OSD на ATmega1281
Спасибо, Сергей. Я так и предположил что посадка в радиусе кружения. И все-же правельно бы было садиться в точке возврата с некоторым заданным радиусом. Ведь точку я могу вынести и за 20 метров. Делать малый радиус кружения для моего ская страшно, завалится.
И все-же правельно бы было садиться в точке возврата с некоторым заданным радиусом. Ведь точку я могу вынести и за 20 метров. Делать малый радиус кружения для моего ская страшно, завалится.
Если и делать посадку недалеко от точки старта, то не так как ты предлагаешь.
Как сделано у нового Смалтима. У него посадка по глиссаде, в сторону взлёта. Т.е. ты взлетел скажем на ЮГ, против ветра, то и посадка будет за спиной то же против ветра, т.е. глиссада рассчитывается так что бы касание с землей было примерно в точке старта, +/- 10-20 м.
Таким образом, нужно за ранее предусмотреть, что бы за спиной при взёлте, ничего не было (деревьев, машин, холмов, проводов ЛЭП, и т.д.)
Вот это будет круто. Но нужно ли это Сергею… Если нужно только нам, это не означает что он броситься тут же, писать такой алгоритм…
Посмотрим. Целая зима в переди…
А зачем вообще нужна точка возврата, ведь взлетать, я думаю, с оврага никто не будет.
Вокруг точки возврата, происходит кружение над базой, когда самолёт прилетел домой на RTH.
с оврага никто не будет.
Почему? Я взлетал с на перевале Кату-Ярык в обрыв глубиной 700 м.
Ты уже придираешься. У тебя и так всё нормально работает. То что он умеет сам садиться, это уже хорошо. А то что тебе лень сходить 100 м, за самолётом? Тем более прогуляться 200 м полезно для здоровья.
Сергей ты меня опять не понял. Взлет, В овраге, ключевое слово, а не над оврагом, или когда за спиной стена в 50 метров, тогда сделаю возврат дальше. И чего ты взял, что я придираюсь, хочется что бы АП был как можно лудше.
Сергей (msv), а есть возможность смиксировать крен-РВ, Скай при крене теряет высоту.
Чтобы этого не происходило, включите режим FBW. Возможно мала чувствительность по каналу тангажа. Ну или учитесь пилотировать - это нормальное явление (на самолете без стабилизации).
Причем здесь чуствительность, если при крене тяряется высота в режиме СТ. Так же было и с смалтимом.Но там есть возможность миксеть крен-РВ.
Александр, Сергей в принципе правильно все сказал… Микширования явного нет, но при увеличении крена, самолет может увеличивать тангаж и стабилизация будет поднимать РН, компенсируя пикирующий момент. Обрати внимания на OSD, в крутом вираже текущий тангаж остается близким к нулевому? Если нет (появляется пикирующий угол), есть смысл попробовать увеличить чувствительность регулятора по тангажу или увеличить расходы. Если да- небольшой сброс высоты возможен, но для пилота это воспринимается достаточно естественно. В режиме стабилизации контроль за высотой и курсом возложена на пилота. Для авто-удержания высоты и курса есть FBW.
Есть опасение, что статический микс (без обратной связи) элероны->РВ будет вызывать более непредсказуемую реакцию модели чем сейчас, тк. эта зависимость нелинейная и зависит от многих параметров полета (скорость, ветер итп).
Тут подумал… Александр, можно попробовать поставить микс элероны->РВ в аппе (в моем кодере это можно сделать через виртуальный канал). Конечно в FBW при изменении курса будет расти целевая высота, но для проверки, как будет работать режим стабилизации, вполне интересно. Если действительно получишь желаемый эффект, в принципе добавить возможность такого микса в АП несложно…
Пришли печатные платы на АП. Кому нужно, в личку.
Собрал на прошлой неделе LRS от Сергея. Это же просто супер! До этого летал на FrSky ВЧ модуле телеметрийном, все бы ничего, на 3,5км в хорошую погоду удавалось улететь, но нужно было все время пульт держать в нужном направлении. А здесь красота. Поставил в LRS передатчик приемник с ППМ выходом (я использую сателиты от HobbyKing v1) и прилепил это дело к штативу со своим аккумом и ставлю в любое место 😃 и пультом кручу как хочу, хоть под машину залезай. Антенны у меня на прием и передачу для ЛРС самые простые штыри 1/4 волны - 173мм. На фото видно.
Сегодня удалось слетать на 4,5км - это личный рекорд. Смешной, конечно, но я рад как слон после купания. ВЧ ЛРС установлено на мощности 100мВт. Уровень сигнала РУ был около -77. Как дошло до -80 я врубил RTH (или оно само). Но до 3км можно абсолютно свободно летать в любом направлении без дропов. Ввиду того, что видео сетап у меня слабенький 200мВт 5,8ГГц поэтому стремно выкладывать видео с ОСД в чистом виде. Поэтому наложил его на запись с бортовой камеры.
И напоследок небольшой опыт полетов в экстремальных условиях. Вчера с утра был небольшой туман в городе - и я совершил абсолютную глупость, поехал полетать. В поле приехал увидел, что туман намного гуще, чем кажется. Но это меня не остановило. Хоть и ветер был тоже не маленький. Взлетел - самолет вжжжжик и ушел из виду в молоко. На экране - молоко с ОСД. RTH - и слышу как мимо меня вжжжжжик, вжиииик, но ничего не видно. Видимость метров 30-40. Вобщем загнал его по-дальше по ветру и попробовал посадить - вроде получилось. Самое страшное увидел потом - со штативов капала вода, подошел к самолету - как будто его из воды только достал. Весь покрыт каплями воды. Капли струились по клеверу и затекали в видео передатчик.
Может нужно было сразу по-выше забраться - но это я уже потом сообразил.
Пришли печатные платы на АП
А можно фото платок увидеть? чисто из спортивного интереса.
Интересная история про ежика в тумане… 😃 Хорошо, что хорошо кончилось…
4.5км на 100мвт в моем представлении очень хороший результат. Передающая антенна без явных противовесов?
Еще более удивительно- те же километры на 200мВт 5.8… У нас 400мВт 5.8 от силы метров на 400 получалось. Разные передатчики, разные приемники, разные антенны- результат один, невеселый… Возможно сказывается наш холмистый рельеф местности, других объяснений не найду…
Вот еще давнишняя непонятка по LRS: по ДШ канал должен работать чуть ли не до -113дбм, а по показометру все заканчивается на -80 (у нас с Сергеем ubd то же самое). Или индикация RSSI врет (вроде все декодирую по ДШ, без сигнала показывает около -100дбм), или я не не умею их готовить…
Интересно, какие результаты у эксперта, слона etc?
А можно фото платок увидеть? чисто из спортивного интереса.
Я их ещё не забрал. В понедельник заберу. Там комплект плат.
Платы заказывал эти:
И я сегодня слетал на 4 с копейками км. И в высоту еле зодрал до 590 м. Затем потеря видео, радио , 1slon 433, еще работало.У меня Скай 1900, зараза болтает его по курсу ужасно в ветер. Чуствительность по курсу поставил уже 40.
Передающая антенна без явных противовесов?
Да. У меня в качестве антенн выступает сейчас кабель RG58. Отрезки где-то по 28см, а с 17,3см снята оболочка и экран. Припаяны сразу на платы RX и TX. Пока жду антенну автомобильную на крышу, разъемы SMA.
А на 5,8 видео у меня почему-то самые лучшие результаты в связке сосиска_комплектная+хеликс_самодельный_8_витков. А клевер не впечатлил.
. Затем потеря видео, радио , 1slon 433, еще работало.
А у 1slon уровень сигнала в попугаях?
И такой вопрос. Скорее всего ответ где-то на поверхности, но допереть сам не могу. Есть разные камеры, которые подключаю к одной и той же ОСД и видеопередатчику, но при слабом ВЧ сигнале они ведут себя по-разному. На одной камере видео переключается в ч/б режим, а у другой - видео покрывается сине-красными мухами. Причем на той, что в ч/б не уходит ОСД отлично читается даже при ужасной картинке “планеты земля”. Отчего это явление?
1- камера 1, 2,3 - камера 2, но в разных режимах.
На первой камере уровень занижен, цветовая поднесущая малая- и первое что исчезает- цветность.
Читаемость лучше- черного больше.
Модулятор с развязкой по постоянной составляющей от камеры или нет?
модулятор НЕ тот который тут недавно Сергей выложил, более старый
зараза болтает его по курсу ужасно в ветер.
При около нулевых углах тангажа? А как ведет себя в стабилизации? Может кусочки видео выложишь…
Отрезки где-то по 28см, а с 17,3см снята оболочка и экран.
Хотя бы на передатчике советую сделать классический штырь - три противовеса по 45град.
На одной камере видео переключается в ч/б режим, а у другой - видео покрывается сине-красными мухами.
Всегда сознавался, что модулятор имеет недостаточно линейную АЧХ и “подъедает” цветовую поднесущую. Еще в большей степени ее рубит радиоканал (во всяком случае который у меня). Первый раз я вообще был удивлен, как таком сигнале (вспышка цветовой синхры едва заметна на уровне шума) все работает…
Сейчас у меня перед передатчиком стоит фильтр c контуром 4.43, который поднимает уровень поднесущей (точнее опускает все остальной, а уровнем девиации в передатчике восстанавливаю общий уровень). Честно говоря это мало что практически дает на картинке, но просто приятнее видеть на осциллографе после приемника примерно правильное соотношение поднесущей к уровню видео.
Хотя бы на передатчике советую сделать классический штырь - три противовеса по 45град.
Сергей, типа такого? Попробую
Но тут что ни день, то новые достижения. Сегодня приподнял LRS передатчик над землей на 1,5м (до этого около 50-60см было) и летал на высоте около 200м. В результате без единого дропа улетел и вернулся на 5,5км. Минимальный уровень на приемнике LRS -77. Скорость обмена установлена в 7,2кбит/с. Вот теперь сразу видно, что видео нужно спускать на 1,2-1,3ГГц, потому что картике капец, как в том тумане 😁.
Вот такой результат достигнут при неоценимой помощи трех Сергеев: MSV - как разработчика, и вопрощателя идей, ubd - как тестера и автора печаток, Панкратов Сергей - как автора контроллера приемника 5,8ГГц (ибо непеределанный приемник сегодня тоже подключал с той же антенной на удалении 3,5км уже просто снег). Низкий поклон!😃