Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 4 из 9 ПерваяПервая ... 2 3 4 5 6 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 121 по 160 из 335

Делаю OSD, автопилот и инерциалку...

Тема раздела Самодельная электроника, компьютерные программы в категории Общие вопросы; Сообщение от Musgravehill кто точно скажет, какие параметры нужны для автопилота Дык, это давно не секрет: пиджак замшевый тьфу, ДУС ...

  1. #121
    Учит правила (до 29.06.2021)
    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    9,179
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    кто точно скажет, какие параметры нужны для автопилота
    Дык, это давно не секрет: пиджак замшевый тьфу, ДУС (датчик угловых скоростей , а вовсе не гироскоп, как его неГуры называют), -три, акселерометр- три, магнетометр-три (для динамической коррекции ошибки ДУС) ЖПС- чем быстее, тем лучше 5-10Гц- для того же самого. Т.Е. для проверки наличия-отсутствия скольжения в те моменты, когда ДУС+акселерометры показывают горизонтальный полёт.
    А на самом деле-эроплан летит криво
    Ко всему этому- присобачить матрицу Калмана (лично-не знаком) и будет-щастье.

  2.  
  3. #122

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,747
    Давно не был.. "конструктор" системы симпатичный.. прямо как у Риссы..
    Дмитрий, у вас есть систематическая проблема- вы сначала что-то делаете- потом думаете КАК это будет работаь. Не разобравшись в ФИЗИЧЕСКИХ И МАТЕМАТИЧЕСКИХ принципах- очень тяжело построить.

    Было очень печально услышать от вас, что вы принцип работы МЕМС ДУС-ов поняли лишь после постройки всей системы..

    Ну посмотрите вы тот же ardupilot в конце концов! очень многое решено до вас и за вас..

    А вы пытаетесь изобрести велосипед с квадратными колесами.. Но к нему специальную дорожку надо будет приделать

  4. #123

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    велосипед с квадратными колесами
    по шпалам ездить

    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    ДУС (датчик угловых скоростей , а вовсе не гироскоп, как его неГуры называют), -три, акселерометр- три, магнетометр-три (для динамической коррекции ошибки ДУС) ЖПС- чем быстее, тем лучше 5-10Гц- для того же самого. Т.Е. для проверки наличия-отсутствия скольжения в те моменты, когда ДУС+акселерометры показывают горизонтальный полёт.
    1. Угловые скорости по 3м осям. ДУС + процессор = гироскоп в привычном понимании.
    2. Проекции всех действующих сил на 3 оси. Акселерометры.
    3. Вектор магнитного поля {x,y,z}. Магнетометр.
    4. Координаты в системе ШД+высота. GPS.

    В итоге: быстрые вращения отслеживает гироскоп, плавные наклоны - акселерометр. По магнетометру делается коррекция уплывающих ДУС, акселерометров при наличии ускорений. По GPS отслеживается скольжение и высота. Можно бародатчик+УЗ датчик расстояний.

    Объясните, пожалуйста, как быть, если:
    1. самолет делает плавный поворот без крена? ДУС не отследили медленно меняющееся возмущение.
    2. самолет делает быстрый поворот без крена так, что акселерометр начинает врать. Суммарный вектор = g+a_центростремительное, получается под углом 45 к вертикали, к примеру. Аксели отключить, дождаться окончания виража и сделать коррекцию?
    3. Самолет хочет стать морковкой в грядке. По осям акселерометра 0 в невесомости. Куда тянуть нос, чтобы выровняться?

  5. #124
    Учит правила (до 29.06.2021)
    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    9,179
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    самолет делает плавный поворот без крена? ДУС не отследили медленно меняющееся возмущение.
    Дык, на это ЖПС и приставлен: ему то всё равно, какой разворот-плавный-неплавный: он свою 0,1* выдаст. И компас 3Д не дремлет? Ему тоже плавность пофигу.
    Опять же, высота хоть по ЖПС, хоть по баро меняется?
    Караул! Падаем!!!
    А УЗ в реальной жизни- годится только для посадки, работать начинает где то с 5 метров и врёт- как депутат: отражение от земли шибко от характера поверхности зависит, влажности и прочего...

  6.  
  7. #125

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    А УЗ в реальной жизни- годится только для посадки, работать начинает где то с 5 метров и врёт
    У меня DYP-ME007 работают до 3 метров. Дальше бывают сбои. В Ардуино, кстати, функция измерения миллисекунд кривая, по второму фронту плохо работает.

  8. #126
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Караул! Падаем!!!
    Ну если цель системы в предсмертном крике, то конечно.. А вот восстановить сбитый горизонт,а значит адекватно управлять самолетом, уже вряд ли получится..

  9. #127
    Учит правила (до 29.06.2021)
    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    9,179
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    уже вряд ли получится..

  10.  
  11. #128
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Было очень печально услышать от вас, что вы принцип работы МЕМС ДУС-ов поняли лишь после постройки всей системы..
    Не заморачивайтесь.

    Папка с материалами, которые были использованны уже на данный момент, по автопилоту уже сейчас перевалила за 2 гига. Одних даташитов и т.д. только на 300 МБт. Если я упустил такой пустяк как оффсет ADC то это просто мелочи.
    Еще я на пример забыл подсоединить ресет TMSa куданибудь и он у меня болтался в воздухе. Но это ведь не значит что автопилота не будет. :-)

    Короче, сделал я видео ОСД (мое первое видео на ютюбе).

    Хотел сделать еще несколько роликов о том как система работает, но оказалось что микрофон не работает, и создание роликов нереносится.

    ОСД работает в тестовом режиме. Просто что-то выводит.
    При этом пик, который это обсчитывает, может нормально принимать команды. Фактически софт на этот пик уже доделан.

    Короче, вот:


    Вверху бугут направления домой и на вейпоинт.

    Да, забыл. ОСД работает полностью. Если ДСП будет посылать команды, то эти команды нормально будут отображатьося. Я проверял. :-)

  12. #129
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Вот еще небольшой апдейт:



    Угадайте, что это?

  13. #130

    Регистрация
    27.04.2009
    Адрес
    Липецк
    Возраст
    49
    Сообщений
    1,530
    Записей в дневнике
    1
    Походу пора в полет уже!??

  14. #131
    Забанен
    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    57
    Сообщений
    15,343
    Записей в дневнике
    10
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Угадайте, что это?
    Микроскопом гвозди забиваем ?

  15. #132
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Вчера прикол обнаружил.

    Короче, когда стал испытывать все вместе вместе с сервами, то сервы у меня как-то странно дергались с очень большой задержкой. Я уже было про xBee плохо подумал, что типа это она вносит задержку.
    Все оказалось гараздо проще. Оказывается сервы не понимают резкое изменение ширины импулься и думают что это ошибка, поэтому отрабатывают ее с ошибкой.
    В итоге мне пришлось поставить что-то типа ФНЧ на обновление значений серв, чтобы сервы не сходили с ума.
    Сейчас все работает без задержек.
    Для джойстика осталось доделать писишный софт, тоторый будет отвечать за микширование серв, установку значений триммеров и всяких там экспонент.

  16. #133

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,597
    Записей в дневнике
    1
    а что за сервы? и насколько резко импульсы менялись?

  17. #134
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    а что за сервы? и насколько резко импульсы менялись?
    Сервы самые обычные, А импульсы менялись довольно резко, в половину всего диапазона за один раз. Был импульс 1 мс, а потом вдруг резко стал 1.5 или 2 мс. В итоге сервы начинала глючить и отрабатывать операцию с задержкой.

  18. #135

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,597
    Записей в дневнике
    1
    не жизненные какие то изменения

  19. #136
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    не жизненные какие то изменения

    Почему?
    Вот была связь, потом пропала, а потом снова появилась...
    Для цифровой связи, которая сейчас, вполне жизненные.

  20. #137

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,597
    Записей в дневнике
    1
    не жизненные - в том смысле что самолет так не полетит ... А про пропадание связи - да пожалуйста, обычное дело серва должна отрабатывать конечно ...

  21. #138
    Учит правила (до 29.06.2021)
    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    9,179
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    В итоге сервы начинала глючить и отрабатывать операцию с задержкой.
    А что, серва должна глючить, если к примеру канал управляется не джойстиком (плавно меняющим длительность) а тумблером? И импульс при этом- меняется как раз "вдруг"- время переключения контакта- меньше миллисекунды
    А РРМ , кроме того- и сам по себе 50 раз в секунду "меняется" ?
    Что то ни у кого- не глючит?

  22. #139

    Регистрация
    27.11.2004
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    36
    Сообщений
    418
    думаю, автор имел виду что за секунду ппм мог поменяться в диапазоне раз 50, а если так то за счёт определюнной скорости самой сервы она и отрабатывала среденее "арифметическое" пощёлкайте тумблером раз 10 быстро - серва вообще может не двинуться

  23. #140
    Забанен
    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    57
    Сообщений
    15,343
    Записей в дневнике
    10
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    В итоге мне пришлось поставить что-то типа ФНЧ на обновление значений серв, чтобы сервы не сходили с ума.

    Проблема точно не в этом. Обычные сервы не задумаются при сколь угодно резком изменении длительности управляющего импульса в пределах допустимых длительностей.
    Какой то баг в коде - генерирует не те длительности импульсов.

  24. #141
    Учит правила (до 29.06.2021)
    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    9,179
    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    Какой то баг в коде
    По моему, дело не в коде
    Не удивлюсь, если автор нам поведает, что он не читал, как устроена РРМ кодировка

  25. #142
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    А зачем ему PPM? А то, что не знает о PWM для сервы, признался в первом сообщении, ну так разобрался вроде... Но глючить серва при резких изменений управляющего сигнала конечно не должна...

  26. #143
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Всем привет!

    Данная версия еще не доделана, но есть вопросы по следующей.

    Короче, насколько будет востребована связь с моделью по средствам сотовой связи.

    Поясню.

    Все что нужно будет делать, это вставить симку в автопилот и вставить симку в наземную станцию (нодбук + коробочка, пульт или джойстик и еще что-то, или коробочка и пульт). Тариф желательно должен быть с GPRS, но можно и без него.
    В полете можно будет как управлять, так и менять параметры полета, т.е. waypoints и т.д.
    Если самолет упадет, то на выбранный телефон (или на наземку), с помощью СМС будет слать свои координаты.

    По деньгам, это будет стоить дешевле чем xBee и всякие там чайналинки, т.е. дешевле чем 50 баксов один девайс (их надо 2) но зато это будет даже дешевле чем брелок треккер (а может удасться и за 30 баксов сделать).
    Приимущество очивидно: область покрытия определяется областью оператора.

    Недостатков два:
    1. Надо платить оператору
    2. Можно будет летать только с автопилотом, так как в GSM при переходе от станции к станции, или потере связи самолет не должен впадать в прострацию.

    Идеи, предложения и пожелания с удовольствием выслушаю.

    PS. Текущее состояние такое. На этих выходных были запланированны полеты с целью сбора необработанной информации с сенсоров, но из-за того что я забыл флешку на работе и из-за дождя, полетов небыло.
    Сейчас сенсоры работают стабильно, плата грузится из файла с флешки, данные сенсоров записываются на флешку. Обработки я пока не вставлял, так как надо еше помоделировать.

  27. #144

    Регистрация
    15.03.2011
    Адрес
    Kharkov, ukraine
    Возраст
    38
    Сообщений
    6
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Всем привет!

    Данная версия еще не доделана, но есть вопросы по следующей.

    Короче, насколько будет востребована связь с моделью по средствам сотовой связи.
    Я думаю будет очень постребовано. Тем более если подключение будет опциональным. т.е. без модуля сотовой связи все остальное работатает по прежнему.

    И я бы взглянул не на GSM-GPRS - а на 3G (USB модем).
    выше скорость - т.е. можно даже какое-нибудь видео с телеметрией передавать, и если с задержкой - слать картинки в высоком разрешении(было б очень удобно).
    из минусов - наверно сложнее будет прицепить к вашей плате.

    PS: Это желание, возможно не до конца хорошо продуманое в плане реализации.

  28. #145
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Aleksey710 Посмотреть сообщение
    Я думаю будет очень постребовано. Тем более если подключение будет опциональным. т.е. без модуля сотовой связи все остальное работатает по прежнему.

    Спасибо.
    Восприму это как требование: опциональное наличие канала управления через GSM.

    Цитата Сообщение от Aleksey710 Посмотреть сообщение
    И я бы взглянул не на GSM-GPRS - а на 3G (USB модем).
    3G это точно не в этой версии. Это просто другой уровень сложности разработки. Скайп вон до сих пор с видео мучается. А скайп это не один разработчик, даже не средняя фирма.
    Канал передачи видео это отдельная тема.
    Но, возможность летать по приборам и иметь отображение самолета на 3D карте - будет.

  29. #146
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Всем привет!

    Давно меня небыло.
    Вот тут математикой занимаюсь, решил спросить.

    Сейчас пытаюсь определить положение самолета по датчикам. Все датчики 3D. Есть аксель (вектор А), компас (вектор С) и гироскоп (скорости поворота G).
    Q - положение самолета в пространстве.
    Компас это вектор. Гироскоп - это матрица поворота.

    Сейчас надо определить положение самолета по значениям гироскопа и компаса. Основная задача, это скорректировать ошибку показаний гироскопа с помощью компаса.

    Пока все выглядет вот как: есть значение положения самолета полученные после интегрирования гироскопа. Из-за наличия постоянной составляющей в сигнале гироскопа, значение после интегрирования постоянно "плывет", причем с разной скоростью.
    Задача сейчас стоит в том, чтобы скорректировать этот уплыв.

    Вот так сейчас выглядет процесс моделирования:
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: Simulator.jpg
Просмотров: 192
Размер:	86.1 Кб
ID:	550656

    Итак, с гироскопа е меня есть данные положения самолета (вектора xyz). Эти данные надо как-то спроецировать на вектор компаса и скорректировать уплыв. Здесь не надо окорректоровать константу. Надо скорректировать только динамическую ошибку.
    Итак, как это сделать?

  30. #147

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Итак, как это сделать?
    Я бы сначала начал корректировать положение по акселям в моменты, когда перегрузки ~ G. А потом уже проецировать вектор магнитного поля на полученную повернутую плоскость.
    Посмотрите DCM.cpp в АрдуКоптере.

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Из-за наличия постоянной составляющей в сигнале гироскопа, значение после интегрирования постоянно "плывет"
    Я думал, что это накапливается ошибка во время интегрирования... Постоянную составляющую нужно вычитать.

  31. #148
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Я бы сначала начал корректировать положение по акселям в моменты, когда перегрузки ~ G. А потом уже проецировать вектор магнитного поля на полученную повернутую плоскость.
    Думал я про аксель. Не годится он. Использовать аксель можно только как второй контур коррекции.
    Вектор, который выдает аксель: А = g + а; g - векторо силы тяжести, a - комбинированный вектор дополнительной силы ( маневр, ветер, двигатель и т.д.), |g| - 9.8.
    Из этих данный положение самолета определить невозможно. Простой пример:
    Вектор A в покое будет равно А когда самолет делает петлю с перегрузкой 2g.
    Короче, аксель использовать можно, но только как вспомогательный инструмент.

    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Я думал, что это накапливается ошибка во время интегрирования... Постоянную составляющую нужно вычитать.
    Проблема в том, что эта постоянная составляющая не такая уж и постоянная. Она плывает сама по себе. В определенном диапазоне конечно, но все равно плывет. Понятное дело что я вычитаю ее до интегрирования, но этого недостаточно.

    Вообще, задача с коррекцией гироскопа мне очень напоминает задачу АПЧ на основе коррекции честоты (есть еще на основе коррекции фазы).

  32. #149

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Думал я про аксель. Не годится он. Использовать аксель можно только как второй контур коррекции.
    Вектор, который выдает аксель: А = g + а; g - векторо силы тяжести, a - комбинированный вектор дополнительной силы ( маневр, ветер, двигатель и т.д.), |g| - 9.8.
    В АрдуКоптере корректировка по акселю происходит, когда а = достаточно мал (по мнению эксперта). Не всегда же летим быстро и по дуге. При полете блинчиком коррекция срабатывает постоянно.

  33. #150
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    В АрдуКоптере корректировка по акселю происходит, когда а = достаточно мал (по мнению эксперта). Не всегда же летим быстро и по дуге. При полете блинчиком коррекция срабатывает постоянно.
    Все верно. Это и есть второй контур коррекции. Аксель будет использоваться потом, для коррекции как компаса так и гироскопа.
    Т.е. аксель будет использоваться для маневров как аксель, и для корреции в прямолинейном полете.


    Тут только что придумал как делать коррекцию гироскопа по компасу.
    1. Измеряем компас.
    2. Измеряем положение по гироскопу D'
    3. Проецируем положение на вектор
    4. Корректируем проекции
    5. На основе корреций, корректируем вектор.

    В худшем случае мы не сможем корректировать один из векторов положения, когда вектор изменение положения будет в плоскости перпендикулярной вектору компаса.

  34. #151

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    1. Измеряем компас.
    2. Измеряем положение по гироскопу D'
    3. Проецируем положение на вектор
    4. Корректируем проекции
    5. На основе корреций, корректируем вектор.
    вы хотите корректировать гиры при помощи магнетометра? У mag точность +_ 2..4 градуса. Как первичная корректировка - может, и подойдет.
    Обычно гиры корректируют по акселям. А YAW гиры (у акселя нет такого) по компасу.
    У нас вектор магнитного поля под 70 градусов в землю, проекция на горизонт очень мала..

  35. #152
    Учит правила (до 29.06.2021)
    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    9,179
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Итак, как это сделать?
    Не просто, а очень просто: почитать #121.
    Ещё, Вы как то совсем игнорируете в своих выводах силу Кориолиса
    А она - один из важнейших источников ошибки в ИМУ.
    Причём, её вектор и величина- сильно меняются в зависимости от широты места и курса самолёта.
    То есть, скомпенсировать её простым введением коэффициента - нельзя.

    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    У mag точность +_ 2..4 градуса. Как первичная корректировка - может, и подойдет.
    И Ето- прАвильно.
    А в сумме с коррекцией по ЖПС- и получится то, что надо.

  36. #153
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    вы хотите корректировать гиры при помощи магнетометра? У mag точность +_ 2..4 градуса. Как первичная корректировка - может, и подойдет.
    Это постоянная ошибка. Она не плывет во времени. Поэтому подойдет для коррекции скорости вращения. Да и точность 2 градуса это совсем не плохо. Остальное нужно будет ГПС корректировать.

    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    У нас вектор магнитного поля под 70 градусов в землю, проекция на горизонт очень мала..
    Главное что у нас есть вектор, и этот вектор не меняется во времени. По нему и будет проводиться коррекция.

    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Не просто, а очень просто: почитать #121.
    ГПС оставим пока. Надо выжать максимум из того что есть.

    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    То есть, скомпенсировать её простым введением коэффициента - нельзя.
    Это понятно, что одним коэффициентом не обойтись. Поэтому и делается динамическая автоподстройка.

  37. #154

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Ещё, Вы как то совсем игнорируете в своих выводах силу Кориолиса
    А она - один из важнейших источников ошибки в ИМУ.
    Она на акселерометры влияет. А по ним коррекцию проводить, если A ~ g. Хотя если коптер летит вниз и по дуге, то итоговая векторная сумма может дать длину вектора ~ g...А у нас нифига не прямолинейное движение.

    Вообще, для коптера и так сойдет! Блинчиком полетали, пару кульбитов - и хватит!

  38. #155

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,597
    Записей в дневнике
    1
    по моему в начале темы был тезис что типа - большой комп и нет проблем? Чтобы не было проблем нужна крутая математика и прочие финтифлюшки ..

  39. #156
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    по моему в начале темы был тезис что типа - большой комп и нет проблем? Чтобы не было проблем нужна крутая математика и прочие финтифлюшки ..
    А это Вы к чему?

  40. #157
    Учит правила (до 29.06.2021)
    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    9,179
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Поэтому и делается динамическая автоподстройка.
    Так а что мешает сделать сразу- по уму?
    Просто из разговоров с отцами русского ДПЛА строения Чистяковым ("Новик XXI") и Дроновым ("Текнол")- я уяснил, что магнетометр и ЖПС- вполне достаточные условия для долгого и счастливого летания ИМУ по горизонтали, а не на боку или ещё каким извращённым образом
    Тем более, что из ЖПС данных надо знать всего два параметра: курс и высоту.
    И сравнивать их изменение (ли отсутствие такового ) с тем, что идёт со связки гиры- аксели.

  41. #158
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Так а что мешает сделать сразу- по уму?
    Ничего не мешает. Просто до этого еще не дошло.

    По моим представлениям это будет выглядеть так:
    Первый контур: гиро + компас
    Второй контур: скорость + аксель + высота
    Третий контур: ГПС курс + высота + скорость
    Четвертый контур: координаты и т.д.

    Аксель еще будет использоваться для определения начального положения.

    Я не вижу смысла переходить к ГПС пока я не смог выжать все параметры из инерциалки.
    В идеале все должно управляться инерциалкой без ГПС, или хотя бы ГПС но с частотой обновления раз в минуту.
    Это не просто прихоть. Для нормального руления самолетом нужна именно инерциалка, так как ГПС идет с большой задержкой и использоваться для руления не может.
    Короче, как только будет определено положения самолета в пространстве на основе компаса и гироскопа, так сразу можно будет переходить к следующему контуру.

  42. #159

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,747
    На основе компаса и гироскопа не получится. Это еще Артем Силкин (ученик упомянутого выше дедушки Чистякова) в своем диссере доказал 11 лет назад примерно.
    Нужна ПАРА или больше "как можно более порпендикулярных" векторов. Например акселерометр и магнитометр. Или gps и акселерометр.

  43. #160
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    На основе компаса и гироскопа не получится.
    На одном отсчете не получится.
    А если отсчетов несколько и компас (3-х осевой магнитометр) меняется ?
    (самоль покачивается)

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Обзор Eagletree OSD Pro
    от R_K в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 5817
    Последнее сообщение: 23.06.2018, 20:51
  2. Ответов: 5775
    Последнее сообщение: 15.03.2016, 22:15
  3. ikarus osd (osd + автопилот + наземеная станция + перекл. камеры +...)
    от KIR2142 в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 797
    Последнее сообщение: 13.01.2016, 14:26
  4. dragon osd gps navigation system
    от _Олег_ в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 264
    Последнее сообщение: 12.06.2014, 03:28
  5. еще один автопилот cyclops osd
    от zis в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 21.09.2010, 15:50

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения