Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 3 из 9 ПерваяПервая 1 2 3 4 5 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 81 по 120 из 335

Делаю OSD, автопилот и инерциалку...

Тема раздела Самодельная электроника, компьютерные программы в категории Общие вопросы; я думаю вам будет интерестно. https://github.com/ryantm/LSM303DLH https://tfsoft.org.ua/websvn/listing...03ca3be466fa8a там уже лежат дрова. есть еще много уже насортированой инфы на тему инерциальной ...

  1. #81

    Регистрация
    15.03.2011
    Адрес
    Kharkov, ukraine
    Возраст
    38
    Сообщений
    6
    я думаю вам будет интерестно.

    https://github.com/ryantm/LSM303DLH

    https://tfsoft.org.ua/websvn/listing...03ca3be466fa8a

    там уже лежат дрова.

    есть еще много уже насортированой инфы на тему инерциальной системы.
    если интерестно - могу выслать

  2.  
  3. #82
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Вот тут советы нужны по писишному софту.

    Есть два варианта управления системой:
    1. Управление через обычное радиоуправление. Есть 7 входов радиоуправления (5 управление и 1 - переключение камеры, 1 - WayPoints) и есть 5 выходов управления (в принципе сейчас я могу сделать 7, а в реальности будет все 16, но входов все равно будет только 7). В конфигурации для АП будет устанавливаться какой канал за что отвечает. Пик декодирует входы, TMS их считывает и если нужно изменяет. Недостаток, что в этом случае не будет обратного канала связи. Все передаваться будет на ОСД. Но основное приимущество, что в поле не нужен будет нетбук.

    2. Управление через XBee. В принципе это стоит дешевле чем футубовский приемник и передатчик. Джойстик подключается к компу с XBee и данные джоя передаются через XBee (можно не джой а пульт управления подцепить, он все равно как джой определяется). Будет максимум передаваться 9 пропорциональных каналов и еще 7 цифровых по 2 бита на канал (всего 4 позиции на цифровой канал). Передаваться будут только те каналы, которые меняются. Это нужно чтобы снизить количество передаваемых данных и не так часто ресетить XBee.
    Обратный канал будет передвать все параметры полета с определенной частотой (я думаю 1 Гц, но для отладки можно будет использовать и 50 Гц).

    Теперь собственно вопросы.

    1. Для кого какой вариант управления более предпочтительный? И готовы ли вы перейти на обычные джойстики?

    2. Как правильно называются оси у пульта и что они означают? (ну там рудер, элеватор и т.д.) Что-то у меня с этим проблемы...
    Мне это нужно чтобы сделать калибровку и назначение каналов управления на каналы джоя.

    3. Запись/воспроизведение видео на компе.
    Сейчас у меня есть возможность либо писать видео в файл и сразу выводить его на экран, или выводить на экран видео и накладывать на него данные телеметрии в реальном времени, но при этом в файл у меня писаться ничего не хочет. Собственно сам вопрос: нужна ли фича, чтобы данные телеметрии в реальном времени выводились на экран в виде графики (как очень навороченный ОСД) или достаточно будет реализовать все в виде приборов? В принципе все данные и так будут на экране, так как ОСД стоит на плате. Отличие только в качестве картинки. Если телеметрию накладывать на компе, то получается очень красиво, но одновременно писать в файл у меня не получается.
    Как вариант, я могу сделать и то, и то, а народ сам будет выбирать.
    Короче, нужна нам такая фича?

    4. Сейчас для задания маршрута полета и отображения полета используется Google Earth. Основной недостаток этого то, что надо иметь интернет. Все это можно сделать и на основе обычных карт, но софт тогда получится гараздо сложнее.
    Вопрос собственно в следующем: насколько неудобно пользоваться GE? Или можно его оставить и не заморачиваться?

    Спасибо.

  4. #83

    Регистрация
    15.03.2011
    Адрес
    Kharkov, ukraine
    Возраст
    38
    Сообщений
    6
    1. Я думаю оптимально было б оставить и то и то , с возможностью переключения.
    Софт подразумевается открытым?

    Возможно ли?

    1. модель - приемопередатчик XBee - ...... - приемопередатчик XBee - модуль сопряжения - пульт (у них обычно гнездо для подключения передатчика есть)
    2. модель - приемопередатчик XBee - ...... - приемопередатчик XBee - модуль сопряжения - ноут - модуль сопряжения - пульт
    3. модель - модуль сопряжения- стандартный модельный приемник - ...... - модельный передатчик - пульт

    под моделью подразумевается Ваша плата.
    (футаба дорого, но есть к примеру хоббикинг на 6 каналов, он на несколько порядков дешевле, и его хватает во многих случаях)

    В идеале предусмотреть большой файл конфиг, в котором каждый сможет выбирать - что ему больше нравится, или что более вероятно - что есть под рукой. Для приближения первого запуска можете сделать один конфиг под себя с реализацией функций под себя, но оставить возможность дописания и применения и других вариантов. Если будет необходимость и возможность - сообщество допишет.

    2. опять же в файл конфиге предусмотреть самостоятельное назначение пользователем функций, потомучто пульты делают мод1 и мод2, там ручки джойстиков поменяны местами.
    Если это возможно - предусмотреть вкладку калибровки.

    3. и то и то
    Я так понимаю оно уже есть, т.е. написан и тот и тот вариант. Сделайте пожалуйста возможность выбора.

    4. Для приближения первого запуска можно пока оставить, а потом заняться более подробно.
    Вобще во многих местах принимает 3G и если полет идет не только с пульта но и с применением бука - то наличие GE - не самая большая проблема.

    Уточняющий вопрос.
    У программы управления и задания координат свой интерфейс + связь через инет с сервером GE, или интерфейс GE?

  5. #84
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Aleksey710 Посмотреть сообщение
    У программы управления и задания координат свой интерфейс + связь через инет с сервером GE, или интерфейс GE?
    Там чисто GE plugin. Т.е. это не совсем GE, но разница с GE незначительна.

    Цитата Сообщение от Aleksey710 Посмотреть сообщение
    Возможно ли?
    1. Немного не понятно с модулями сопряжения. Это должна быть отдельная плата на пульт. Сопряжение компа и пульта это стандартная плата. Сопряжение XBee и компа то-же стандартная плата. А вот пульта с XBee сопряжения я пока не видел.

    2. Все конфиги будут писаться/загружаться/сохраняться по полной программе со всеми калибравками. Это даже не обсуждается, как само собой разумеющееся.

    3. Договорились. Будет и то, и то. По идее можно все совместить, только я пока не пойму как.

    Софт подразумевается частично открытым. Т.е. добавить туда можно будет все что угодно, но некоторые компоненты (соединение с платой и вообще модуль коммуникации на пример) будут закрытыми.

  6.  
  7. #85

    Регистрация
    15.03.2011
    Адрес
    Kharkov, ukraine
    Возраст
    38
    Сообщений
    6
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Там чисто GE plugin. Т.е. это не совсем GE, но разница с GE незначительна.

    1. Немного не понятно с модулями сопряжения. Это должна быть отдельная плата на пульт. Сопряжение компа и пульта это стандартная плата. Сопряжение XBee и компа то-же стандартная плата. А вот пульта с XBee сопряжения я пока не видел.
    модуль сопряжения - это общее название.
    Сопряжение компа и пульта это стандартная плата - согласен
    Сопряжение XBee и компа то-же стандартная плата - не сильно искал, но наверно такая тоже есть
    А вот пульта с XBee сопряжения я пока не видел. - значит ее не хватает для полного счастья и ее нужно сделать. Опять же при необходимости. Я думаю что то типа Атмеги8 вполне справится с преобразованием PPM или PCM в уарт в передатчике и обратно - в приемнике.

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    2. Все конфиги будут писаться/загружаться/сохраняться по полной программе со всеми калибравками. Это даже не обсуждается, как само собой разумеющееся.
    Отлично.

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    3. Договорились. Будет и то, и то. По идее можно все совместить, только я пока не пойму как.
    а в чем проблема?

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Софт подразумевается частично открытым. Т.е. добавить туда можно будет все что угодно, но некоторые компоненты (соединение с платой и вообще модуль коммуникации на пример) будут закрытыми.
    Я наверно чегото не понял, а как тогда можно что-то добавить если все интерфейсы закрыты?

  8. #86
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Aleksey710 Посмотреть сообщение
    а в чем проблема?
    Я не особо большой специалист с DirectShow, поэтому потратив несколько часов на то чтобы добиться результата, решил больше не эксперементировать. Но я точно знаю, что можно и писать и дополнительную картинку на экран выводить.

    Цитата Сообщение от Aleksey710 Посмотреть сообщение
    Я наверно чегото не понял, а как тогда можно что-то добавить если все интерфейсы закрыты?
    Да, недопоняли, или я коряво написал.
    А что конкретно хотите добавить?

  9. #87

    Регистрация
    15.03.2011
    Адрес
    Kharkov, ukraine
    Возраст
    38
    Сообщений
    6
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Я не особо большой специалист с DirectShow, поэтому потратив несколько часов на то чтобы добиться результата, решил больше не эксперементировать. Но я точно знаю, что можно и писать и дополнительную картинку на экран выводить.
    Скорее всего да. Но непосредственно на полет это не влияет.
    По этому думаю, что решение этой задачи можно отложить на потом.

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Да, недопоняли, или я коряво написал.
    А что конкретно хотите добавить?
    Я еще не видел , что есть, как оно выглядит в живую.
    Но апетит появлется во время еды + Остановка - смерти подобна. Я за развитие.

  10.  
  11. #88

    Регистрация
    09.01.2011
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    48
    Дмитрий напишите в каком состоянии находится проект, а то давно новостей нет.

  12. #89
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Всем Привет!

    Новости пока неоднозначные.
    Если кратко, то вроде все почти работает, а показать нечего. Т.е. все пока в состоянии заготовок.
    В принципе я планировал уже на этих выходных сделать ролик о том, что уже работает, но тут напасть одна приключилась, поэтому пока ролик откладывется.

    Сейчас дела вот как обстоят.
    Под ДСП я сделал все драйвера так, как их надо было сделать (I2C, SPI, SD card, UART).
    Сейчас SADF работает на DSP и соединена через UART с SADF Studio.
    Сейчас я без проблем читаю/пишу данные в 3D акселерометр-магнитометр, пишу читаю данные из гироскопа, датчика высоты, читаю пишу в OSD, flash, MicroSD карту. Без проблем читаю и пишу данные из GPS вместе с раскодированием (использую стандартную библиотеку).
    Сегодня вот промудохался с xBee, думаю к концу недели доделаю нормальное соденение по xBee между платой и приложением на PC.
    PC приложение обрабатывает джойстик (сделал конфиг джойстика, интерфейс и т.д.) и записывает по идее в xBee (который будет к концу недели). Отображает все в google Erath и выводит и записывает видео.
    Надо доделать отображение gps координат в ggogle и запись их в файл (или D вместе с конфигурацией.
    Вот думаю вставлять ли Fat32 для карточки (fat уже сделан и работает с карточкой) чтобы можно было карточку читать без платы или сделать свой формат карточки.

    В принципе все устройства работают без проблем, но проблемы пока остаются, куда-же без них.
    Основная проблема и пока единственная (кроме некоторых мелких косяков на плате) то, что мне так и не удалось запустить DSP в режиме загрузки без эмулятора. Даже не знаю в чем дело. В принципе все должно загружаться и работать, а вот не работает.
    Если бы не эта проблема, то я уже как неделю бы собирал параметры полета моего иглвинга с гироскопа, акселерометров, GPS и всего остального на SD карту для последующего анализа и разработки непосредственно алгоритмов управления.

    В кратце пока вот так.

    Сейчас независимо от софта планирую делать вторую версию платы. Надо исправить кое-какие косяки, добавить некоторый функционал и т.д. В принципе по мелочи. По идее доработка платы должна занять недели три-четыре. Потом снова буду заказывать.

    Вообще, если резюмировать, то до момента когда можно будет реально показать неплохой результат (все устройства работают, SDAF работает с устройствами и дело тольоко за рисовинием алгоритма), по моим ощущениям остается совсем немного. Но в связи с количеством проблем которые на меня обрушились в последние пару месяцев релиз пока отодвигается на конец квартала, хотя если бы не проблемы, то все уже было-бы готово.

    Вот как-то так.

  13. #90
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Вот, написал про проблему и тут-же ее решил.
    Теперь все нормально стартует и грузится без эмулятора.

  14. #91
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Сегодня окончательно разобрался с XBee. Все работает на ура!
    Duty Cycle оказался не проблемой. Лучший способ это ресетить XBee плату. Ресет занимает порядка 100 мс + 250 мс на открытие/закрытие портов. Ресетить скорее всего придется каждые пол часа, а может и реже.

  15. #92

    Регистрация
    09.01.2011
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    48
    Дмитрий расскажите что нового в вашем проекте.

  16. #93
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Всем привет!

    Новости просто хорошие. Если в кратце, то я доволен тем как все идет.

    Сейчас я заканчиваю подключение всех девайсов к SADF и тогда можно уже будет говорить о непосредственно автопилоте.

    Сейчас работают:
    1. ОСД. Пик который отвечает за ОСД полностью запрограммирован. Принимает команды и выводит информацию на дисплей. Частота обновления до 10 раз в секунду (максимум пока 50 герц). По моему получилось симпатично. Единственное, был неприятно удивлен что Макс7456 выдает картинку шире чем стандартный пал дисплей, но это удалось быстро забороть. В принципе видео как выглядет ОСД могу даже вечером выложить.
    2. Управление сервами. Пик, который должен управлять сервами, сейчас принимает команды от DSP и этими сервами управляет (5 каналов). Пока не сделана обработка входа для анализа команд приемника. Мне это не особо сейчас нужно, так как я планирую использовать xBee.
    3. GPS полностью готов. Т.е. встроен в SADF и выдает данные с частотой до 10 Гц (можно и больше можно и меньше, как запрограммировать). Интересно, что минимальная ошибка как раз получается при частоте 10 Гц, хотя должно быть наоборот.
    4. Вчера игрался с акселерометром и компасом. Мне понравилось. Оба встроены в SADF. Осталось сделать их на прерываниях по пинам.
    5. Сегодня додедлаю гироскоп и барометр. Завтра доделаю датчик скорости, но это надо делать на пике.
    6. Сделан, но еще не адоптирован под SADF, прием данных от джойстика. Т.е. писишное приложение передает через xBee команды джоя, а DSP их декодирует и преобразует в коды команд сервам.

    Короче, как только все девайсы будут доделаны, я выложу видео как все работает. По идее должно получиться доделать до выходных, так что на выходных будем посмотреть первое приближение системы. Как минимум я выложу некоторые фотки графиков.

    Сейчас первый этап будет таким:

    1. ОСД работает и что-то выводит (координаты, скорость с GPS, высоту с GPS ). Можно даже сделать вывод авиагоризонта, но не точно.
    2. Работают все сенсоры, но информация с них записыватеся во флешку. Это надо чтобы проанализировать данные и потом сделать обраотку.
    3. Работает xBee и управление сервами. В принципе самолет можно будет уже запускать.

    Я планирую эти три пункта доделать в следующие пару недель. Но это как получится.
    Самое сложное будет это заставить работать плату без JTAGa.

  17. #94
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Вот к стате графики с осей акселерометра (правда не синхронизированные). Скачек - это я повернул его. По идее все должно быть синхронно:

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: SLM303_Accel.jpg
Просмотров: 164
Размер:	42.5 Кб
ID:	518454

    А вот проект который тестирует сам акселерометр и компас:
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: SLM303_Accel_prj.jpg
Просмотров: 230
Размер:	61.6 Кб
ID:	518455

  18. #95

    Регистрация
    09.01.2011
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    48
    Очень хотелось бы увидеть ролик всего этого, для представления габаритов и рамеров и вооще. Хоть для меня большая часть проекта экзотически выглядит, но нечего подобного на русских ресурсах я не видел.

  19. #96
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Sergey70 Посмотреть сообщение
    Очень хотелось бы увидеть ролик всего этого...
    Ролик просто ОСД я могу выложить, но хочется все-же доделать авиагаризонт и тогда выолжить.

    Вчера разбирался с гироскопом. Был удивлен, что оказывается мемс гироскопы это вовсе не гироскопы, а измерители угловой скорости. В итоге придется интегрировать все это дело. Ошибка там приемлимая, так что нормальный горизонт сделать получится.

  20. #97

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Был удивлен, что оказывается мемс гироскопы это вовсе не гироскопы, а измерители угловой скорости.
    Ничего другого и не могло быть Не моторчик же с маховиком внутри чипа
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Ошибка там приемлимая, так что нормальный горизонт сделать получится.
    Я бы на это не надеялся.

  21. #98
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Я бы на это не надеялся.
    Нет, блин. Сейчас все брошу....

  22. #99

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Сейчас все брошу....
    Не надо бросать, просто надо добавить датчики для горизонта Те же пиро.

  23. #100
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    просто надо добавить датчики для горизонта Те же пиро.

    В принципе, у меня на плате и так стоит три 3D датчика. Зачем еще что-то?

    Я вот сейчас доделываю блок фильтров. После этого можно уже будет нормально фильтровать данные и интегрировать. Сделав это я спокойно смогу интегрировать данные гироскопа и акселерометров.
    Короче, вечером если будет время, я попробую поиграться с фильтрацией и интеграцией. Графики шумов гироскопа (правда там считывание еще не синхронизированно) постараюсь выложить.

  24. #101

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    В принципе, у меня на плате и так стоит три 3D датчика. Зачем еще что-то?
    Затем, что горизонт будет быстро потерян из-за накапливающейся ошибки Никакая интеграция и калибровка не помогут. Датчики ускорения плыть будут от температуры, питания... Очень медленное изменение не отследят - оно будет на уровне шумов. Не отловят (или отловят неточно) резкие вращения. Для длительного замера абсолютного положения нужны и датчики абсолютного положения.

  25. #102
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Для длительного замера абсолютного положения нужны и датчики абсолютного положения.
    GPS?

  26. #103

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    GPS?
    Ну, GPS у вас как раз уже имеется. Но он для координатного позиционирования, а для авиагоризонта - пиродатчики
    Конечно, и они могут врать - туман, горы поблизости... Но врать более стабильно, с возможностью коррекции

  27. #104
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Всем привет!
    Короче, промудохавшись пару дней с гироскопом было принято следующее решение.

    В общем я сейчас все сенсоры выведу на писишку в симулятор и дополнительно сделаю запись голых данных от сенсоров на SD карту (это чтобы можно было собирать данные с ероплана и потом моделировать с реальными данными). Получив это дело можно уже спокойно заняться разработкой алгоритмов.
    По идее уже сейчас можно делать алгоритмы, но проблема в отсутсвии реального времени и возможности 3D визуализации в реальном времени, а это очень важно.
    А если я сделаю вывод данных в реальном времени на писишку, то тогда все будет гараздо проще. Можно будет и значения с графиками в реальном времени смотреть и даже 3D анимацию прикрутить (а это необходимо).
    Сейчас отладка выглядет так: запускается алгоритм, потом нажимается кнопка для получения данных и данные через пару секунд выводятся на графике. Хочется другого. Хочется чтобы было видно данные сразу и без задержки.

    Вот так пока.

    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Но он для координатного позиционирования, а для авиагоризонта - пиродатчики
    Авиагоризонт в принципе вторичен. Он только помогает самолету лететь из точки А в точку Б.
    Вот просто можно задаться вопросом: а как многие ФПВшники летают без авиагоризонта? Он у них есть, просто точность его +/- 30 градусов.
    Все остальное делается с помощью наблюдения за компасом, высотой и скоростью.

    А в моем случае у меня все эти данные есть даже в инерциальном варианте без GPS. А если еще и GPS есть, то вообще проблем нету.


    Вот простой пример коррекции гироскопа при наличии скорости, высоты и направленя.
    Высота падает, компас уходит вправо, а гироскоп показывает горизонт в 0. Кто врет?
    Очивидно что врет гироскоп. Мы берем и его корректируем. Т.е. выравниваем горизонт влево

    Или: компас стабилен, высота растет, а скорость падает. Горизонт опять показывает ноль. Очивидно что мы набираем высоту.
    И т.д.

    Основная задача фактически это сделать данный алгоритм как АСУ реального времени а не как набор if/else.

    Все данные, как скорость, направление, высота, координаты есть в абсолютных значениях. Этог одостаточно чтобы корректировать мгновенные значения датчиков.

    PS. Ссылки на книжки по теории полетов (где какие силы, перегрузки и т.д.) приветствуются!
    Последний раз редактировалось Diman_Y; 30.06.2011 в 13:39.

  28. #105

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    как многие ФПВшники летают без авиагоризонта?
    По видео FPV - это ведь не автопилот.
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Высота падает, компас уходит вправо, а гироскоп показывает горизонт в 0. Кто врет?
    Самолет в нисходящем потоке воздуха теряет высоту с небольшим поворотом, горизонт не врет Так же и во втором примере истиный горизонт действительно может находиться в нуле. С другой стороны: компас показывает медленное изменение направления, скорость и высота постоянные, горизонт показывает ноль. Горизонт врет или РН нуждается в коррекции?
    В том и проблема, что без четкого знания ориентации самолета однозначности нет

  29. #106
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    По видео FPV - это ведь не автопилот.
    Это не автопилот, это авиагоризонт с точностью +/- лапоть. Но народ ведь летает.

    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Самолет в нисходящем потоке воздуха теряет высоту с небольшим поворотом, горизонт не врет
    Наша задача не чтобы горизонт не врал, а чтобы самолет летел на заданной высоте. Поэтому мы и будем корректировать высоту, а чтобы небыло недопониманий, откорректируем и горизонт.

    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    В том и проблема, что без четкого знания ориентации самолета однозначности нет
    Да не нужна здесь 100% точность. Кратковременно на сложные маневры, типа боевого разворота или петли у вас есть дастаточная точность. А вот после, в прямолинейном полете, уже можно и подкорректировать.

    По поводу пироголов.
    Вот я на пример в горах живу, и туман и низкая облачность у нас каждую неделю. Что мне делать с этими пироголовами?

  30. #107

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,597
    Записей в дневнике
    1
    а ничего не делать, читать теорию обработки данных с гироскопов акселерометров и пытаться реализовать некий алгоритм комплексировнаия , хоть с учетом тех же пиро ....

  31. #108
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Авиагоризонт (причем достоверный) нужен не пилоту, это так.. фенечка, а подсистеме стабилизации. А без нее даже думать о автопилоте рановато..
    Рад Вашему оптимизму, вы сделали большую работу, но пока, образно говоря, только организовали экспедицию и подошли к подножью горы, вершины которой еще и не видно..

  32. #109
    Учит правила (до 29.06.2021)
    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    9,179
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    но пока, образно говоря, только
    Продолжу Вашу мысль: снова изобретают велосипед
    Почему то люди, собирающиеся сделать довольно сложную как по финансам, так и по трудоёмкости работу- не утруждают себя даже поиском того, что уже сделано.
    Хотя бы с той целью, чтобы не ходить по чужим граблям?
    Ну что им стОит- почитать темы Смаллтима, про Икарус, Арду-пилот (там вообще-всё в открытом доступе, начиная от файлов плат до исходников кода.)
    Нет, будут ломиться в открытую дверь
    Эту энергию-да в мирных бы целях
    Вот ещё один: Бортовой компьютер и ИИ
    "И так мои мозги созрели сделать нечто!" (С)
    Может, шампунем почаще пользоваться?

  33. #110
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Авиагоризонт (причем достоверный) нужен не пилоту, это так.. фенечка, а подсистеме стабилизации.
    Что значит достоверный?
    Вопрос именно в этом.

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    только организовали экспедицию и подошли к подножью горы, вершины которой еще и не видно..
    Вот у меня совершенно другие ощущения. Вот сейчас я сделаю визуализацию и соединю все это дело с писишкой....


    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Ну что им стОит- почитать темы Смаллтима, про Икарус, Арду-пилот
    Я уже писал про существующие пилоты и их основную проблему.

  34. #111
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Цитата Сообщение от Diman_Y
    это авиагоризонт с точностью +/- лапоть. Но народ ведь летает.
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Что значит достоверный?
    Хотя бы с точностью +/- 0.183 лапоть.
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Вот у меня совершенно другие ощущения. Вот сейчас я сделаю визуализацию и соединю все это дело с писишкой...
    По своему опыту, вершина станет заметной, когда совершите первый успешный полет на автопилоте, с записью видео/логов итп. И то это зачастую оказывается миражом...
    ЗЫ Вот сижу сейчас, пыхтю в своем симе над тривиальной казалось бы задачкой, пытаюсь сделать авто-коррекцию 0 пиродатчика (увы, пиро хоть так и не плывет как гира, но тоже по хорошему требует тщательную калибровку) по показаниям GPS. В штиль пожалуй будет работать, но стоит имитировать ветерок... Наверное придется оставить полуавтоматическую калибровку.

  35. #112
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    авто-коррекцию 0 пиродатчика
    А у Вас есть компас или акселерометр?
    К стати, тут идея пришла компас использовать как гироскоп.

  36. #113

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Это не автопилот, это авиагоризонт с точностью +/- лапоть. Но народ ведь летает.
    Народ ГЛАЗАМИ видит горизонт.
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Наша задача не чтобы горизонт не врал, а чтобы самолет летел на заданной высоте.
    А положение самолета Вам не важно? Ровно, боком, вверх ногами? А именно это и будет у вас через несколько минут полета после всех коррекций авиагоризонта, основанного лишь на датчиках ускорения и компаса.
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Вот я на пример в горах живу, и туман и низкая облачность у нас каждую неделю. Что мне делать с этими пироголовами?
    Низкая облачность им пофиг, в туман как правило не летают, а с горами можно бороться математикой. Компас есть? Географию местности знаете? Можно заложить коррекцию. Самое главное - показания пиродатчиков абсолютны в любой момент времени.

  37. #114
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Самое главное - показания пиродатчиков абсолютны в любой момент времени.
    Как они могут быть абсолютны, если горизонт сам по себе относителен?

    Вообще, я так понимаю что основные разногласия у нас в следующем:
    Можно ли рулить сомолетом не имея гироскопа, а имея только показания высоты, абсолютные показания высоты, абсолютный компас, 3D компас, координаты, направление и значение ускорения, и скорость вращения по осям - рулить самолетом?

    Я говорю что можно.
    Вот пилоты которые сожали Ту-154 в тумане, сожали самолет вообще без приборов, по стакану воды (а это на самом деле просто 3D акселерометр который показывает направление вниз) и встроенному в каждого акселерометру.
    И ведь посадили.
    А тут даже GPS есть, и не реализовать... Это надо постараться.

    Пиродатчики экономят время разработки и время процессора, но не более того.

    К стати, вот как я понял, rangevideo ребята сделали авиагоризонт и без пироголов.

  38. #115

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    горизонт сам по себе относителен
    Горизонт относителен? Относителен к чему?
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Вот пилоты которые сожали Ту-154 в тумане, сожали самолет вообще без приборов, по стакану воды
    Хых... У человека куча датчиков в организме Так что пример не показателен.
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Пиродатчики экономят время разработки и время процессора, но не более того.
    Буду рад признать, что ошибся и у Вас что-то получилось Делайте...

  39. #116
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от AndyBig Посмотреть сообщение
    Буду рад признать, что ошибся и у Вас что-то получилось Делайте...
    В процессе!

  40. #117
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    А у Вас есть компас или акселерометр?
    Нет, только пиро+GPS.
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    К стати, тут идея пришла компас использовать как гироскоп.
    Эта идея приходит похоже всем.. (в тч. мне) Это, наверное, как всем детям (в тч. мне) приходит гениальная мысль соединить мотор и генератор и получится вечный двигатель..
    Носитель готов, облетан?

  41. #118

    Регистрация
    26.01.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    47
    Сообщений
    3,082
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    как всем детям (в тч. мне) приходит гениальная мысль соединить мотор и генератор и получится вечный двигатель..
    Увы, не только детям Уже даже на этом форуме предлагалось что-то подобное

  42. #119

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    не имея гироскопа, а имея только показания высоты, абсолютные показания высоты, абсолютный компас, 3D компас, координаты, направление и значение ускорения, и скорость вращения по осям

    Гироскоп меряет что? Правильно...

  43. #120

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Можно ли рулить самолетом не имея гироскопа, а имея только показания высоты, абсолютные показания высоты, абсолютный компас, 3D компас, координаты, направление и значение ускорения, и скорость вращения по осям - рулить самолетом?
    Акселерометр покажет "направление и значение ускорения" - особенно в повороте! Суммарный вектор будет не перпендикулярен горизонту, а самолетик-то летит горизонтально, без крена.

    Магнетометр - вполне работающая вещь, особенно, если вектор маг. поля не под 90 градусов в землю.

    Скорость вращения по осям косвенно даст именно гироскоп, после интегрирования мгновенной скорости изменения угла. Интегрирование накапливает ошибку.

    В вашей мат.модели IMU есть пограничные точки, где возникает неопределенность? Например, когда самолет перевернулся? Или летит под "неудобным" углом к какому-то вектору?

    Товарищи Гуру, кто точно скажет, какие параметры нужны для автопилота? Для полета, для посадки?

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Обзор Eagletree OSD Pro
    от R_K в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 5817
    Последнее сообщение: 23.06.2018, 20:51
  2. Ответов: 5775
    Последнее сообщение: 15.03.2016, 22:15
  3. ikarus osd (osd + автопилот + наземеная станция + перекл. камеры +...)
    от KIR2142 в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 797
    Последнее сообщение: 13.01.2016, 14:26
  4. dragon osd gps navigation system
    от _Олег_ в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 264
    Последнее сообщение: 12.06.2014, 03:28
  5. еще один автопилот cyclops osd
    от zis в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 21.09.2010, 15:50

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения