацию точно делать не буду

  15. #452

    Регистрация
    26.12.2005
    Адрес
    Москва,Севастополь
    Возраст
    42
    Сообщений
    212
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    что в розницу отдельно пиродатчики меньше чем 20 за сенсор не найти..
    вот отдельно, по триписят http://www.goodluckbuy.com/pir-direc...p-2-pair-.html

  16. #453
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Это pyroelectric.. Не пойдет.. Надо thermopile.
    Цитата Сообщение от Игорь Лытнев Посмотреть сообщение
    если возьму целиком , то свою стабилизацию точно делать не буду
    Во первых- уверены, что удовлетворит все Ваши возрастающие потребности?.. А во вторых- насколько интересно в каждом полете проверять воплощение своих очередных идей!... Все остальные свои самолеты похоже окончательно забросил, не интересно.. Ну летают, ну и что....

  17. #454

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    9,119
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Это pyroelectric.. Не пойдет.. Надо thermopile.
    И это- правильно: пироэлектрик содержит внутри буферный транзистор, что делает его абсолютно непригодным для наших применений. А вот термофил- то, что надо...
    Термобатарейка с диапазоном чувствительности 5-14 нМ
    Только фирма Декстер, которая их раньше запросто продавала по 10$- теперь на сайте пишет "введите паспортные данные, тогда поговорим"

  18. #455

    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Пинск, Беларусь
    Возраст
    49
    Сообщений
    212
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Во первых- уверены, что удовлетворит все Ваши возрастающие потребности?.
    Даже точно знаю что не удовлетворит

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    А во вторых- насколько интересно в каждом полете проверять воплощение своих очередных идей!... Все остальные свои самолеты похоже окончательно забросил, не интересно.. Ну летают, ну и что....
    Именно! Но есть еще лень матушка , особенно когда под рукой что то готовое и почти удовлетворяющее
    Хотя задача довольно интересная и возможно переборет лень , но пока не буду рисковать, поищу датчики отдельно и покапаю в сторону видеогоризонта.
    Последний раз редактировалось Игорь Лытнев; 30.07.2011 в 13:21.

  19. #456

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    9,119
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Ну летают, ну и что....
    Нельзя так поступать с самолётами-зачахнут
    Вопрос по существу: мне надо припаять процессор Ат1280 (100 ног, шаг 0,635)
    Как Вы паяете подобное: паяльником или- воздухом горячим?
    Флюс канифольный годится или- пастой лучше?

  20. #457

    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Пинск, Беларусь
    Возраст
    49
    Сообщений
    212
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Нельзя так поступать с самолётами-зачахнут

    Самолёты без неба умрут
    Мы загнёмся без стюардесс
    Я не сдамся, я небо люблю
    Я имею к нему интерес

    (С) "Смысловые Галлюцинации"

    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Вопрос по существу: мне надо припаять процессор Ат1280 (100 ног, шаг 0,635)
    Как Вы паяете подобное: паяльником или- воздухом горячим?
    Паяю паяльником , предварительно приклеив чип на канифоль, вот по подробнее http://radioteh.nm.ru/tehnology/tqfp.htm
    Феном пользуюсь только если нужно снять.
    Последний раз редактировалось Игорь Лытнев; 30.07.2011 в 13:44.

  21. #458
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Рассаживайтесь поудобнее, расскажу очередную историю, очередного крайнего полета..
    Изменения в прошивке были невинными и главная задача полетушек была проверка приемной супер антенны 35мгц.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: ant35.JPG
Просмотров: 153
Размер:	70.6 Кб
ID:	532717
    Антенна настроена в резонанс и подобной конструкцией давно пользуюсь на передатчике при ближних полетах. Сверх-идея была в том, что антенна с вертикальной поляризацией будет давать более стабильный линк с полноразмерной GP, установленной на крыше авто http://forum.rcdesign.ru/uploads/pos...b?d=1312166667
    Итак, калибровка пирометров, взлет, проверка всех режимов с визуальным управлением. Все ок, посадка, замена акк, взлет, полет по FPV подальше. Режим захвата курса/высоты, можно подремать.. Через 500м решил чуть поправить курс и самолет пошел в раскачку с увеличивающей амплитудой. Переключаюсь в режим стабилизации, аккуратно шевелю стиками, вроде бы слушается.. И хоть разом проснулся, все-таки решил выполнить основную задачу, проверить чудо-антенну хотя бы на километр (детское в наше время расстояние, но для пробы пойдет). Без единого дропа задачу выполнил, аккуратно разворачиваюсь и появляются дропы. Тут с ужасом понимаю, что если управление откажет, включится RTH, и наверняка в лучшем случае грохнусь, а то и улечу неизвестно куда.. Вроде бы обошлось связь хоть и с дропами держится и когда осталось 600м, все-таки случается, чего боялся- принудительный RTH. Самолет врасколбас, теряет высоту.. Судорожно все-таки перевожу его опять в стабилизацию и благополучно возвращаю.
    Анализ аварийной ситуации показал: когда делал калибровку перед первым полетом, светило солнышко. Во втором полете солнышко зашло за тучку, погода прохладная, северный ветерок, температурный градиент резко уменьшился. Пирогоризонт почти совсем не реагировал на крен и поэтому автоматика выдавала жуткое перерегулирование по крену.
    Подумал, как можно контролировать такие ситуации и показалось, что можно решить постоянной автокалибровкой пирогоризонта по скорости изменения курса. При малой этой скорости триммируется ноль крена, при больших значениях пока пропорционально ей считается крен, который должен бы быть для этой скорости. Если текущий пирокрен ему не равен - с некоторой постоянной времени меняется масштабный коэффициент пересчета значения АЦП в градусы. Конечно точно определить угол не получится, но для системы стабилизации он точный и не нужен. Лишь бы было его пропорциональное изменение реальному крену, хоть в каких то вменяемых пределах.. Код написан и отлажен в симуляторе, вроде бы все неплохо, возможно даже от утомительной калибровки пирогоризонта получится отказаться, достаточно после старта в ручном режиме навернуть несколько кругов... Ну а что получится в реале, отчитаюсь..
    ЗЫ Супер-антенну пришлось признать непригодной, похоже слишком большой экранирующий эффект от электроники в передней части самолета..

  22. #459

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    9,119
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Супер-антенну пришлось признать непригодной,
    Да нет!
    Я уж полпальца сточил по клавиатуре, убеждая народ, что антенна на самолёте (хоть видео, хоть РС)- должна торчать вниз.
    А у Вас она-вверх. Соответственно, диаграммы направленности у передатчика и борта-совсем не совпадают и дальность- никакая
    А экранирующий эффект на такой частоте совершенно не при чём: длина волны-8 метров!

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Если текущий пирокрен
    С пирогоризонтом- вообще пора завязывать: при нынешних (смешных) ценах на гироскопы, магнетометры и аксели- нормальная ИМУ в 40$ обходится...
    А работает так, что микрокоптер, к примеру, поднятый на высоту- полчаса сам на месте висит
    Да и изобретать ничего не надо : АрдуИму в свободном доступе лежит, вместе с файлом платы и листингом.

  23. #460
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    ... антенна на самолёте (хоть видео, хоть РС)- должна торчать вниз.
    Моя практика согласуется с ДН посчитанной MMANA и говорит, что это требование- заблуждение. Тем более с теми углами возвышениями, с которыми обычно летаю..
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    А экранирующий эффект на такой частоте совершенно не при чём
    ИМХО Как раз частота тут не причем.. Важна эффективная высота антенны, которая в моем случае оказалась слишком мала и оказывается полностью в "тени" проводов и электроники (противовесов) в передней части модели.
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    С пирогоризонтом- вообще пора завязывать..
    Есть робкие планы-мечты к следующему сезону..

  24. #461

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,597
    Записей в дневнике
    1
    а пару датчиков вверх вниз и забыть о калибровке?

  25. #462

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    ИМХО Как раз частота тут не причем.. Важна эффективная высота антенны, которая в моем случае оказалась слишком мала и оказывается полностью в "тени" проводов и электроники (противовесов) в передней части модели.
    На 35 МГц!? ИМХО, при такой длине волны затенения вообще не должно быть. Если конечно не рассмтривать электронику впереди, как часть антенны (противовеc?).
    Эх кто бы взялся разработать идеальную для FPV квадрифилярную антенну на 1.2-2.4-5.8 ГГц. ДН - в виде полусферы и круговая поляризация - чего еще хотеть?

  26. #463
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    На 35 МГц!? ИМХО, при такой длине волны затенения вообще не должно быть. Если конечно не рассмтривать электронику впереди, как часть антенны (противовеc?).
    Эх кто бы взялся разработать идеальную для FPV квадрифилярную антенну на 1.2-2.4-5.8 ГГц. ДН - в виде полусферы и круговая поляризация - чего еще хотеть?
    Пожалуй, антенна сильно укорочена и соответственно влияние окружающих предметов велико, да и согласование может носить выражено резонансный характер, да и сама настройка ( измерение КСВ КБВ ) представляет определенную трудность. А по антеннам 1.2- 5.8 это ж целых три получается.
    В приципе смысл ясен, нужна решетка вибраторов. ФАР грубо говоря и совсэм не просто выражаясь. ФАР ом по бабам пора по бабам. На фоне прогрессирующего бедлама, юмор почти иссяк.
    В антеннах две ипостаси КНД и согласование, не путать с дураками и дорогами и еже с ними кто бросается под колеса.
    Такшта может быть согласование и отсутствовать КНД и наоборот.
    Последний раз редактировалось Vlado; 13.08.2011 в 00:42.

  27. #464

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Vlado Посмотреть сообщение
    ФАР грубо говоря и совсэм не просто выражаясь.
    Не стоит бросаться такими понятиями. Можно еще и Господа Бога приплести... Только зачем? Квадрифилярная антенна -это просто антенна. Давайте не будем умножать сущности....

  28. #465
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSCN4398.jpg
Просмотров: 164
Размер:	33.6 Кб
ID:	533345Да уж, умножать сущности себе дороже, но иногда полезно из за тотальной кривизны.
    Тут вот измеритель мощности, как то сваял. Просится Мега 48 + 3310 дисплечик и все это дигитализировать.
    Мож кто созреет, Герберами поделюсь. Если что, то у меня нет времени на это.

  29. #466
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    ЗЫ Супер-антенну пришлось признать непригодной, похоже слишком большой экранирующий эффект от электроники в передней части самолета..
    Скорее затеняющий эффект, ой доложу я вам, такое случается много где.
    На кораблях, типо мощность и все такое есть а связи нет, все ванты кругом,
    работают поглатителями, далее у гэбэ в штанах, так как антенны скрытоносимых радиостанций там и находятся (адзин все интересовался что у меня в штанах, болт епрст) так шта как повернется, так и будет. Правда у некоторых и в голове бывает такое, имхо здорово мешает телепации и телекинезу.

  30. #467
    Забанен
    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    57
    Сообщений
    15,343
    Записей в дневнике
    10
    А на каком языке излагаете ? Не феня, не классика, а что ?

    Цитата Сообщение от Vlado Посмотреть сообщение
    Мож кто созреет, Герберами поделюсь.

    Даташиты читать все умеют.

  31. #468

    Регистрация
    08.05.2008
    Адрес
    Люберцы
    Возраст
    64
    Сообщений
    1,708
    Записей в дневнике
    3
    Тот, кто умеет не только читать но и понимать даташит, понимает и значение слова гербер

  32. #469
    Забанен
    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    57
    Сообщений
    15,343
    Записей в дневнике
    10
    Цитата Сообщение от Вахтанг Посмотреть сообщение
    Тот, кто умеет не только читать но и понимать даташит, понимает и значение слова гербер
    Конечно. Производители ВЧ логарифмических детекторов в сопроводительную документацию файлики трассировки обвязки чипа прикладывают так как трассировка довольно критична.

  33. #470
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    а пару датчиков вверх вниз и забыть о калибровке?
    К сожалению цена пары пиросенсоров соизмерима с платкой 6dof сенсорами IMU, с которыми повозиться как мин. интереснее...
    От калибровки датчиков по скорости изменения курса пока отказался. Слишком нелинейная зависимость, придется или калибровать на очень узком участке скорости, или подбирать некую показательную функцию, или искать кусочно-линейную аппроксимацию..
    Попробовал такой вариант приемной антенны:
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: ant35(1).JPG
Просмотров: 82
Размер:	61.9 Кб
ID:	534616
    Ровно километр идеального управления, и резкое увеличение дропов после.. Прямо магия какая-то... Еще раз перемерил:
    - бортовые помехи - нет;
    - передатчик - 800мвт (свежезаряженные батареи), КСВ 1.2;
    - приемник - 5мкв.
    Ничего не понимаю..

  34. #471

    Регистрация
    27.11.2004
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    418
    а полёты в одном и том же месте? может помеха на километре?

  35. #472
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    Ровно километр идеального управления, и резкое увеличение дропов после.. Прямо магия какая-то... Еще раз перемерил:
    - бортовые помехи - нет;
    - передатчик - 800мвт (свежезаряженные батареи), КСВ 1.2;
    - приемник - 5мкв.
    Ничего не понимаю..
    Разберемся, главное руководство: чудес не бывает.
    приемник - 5мкв.
    Это очень плохо, это при какой полосе, 10-15кГц.
    Частота 73МГц?
    Преселектор желателен.
    Резкий дроп это в районе порогового сигнал шум.

  36. #473
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Вероятно все оказалось действительно просто.. На канале, который использовал, обнаружена помеха. Периодически врубается довольно мощная несущая. Канал изменил, но проверить дальность не успел.. Через 10 мин полета с проверкой всех режимов, выскакивает (от вибрации?) разъем на моей плате к приемнику и почему-то() полностью теряется управление.. Бесконечно долгих 20мин с кружением над головой в режиме принудительного RTH, пока сядет батарея. Какое это противное чувство беспомощности в том, что не можешь никак ни решить и даже повлиять на аварийную ситуацию.. Режим плавного перехода в планирование по отсечке никогда не проверялся, поэтому весь взмок в ожидании, чем это кончится? До сих пор кажется руки малехо трясуться.. Кончилось очень красивым штопором.. Как ни странно, самолет упал не на дорогу (как по идее должно было быть по известному закону..), а в высокую траву и практически не пострадал..

    Почему людям так нравится смотреть краши?...

  37. #474

    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Пинск, Беларусь
    Возраст
    49
    Сообщений
    212
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Режим плавного перехода в планирование по отсечке никогда не проверялся
    Что то и отсечки не видно? во время штопора ток до 3х ампер , да и после падения довольно долго 2.7

  38. #475
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Отсечка работает по уменьшению с некоторой постоянной времени газа в соответствующем канале при уменьшении напруги акка меньше 9В. С первых секунд видео видно по левой маленькой вертикальной шкале (выход PWM канала газа) опускание верхней границы (ограничение). К сожалению переход в планерный режим (сдвиг тангажа на пикирование) настроен при значении газа в канале <40%. В нормальных условиях это работало нормально,- свалить штопор в авто режимах не удавалось. При разряженных акках (низкой напруге) мощности на двиге оказалось недостаточно для поддержания горизонтального полета при большем значении на канале..
    Уже (к сожалению) проверено- при резких эволюциях модели типа штопора, точность высоты и скорости GPS оставляют желать.. Двиг отключился только после того, как скорость модели по GPS оказалась ниже предельно допустимой. И он честно пытался до последнего лететь домой.. (Высота, кста, падала до нуля еще пару минут..)

  39. #476

    Регистрация
    23.07.2010
    Адрес
    Россия, Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    254
    Записей в дневнике
    2
    Сергей!

    А блок GPS реально чем нибудь заменить или для этого придется менять что-то в программе? Например: http://www.electronshik.ru/item/m4125p-304516 (не реклама). И еще вопрос есть ранние версии прошивок без АП и стабилиз, только OSD?

  40. #477
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    От GPS модуля требуется что бы он передавал три (и только три) типа сообщений NMEA: RMS, GSA и GGA. Работал со скоростью обновления данных 5Гц и на скорости UART 38400 TTL. Вроде бы этот модуль подходит, надо только разобраться, можно ли эту конфигурацию залить в его флешь, что бы он сразу стартовал с нужными настройками, тк моя прога никаких инициализирующих действий GPS-модуля не производит.
    Раннюю версию только с OSD проверял только в автомобиле.. Уже в первый полет выходил со стабилизацией и автовозвратом. Естественно ничего не осталось..

  41. #478
    Забанен
    Регистрация
    20.11.2010
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    61
    Сообщений
    420
    У
    же в первый полет выходил со стабилизацией и автовозвратом. Естественно ничего не осталось..
    Сергей, как успехи! Давно не слышали о новейших Ваших достижениях.
    А я свой аленький цветочек все кую, кую. Скоро будет масса вопросов.

  42. #479
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Все не дает покоя идея калибровки датчика горизонта по скорости изменения курса. Немного вспомнив физику и математику, вывел простенькую, аналитически точную формулку:
    a=atan( S*V*Pi / 180*g ); где:
    a- угол крена самолета;
    S- скорость изменения курса;
    V- скорость самолета;
    Pi- пи;
    g- ускорение свободного падения.
    Из этой формулы можно сделать два тонких вывода:
    1. Крен зависит от скорости самолета и от скорости изменения курса.
    2. Больше он ни от чего не зависит (даже от массы)..
    Формула не учитывает возможное скольжение, те точна только для установившегося виража.
    Скорость в полете пока измерить нечем. На моем самолете она не так уж сильно меняется, можно попробовать взять среднюю.
    К сожалению полетные испытания провести пока не удалось, но анализ старых видеозаписей показывает близкие с расчетами результаты.

  43. #480

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    49
    Сообщений
    7,400
    Записей в дневнике
    26
    2 msv
    Уважаемый Сергей!
    позвольте выразить восхищение вашими достижениями, упорством, мастерством.
    Отличный проект!
    С удовольствием, взахлеб прочитал всю ветку (это вам не какая нить фигня про приключения блондинки а настоящий Таинственный остров!)

    по сути:
    1. То что осд получилась без дорогого обвеса - это супер, но если сравнивать с конкурентами (папараци) у них там есть 3д стрелка которая показывает дорогу домой, очень полезная вещица при визуальных полетах!
    правда для ее реализации они использвали дорогой и труднодобываемый видеочип - что их промах. Наверное стрелку можно отрисовать и тут?

    2. горизонт с термофилами на мой взгляд тупиковая ветвь эволюции, ибо они погодозависимые (разве что incoming missle detect system на них делать, мне тут кинули наводку что вышел очень дешевый 3д компас
    hmc5883l (стоит 10уе) - в паре с adxl335 они порвут и гироскопы и термофилы.
    дифференциальный датчик давления MPXV7002DP (500руб)- в качестве воздушного скоростемера мог бы помочь сгладить скачки от неточности жпс,
    для мягкой посадки поставить ультразвуковой сенсор (они меряют от 3м, чего достаточно чтобы сделать плавный заход)

    3. имхо: в логике автопилота хорошо бы реализовать не единным алгоритмом а разбить на секции нормальный полет, полет с отказом важных узлов, контраварийная посадка.

    Еще раз спасибо за материал, буду внимательно следить за развитием вашего проекта!

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Обзор Eagletree OSD Pro
    от R_K в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 5817
    Последнее сообщение: 23.06.2018, 20:51
  2. Eagle Tree Video OSD Expander
    от _Олег_ в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 08.06.2009, 01:09
  3. RV OSD g2 vs IF Dragon OSD что лучше?
    от Шифт в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 03.04.2009, 20:44
  4. OSD Expander + EagleTree v.3
    от sf73 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.04.2009, 03:15
  5. Супер-камера с osd на Tricon'е и дельталете
    от Prikupets в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 02.08.2006, 15:54

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения