OSD на ATmega1281
-10 он в СТ будет держать до касания с планетой, или если ниже минимальной высоты выставит в ноль.
при ST до касания с планетой.
Это только при автоматической посадке он около земли, целевой тангаж в ноль делает для сброса скорости.
Все инструкции написаны кровью… Обычно говорят инспекторы по ТБ во многих областях трудовой деятельности. У нас не все так страшно, но все заложенный идеи, были реализованы на личном опыте полетов.
Уже в первых полетах обнаружил, что после длительных полетов в ST, расслабляешься, забываешь про аэродинамику. И вот сбрасываю газ, стик тангажа не трогаю, в нейтрали (он же ровно летит, зачем?..) и мой самолетик начинает парашютировать… Повезло, другой бы свалился и грохнулся… Хорошо если если еще рядом, а если в на километровых удалениях…
Вот и придумалась эта фича. Для ST это эквивалентно дополнительному триммированию тангажа при малых значениях газа. Но в ST предполагается активное управление, поэтому все остальное (контроль высоты, газа), остается на совести пилота.
Для автоматических режимов поначалу было все аналогично. Но когда оторвался на борту приемник РУ и самолет летел над головой в RTH 20мин, после отсечки, АП, пытаясь удержать высоту, продолжал задирать целевой тангаж, и такой простой коррекции оказалось недостаточно, все закончилось сваливанием. Поэтому в авто-режимах, при срабатывании отсечки, сделал жесткое ограничение тангажа не больше ноля и в сторону пикирования по значению ограниченного отсечкой газа. Ну и бонусом выравнивание тангажа в ноль на низкой высоте для сброса скорости.
Честно говоря, эффективность этого алгоритма не проверялось на практике.
Вопрос к уважаемому автору. Нельзя ли подправить прошивку на предмет: параметр OSD PDOP заменить (через настройки) на VDOP? Достоверность высоты , на мой взгляд, гораздо важнее, чем координаты, особенно для автопосадки.
Что такое PDOP, VDOP?
ru.wikipedia.org/wiki/DOP
Весьма ненадежные параметры, для практического использования мало пригодны… Может для статических задач и представляют интерес, но для нашего применения почти не помогают. На автопосадку по GPS высоте точно не стоит полагаться.
Весьма ненадежные параметры, для практического использования мало пригодны… Может для статических задач и представляют интерес, но для нашего применения почти не помогают. На автопосадку по GPS высоте точно не стоит полагаться.
Неужели не интересно? Тема малоосвещенная, для автопосадки может иметь значение. Сколхозить для этого отдельное устройство можно, но долго. Фактически, VDOP- это единственный инструментальный критерий для оценки достоверности GPS высоты. Затраты небольшие, вдруг чего полезное выйдет.
Вариант второй, задумчивый. В передатчик RC ставим вторую MS5611, выделяем 1-2 байта в протоколе RC канала для давления/высоты. АП высчитает разницу в динамике, точность баровысоты улучшается драматически. Кое-какие эксперименты я проводил года 3 назад, есть кой-какие результаты. Моих слабых знаний хватило, что бы получить 0.1…0.5м погрешность , можно графики глянуть . Я погрешность связывал с уходом температуры, даже термостабилизацию делал, но безграмотно, как выяснилось. Для недолгих/недальних полетов баровысота c обратным каналом будет точнее GPS.
Как вариант УЗ, ИК или лазерный дальномер для замера высоты на последних метрах при посадке.
Лет много назад разработчиком этот УЗ дальномер уже обсуждался.
ИМХО - не стоит сравнивать твердое с тепленьким. Автопосадка - это всего лишь один, причем не самый главный, режим работы АП. И не стоит ему уделять столько внимания. ВСеже задача АП - вернуть крафт В СЛУЧАЕ ШУХЕРА- в точку старта по возможности целым и невредимым.
Дальномер на УЗ уже реализован, и судя по видео неплохо работает да же над травенной поверхностью.
myresearch.company/…/distancesensor_ru.phtml
Есть вот такие датчики:
www.ebay.com/itm/…/381374789471
Я прикупил с 10-ок штук, для экспериментов, пока лежат…
И чито теперь - старушку - Цессну доставать для опытов, и заново читать 50 страниц ветки )) ? Или я чтото пропустил в железяке по невнимательности ? Или эта штуковина как отдельный девайс рассматривается ?
Ничего не пропустили. Пока просто разговоры. Изменений в АП пока нет существенных, кроме последней прошивки.
кроме последней прошивки
М.м.м.м … ? Какая такая новая ?
Читайте снизу вверх, наткнетесь. Не так дано выкладывали ссылку. Где то летом.
Кто наземку делал расскажите как ей пользоватся. Я вижу там и юсб есть и ком и кнопка поворот на север. Автор говорит - интуитивно понятно, но у меня навернео с интуицией проблемы 😦
USB нет. Это вы, если хотите подключаете к наземке карту видео захвата, и у вас получается выход USB для вывода и записи видео на ноутбук.
Карту видео захвата, можно встроить внутрь самой наземке, как сделал я. Очень удобно. Видео я смотрю на ноуте, и им же пишу его. Сделал длинный USB шнурок, все работает.
На самой наземке только видео-выходы, и выход звука, он напрямую с приемника идет.
СОМ там для смены прошивки. Планировалось вывод данных в СОМ порт для отображения графикой всей авионики, приборов авиационных. Но не сложилось, за ненадобностью, т.к. все приборы можно видеть на ОСД.
Чистый СОМ уже сейчас не актуален. Все ноутбуки современные не имеют чистого СОМ а только USB. По этому с палаты MAX232 следует убрать, а вывести UART TTL, и подключать туда переходник USB-UART для смены прошивки. Этот же переходник используется и для смены прошивки и настройки платы АП.
Кнопкой можно поворачивать антенну по азимуту, направлять на самолет.
Вот мой вариант. Добавил индикацию разряда аккумулятора
cloud.mail.ru/public/Djxd/9uMNa1PCy
Кнопкой можно поворачивать антенну по азимуту, направлять на самолет.
Так на самолет или на север? в моем варианте напианно “поворот на север”
Так на самолет или на север? в моем варианте напианно “поворот на север”
А это без разницы. Вот взлетел самолет, летает по кругу на RTH. Подходишь к наземке и жмешь эту кнопку, доворачивая антенну что бы на самолет смотрела, и все. Север это или нет, это фиолетово. Или с таким же успехом можно саму наземку на штативе поворачивать, разницы нет.
Потом если летаешь опять в этом же месте, и наземку ставишь в то же положение, то антенну доворачивать не приходиться, она помнит это положение относительно севера по GPS.
Я в подробности не вдавался. Но на сколько я помню, мне Сергей рассказывал, что 0 градусов по азимуту это север. Кнопкой задаешь смещение от 0 град. Как то так.
Вообще скажу, это все ежу ясно. И как ей пользоваться можно догадаться интуитивно. Там при изготовлении, только сложности в настройке. Нужно будет подобрать длительность сервоимпульсов которые будут приходить на сервоприводы азимута и элевации. Нужно править прошивку, подбирать значения, каждый раз заливать прошивку и проверять, что бы сервы отрабатывали четко 180 град. Серву сначала требуется разобрать и переделать в 180 град, добавив резисторы на переменный резистор на выходном валу редуктора. Но точно не получиться. Более точно подобрать длительностью сервоимпульсов.
Это один гемор. Есть еще гемор - это проц. Т.к. частота 20 мгц, то не все Мега 8, нормально работают на 20 мгц. Некоторые бывает подвисают, или глючат. Последний раз ставил Мега 8А, вроде работает.
Еще нужно подстраивать уровень модуляции в Видео передатчике, и настраивать переменник уровня на плате наземки, так что бы она четко видела координаты. Бывает что Видео передатчик дает искажения, сам по себе, и сложно настроить.
У меня азимутальная серва 360 градусов, Точнее 4х360+ редуктор 1 к 4, серва угла места - 180 градусов + редуктор - угол от 0 до 90, я так понял что придется прошивку корректировать под такой вариант.
Кстати, большинство серв, шириной сервоимпульса, разгоняются на 180 градусов Мы даже сервостречеры когдато делали.
В любом случае корректировать прошивку. т.к. точно не попадете. Но там не сложно. Установить нужно CodeVision, и я покажу где корректировать.
Просто это муторно. Сначала нужно понять какой параметр на что влияет, на какое крайнее положение, потом корректировать методом тыка. т.е. изменил циферку, залил прошивку, проверил. И так далее…
А так же неизвестно как у вас с реверсом серв, обстоят дела. Это то же корректируется в программе. Делал 3 наземки, На двух реверсы не трогал, случайно попали, а на одной по азимуту реверс не попал. Пришлось в поле корректировать. т.к. в помещении не проверить, нужно было с самолётом вокруг наземки походить в радиусе метров 15-20 хотя бы. Тогда видно куда сервы едут.
Буду благодарен. А исходником Сергей не поделитя?
А там по ссылке все есть. Без исходников вы все ровно эту наземку не сделаете. Что скрывать то их?