OSD на ATmega1281
Отсечка работает по уменьшению с некоторой постоянной времени газа в соответствующем канале при уменьшении напруги акка меньше 9В. С первых секунд видео видно по левой маленькой вертикальной шкале (выход PWM канала газа) опускание верхней границы (ограничение). К сожалению переход в планерный режим (сдвиг тангажа на пикирование) настроен при значении газа в канале <40%. В нормальных условиях это работало нормально,- свалить штопор в авто режимах не удавалось. При разряженных акках (низкой напруге) мощности на двиге оказалось недостаточно для поддержания горизонтального полета при большем значении на канале…
Уже (к сожалению) проверено- при резких эволюциях модели типа штопора, точность высоты и скорости GPS оставляют желать… Двиг отключился только после того, как скорость модели по GPS оказалась ниже предельно допустимой. И он честно пытался до последнего лететь домой… (Высота, кста, падала до нуля еще пару минут…)
Сергей!
А блок GPS реально чем нибудь заменить или для этого придется менять что-то в программе? Например: www.electronshik.ru/item/m4125p-304516 (не реклама). И еще вопрос есть ранние версии прошивок без АП и стабилиз, только OSD?
От GPS модуля требуется что бы он передавал три (и только три) типа сообщений NMEA: RMS, GSA и GGA. Работал со скоростью обновления данных 5Гц и на скорости UART 38400 TTL. Вроде бы этот модуль подходит, надо только разобраться, можно ли эту конфигурацию залить в его флешь, что бы он сразу стартовал с нужными настройками, тк моя прога никаких инициализирующих действий GPS-модуля не производит.
Раннюю версию только с OSD проверял только в автомобиле… Уже в первый полет выходил со стабилизацией и автовозвратом. Естественно ничего не осталось…
У
же в первый полет выходил со стабилизацией и автовозвратом. Естественно ничего не осталось…
Сергей, как успехи! Давно не слышали о новейших Ваших достижениях.
А я свой аленький цветочек все кую, кую. Скоро будет масса вопросов.😃
Все не дает покоя идея калибровки датчика горизонта по скорости изменения курса. Немного вспомнив физику и математику, вывел простенькую, аналитически точную формулку:
a=atan( S*V*Pi / 180*g ); где:
a- угол крена самолета;
S- скорость изменения курса;
V- скорость самолета;
Pi- пи;
g- ускорение свободного падения.
Из этой формулы можно сделать два тонких вывода:
- Крен зависит от скорости самолета и от скорости изменения курса.
- Больше он ни от чего не зависит (даже от массы)…
Формула не учитывает возможное скольжение, те точна только для установившегося виража.
Скорость в полете пока измерить нечем. На моем самолете она не так уж сильно меняется, можно попробовать взять среднюю.
К сожалению полетные испытания провести пока не удалось, но анализ старых видеозаписей показывает близкие с расчетами результаты.
2 msv
Уважаемый Сергей!
позвольте выразить восхищение вашими достижениями, упорством, мастерством.
Отличный проект!
С удовольствием, взахлеб прочитал всю ветку (это вам не какая нить фигня про приключения блондинки а настоящий Таинственный остров!)
по сути:
-
То что осд получилась без дорогого обвеса - это супер, но если сравнивать с конкурентами (папараци) у них там есть 3д стрелка которая показывает дорогу домой, очень полезная вещица при визуальных полетах!
правда для ее реализации они использвали дорогой и труднодобываемый видеочип - что их промах. Наверное стрелку можно отрисовать и тут? -
горизонт с термофилами на мой взгляд тупиковая ветвь эволюции, ибо они погодозависимые (разве что incoming missle detect system на них делать:), мне тут кинули наводку что вышел очень дешевый 3д компас
hmc5883l (стоит 10уе) - в паре с adxl335 они порвут и гироскопы и термофилы.
дифференциальный датчик давления MPXV7002DP (500руб)- в качестве воздушного скоростемера мог бы помочь сгладить скачки от неточности жпс,
для мягкой посадки поставить ультразвуковой сенсор (они меряют от 3м, чего достаточно чтобы сделать плавный заход) -
имхо: в логике автопилота хорошо бы реализовать не единным алгоритмом а разбить на секции нормальный полет, полет с отказом важных узлов, контраварийная посадка.
Еще раз спасибо за материал, буду внимательно следить за развитием вашего проекта!
hmc5883l (стоит 10уе) - в паре с adxl335 они порвут и гироскопы и термофилы.
Ага 😃 Всех порвут. Дома, на столе. Ну или на высоте на очень стабильном планере, вдали от линий электропередач и металлоконструкций.
Гироскопам конкурентов пока, увы, нет…
для мягкой посадки поставить ультразвуковой сенсор
УЗ не успеет вернуться к самолёту при посадке, слишком скорость маленькая. Погрешность будет очень большой. Сделать то можно, но это не так просто, как кажется на первый взгляд. И диапазон высот будет ограничен…
To *msv*
От токовой петли уходить придётся наверное по такой схеме???😃
С изолированным преобразователем напряжения и с помощью оптронов.
От токовой петли уходить придётся наверное по такой схеме??
Схема- вполне себе ничего, только РС 817- они сигнал то инвертируют, поэтому, точно в таком виде как нарисовано- РМ работать не будут 😦
Да и вообще, опторазвязка тут ни к чему- всё и так работает, главное земли грамотно развести 😃
И DC-DC какой надо поставить: Step-Up .
Это блок схема😁, конечно надо РС817 включать правильно;)
конечно надо РС817 включать правильно
А как их “включить правильно”, чтобы они перестали инвертировать ? 😍
В “голом виде” их как не включай, они всё равно будут сигнал переворачивать 😦
Ставить везде опто-развязки - имхо излишне… Главное грамотно развести землю, не оставляя возможности силовым токам бежать по общим земляным цепям слаботочки. Например так:
Тут, для исключения земляной петли, для питания серв используется внешний BEC и регулятор с опторазвязкой.
Включение РС817 без инверсии
Включение РС817 без инверсии
Как насчет термостабильности, там ить коэффициент передачи существенно гуляет.
Обычно превращают в ШИМ, или какую ООС применяют.
Как насчет термостабильности, там ить коеффициент существенно гуляет.
С номиналами резисторов, указанных на схеме - вполне работоспособна.
С номиналами резисторов, указанных на схеме - вполне работоспособна.
Дело вкуса конечно.
To *msv*
Сергей, а вот если питать камеру без ДС/ДС , то-есть напрямую 12в😍 , а ОСД через ДС, без кренок и прочих (кипятилок), ЖПС то-же ест малость.
Мне китайцы вот таких зверьков😵 подагнали намедни, гальваника 100проц, а;)…???
Кстати мега 2561 подойдёт для вашего проекта, а-то 1281 у нас стоят в 3 раза дороже!!!😃😵
Мин коэффициент передачи тока, заявленный - 60 %. Типовой - много более.
Входной резистор 220 ом, выходной - 470 .
При 5 в питания - гарантированно будет логическая единица больше 3 В.
То что Вы картинки дали - подтверждает мой предыдущий пост.
То что Вы картинки дали - подтверждает мой предыдущий пост.
Это не серьезно:) (голосом Моргунова)
Это не серьезно (голосом Моргунова)
Задолбали Вы своим флудом ( голос с неба )
Ссыкотно - поставь 1 килоом в эммитер.
Сергей, извини …
Да забанит меня модераторB-), аминь!😁