Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 6 из 9 ПерваяПервая ... 4 5 6 7 8 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 201 по 240 из 335

Делаю OSD, автопилот и инерциалку...

Тема раздела Самодельная электроника, компьютерные программы в категории Общие вопросы; Сообщение от Diman_Y Не совсем. Скорость вращения по компасу я не вычисляю. Если рассматривать одномерный случай как частный вид трехмерного- ...

  1. #201

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Не совсем.
    Скорость вращения по компасу я не вычисляю.
    Если рассматривать одномерный случай как частный вид трехмерного- то мы имеем два отсчета, и вычисляем ошибку на основании "ошибки приращения угла" . Я неверно обозвал это "скоростью".

    Фактически- вы реализовали часть фильтра Калмана - с точки зрения оценок. Но в "постобработке", так сказать, то есть у вас все значения известны.

    Теперь представьте, что самолет летит на север. Что магнитное поле направлено точно на север. Пускай самолет все время швыряет в воздухе, все время есть какие-то движения. Но вот по крен относительно направления севера из компаса никак не извлечь, не важно, под каким углом самолет к нему находится. (представьте, что компас- это идеальный не уходящий гироскоп-маховик с осью на север)

    В этом смысле компас ничем не отличается от любого другого корректирующего вектора.

  2.  
  3. #202

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    49
    Сообщений
    7,400
    Записей в дневнике
    26
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение

    Теперь представьте, что самолет летит на север. Что магнитное поле направлено точно на север. Пускай самолет все время швыряет в воздухе, все время есть какие-то движения. Но вот по крен относительно направления севера из компаса никак не извлечь, не важно, под каким углом самолет к нему находится. (представьте, что компас- это идеальный не уходящий гироскоп-маховик с осью на север)

    В этом смысле компас ничем не отличается от любого другого корректирующего вектора.
    вы опять про 1-Д компас? тот который показывает азимут в одной плоскости?
    насколько я понял автор использует 3-д компас дающий азимуты к трем плоскостям стрелки находящейся в магитном горизонте и указывающей на север

  4. #203

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    вы опять про 1-Д компас?
    Алексей, при построении ИНС не удобно использовать понятия 3Д и 1Д компасов .
    Компас- это ВЕКТОР (магнитного поля земли). И гравитация- ВЕКТОР. И GPS тоже ВЕКТОР.
    Имеет направление и длину. гравитация- направлена к центру земли. Магнитное поле земли направлено на магнитный полюс.

    На этом примере я хотел показать Дмитрию, что из ОДНОГО вектора НЕВОЗМОЖНО извлечь информацию о вращении его вокруг собственной оси - он ее просто не несет. И не не важно, двигается самолет относительно этого вектора или нет.

    Кстати, движение с точки зрения датчиков есть всегда, даже в покое - т.к они имеют шум.

  5. #204

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    49
    Сообщений
    7,400
    Записей в дневнике
    26
    ладно, спор какой то непродуктивный выходит...

  6.  
  7. #205
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Значит это только калибровка гиры (смещение нуля по каждой оси),
    а не "Артему Силкину - привет".
    Нет. Именно "привет". Просто надо надо другие три точки брать.
    А вообще это другая тема. Обсуждение этого еще предстоит.

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Теперь представьте, что самолет летит на север. Что магнитное поле направлено точно на север. Пускай самолет все время швыряет в воздухе, все время есть какие-то движения. Но вот по крен относительно направления севера из компаса никак не извлечь, не важно, под каким углом самолет к нему находится. (представьте, что компас- это идеальный не уходящий гироскоп-маховик с осью на север)

    В этом смысле компас ничем не отличается от любого другого корректирующего вектора.
    Если у меня Cz[n] = Cz[n-1] = Cz[n-2] = 0, в этом случае я действительно не могу извлечь информацию о крене (могу только по x и y). Но меня это не сильно бескопоет, так как, как только у меня получится Cz[n] != Cz[n-1] != Cz[n-2] (самолет хотябы чуть-чуть изменит курс с срого не север, на север + 1 градус), я сразу крен смогу откорректировать.
    Если Cz[n] = Cz[n-1] = Cz[n-2] = , это значит что самолет и так летит ровно и крен откорректирован. Зачем мне еще что-то менять?

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    В этом смысле компас ничем не отличается от любого другого корректирующего вектора.
    Он отличается только тем, что он есть, и в отличии от акселерометра, компас - константа. Он есть, и его направление не меняется. Меняется толко положение самолета.

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    На этом примере я хотел показать Дмитрию, что из ОДНОГО вектора НЕВОЗМОЖНО извлечь информацию о вращении его вокруг собственной оси - он ее просто не несет.
    Я с Вами полностью согласен!
    Другими словами: если вектор константа (C[n] = C[n-1] = C[n-2]...). то мы не можем сказать, вращается система координать вокруг оси вектора или нет.
    Это было сказано сразу. Что для определения ошибки мне нужно чтобы

    Cx[n] != Cx[n-1] != Cx[n-2]
    Cy[n] != Cy[n-1] != Cy[n-2]
    Cz[n] != Cz[n-1] != Cz[n-2]
    Последний раз редактировалось Diman_Y; 16.10.2011 в 02:36.

  8. #206

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,747
    Дмитрий!
    Речь о том , что система будет вращаться вокруг оси вектора коррекции , независимо от того, под каким углом она к этому вектору расположена.
    Как только вы повернетесь от севера на 1 градус, самолет будет вращаться вокруг оси, отклоненной от продольной на 1 градус.

    Поменяйте вектор компаса на вектор гравитации, она всегда направлена к центру Земли. И независимо от крена и тангажа через некоторое время поплывет курс.

  9. #207

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    ошибка при частой выборке
    Компас имеет доверительный интервал, в лучшем случае, +-2 градуса, а то и все 4. Поэтому нет смысла проводить коррекцию ДУС каждые 3 считывания. Немного похоже на Калмана или альфа-бета фильтр: пусть у вас ДУС считываются с частотой 1 000 Гц. Так вот, за 1\333 секунды самолет не уплывет на 2 градуса, а компас легко покажет приращение в 2 градуса.

    ДУС надо корректировать, когда уплывание горизонта по ним может достичь 2-4 градусов. Это вопрос секунд, поэтому компас можно опрашивать раз в * сек. Т.е. вы заранее закладываете в модель адекватность. (классический пример: вы начинаете разгоняться на старой машине, спидометр показывает 100км\ч, но вы знаете, что машина не может так быстро разогнаться. Поэтому не корректируете свои действия по показаниям спидометра, пока они не станут адекватными)

    По этой причине страшно летать только по компасу=) Хотя проекция вектора маг.поля в большинстве случаев будет ненулевой на все 3 оси. Кстати, эти проекции нелинейно меняются.

  10.  
  11. #208
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Дмитрий! Речь о том , что система будет вращаться вокруг оси вектора коррекции , независимо от того, под каким углом она к этому вектору расположена.
    Сергей, Вы не понимаете о чем говорите. Все формулы я написал.

    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Компас имеет доверительный интервал, в лучшем случае, +-2 градуса, а то и все 4. Поэтому нет смысла проводить коррекцию ДУС каждые 3 считывания.
    Есть такое понятее как децимация. Это означает, что расчеты и вычисления не обязательно проводить на той-же частоте что и отсчеты сенсоров. К тому-же, как Вы правильно написали, у компаса есть шум, значение которого в лучшем случае +- 2 градуса. Это шум сначало надо убрать и только потом, когда ошибка будет менее 0.1 градуса, можно говорить о коррекции.
    У меня коррекция гироскопа происходит раз в секунду, раз в 30 секунд и еще абсолютная коррекция. Корректировать каждые 10 мС просто не нужно.

    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    ДУС надо корректировать, когда уплывание горизонта по ним может достичь 2-4 градусов.
    Это нелинейная коррекция (if/else). Ее время еще не пришло. Еще не все сделано с линейной.

    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    По этой причине страшно летать только по компасу
    Летать вообще страшно.
    Я уже писал, что коррекция по магнитометру это только первый контур коррекции гироскопа. Гироскоп это не истина в последней инстанции.


    PS. Вчера вечером подсоединил xBee к пульту управления (без писишки). Теперь с одной стороны мой автопилот вместе с xBee, а с другой обычный пульт.
    Может быть на следующих выходных пойду полетаю и опробую свою xBee. За одно и дальность связи по этому xBee проверю.

  12. #209

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    49
    Сообщений
    7,400
    Записей в дневнике
    26
    кстати насчет коррекции, уплыть может и компас, поэтому надо оценивать комплексно все три сенсора и гпс
    вот что подумалось если взять аксель - то в состоянии когда он не ускоряется (не падает, не взлетает, не меняет линейной скорости и летит брюхом вниз) то у него z=1G если вращается то x^2 + y^2 + z^2 =1G если рассматривать это вращение не в статическом виде а изменение за интервал измерения то получается гироскоп,
    недостаток такого гироскопа что он не будет работать в условиях свободного падения ибо 0G и гиру в векторе G находится тоже не откорректируешь

  13. #210
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    ...если взять аксель...
    Забудьте про аксель.

    Попытаюсь пояснить.

    Значение акселя (вектор) А(t) = g(t) + a(t).
    g(t) - это фактически и есть положение, которое постоянно меняет значение, хотя по модулю и константа.
    a(t) - это как раз то, что нам в конечном итоге надо знать. Именно это значение будет использовано в маневрах.

    Поиск углов положения самолета по гироскопу, как раз и ведется с целью определить a(t).
    Проблема в том, что мы не знаем когда а(t)=0; В принципе нам именно этого и надо достичь.
    Т.е. мы ищем положение самолета, чтобы потом можно было нормально считать ускорения, скорости и метры. Использовать абсолютные скорости и метры с ГПС можно, потому что они абсолютны и известны, и мы их не ищем. А вот неизвестные вектора как раз и определяются исходя из положения самолета.

    Именно по этому аксель использвать для определения положения нельзя. Алгоритм в котором положение определяется из учета что g(t) == g0, и значит самолет стоит ровно, мягко скажем ошибочен. Любой ветер, газ, или маневр сводит этот алгоритм на нет.

  14. #211
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,376
    ИМХО слишком категорично сказано.. С акселем проблемы очевидны, но уже полно практических реализаций ИМУ. Качество работы у них, мягко скажем, разное.. Тем не менее работают. Данные с компаса и GPS использую как дополнительные в наиболее продвинутых системах. Только с компасом и гирой.. Дмитрий возможно будет первый...
    ЗЫ Лично для меня его алгоритм (особенно его практической воплощение) остался непонятным.. Слишком много ограничений и мест в логике/математике (как я ее понял) с возможностью накопить еще кучу ошибок.

  15. #212
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Всем привет!

    Вчера вот доделал xBee приемник и передатчик. Осталось только это все дело в какой-нибудь корпус засунуть. Так что на выходных попробую улететь на несколько километров. А то у меня есть видеопередатчики 1 ватт на 1.2 ГГц, аж две штуки. На 2.4 один одноватник и еще есть 5.8 200 мВт. А улететь далеко не получалось, так как моя аппа (Eurgle) дальше 500 метров не хочет с 1.2 и 2.4 летать. А 5.8 отстой, так как слишком сильно от положения зависит.

    А вот сейчас, когда у меня есть наромальное управление, можно будет поиграться.

    Во время реализации xBee два дня, или даже больше, было потеряно из-за следующего косяка, описание которого я нашел совершенно случайно.

    На официальном сайте Digi последняя версия для xBee Pro 868 - 1061. Косяк этой версии в том, что она не хочет работать стабильно.
    Поэтому надо параметр DD со значения по умолчанию 6000 изменить на 0.
    После этого все начинает работь замечательно даже в комнате при максимальной мощности передатчика.

    Сейчас меня очень занимает вопрос: а зачем народ городит разного рода RLS системы, когда можно использовать xBee?
    Либо я что-то упускаю, либо одно из двух.

  16. #213

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Это шум сначало надо убрать и только потом, когда ошибка будет менее 0.1 градуса, можно говорить о коррекции.
    С точки зрения метрологии, "погрешность расчетов" >= "погрешность средств измерений". С прибором "горячо-холодно" не вычислишь точку кристаллизации расплава, например.

    Чтобы узнать, что ошибка компаса составляет 0.1 градуса, нужно сравнить его показания с образцовым прибором, у которого точность 0.01 градус хотя бы. В полете образцового прибора нет.

    Вы только будете косвенно прогнозировать значение, которое с некоторой вероятностью точнее (за счет корректировки и компоновки нескольких источников), чем сырые данные.

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    децимация
    С этим согласен на 100%.

  17. #214
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    ИМХО слишком категорично сказано.. С акселем проблемы очевидны, но уже полно практических реализаций ИМУ. Качество работы у них, мягко скажем, разное.. Тем не менее работают.
    Я согласен, что сделать определение положения и корректировку гироскопа по акселерометру возможно.
    Весь вопрос в области приминимости данного алгоритма. Есди надо определить примерное положение, то да (это как раз тот случай когда вектор примерно равен g). Алгоритм будет работать.
    Если же говорить об алгоритме "максимум из возможного", то данный алгоритм никак нельзя отнести к этой категории. Коррекция гироскопа и определение положения по акселерометру это вообще не коррекция строго говоря. Это нелинейный алгоритм с очень узким диапазоном рабочих параметров.

  18. #215

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Коррекция гироскопа и определение положения по акселерометру это вообще не коррекция строго говоря. Это нелинейный алгоритм с очень узким диапазоном рабочих параметров.
    Любительские полеты укладываются в эти рамки. Точнее, обязаны укладываться.

  19. #216
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Чтобы узнать, что ошибка компаса составляет 0.1 градуса, нужно сравнить его показания с образцовым прибором, у которого точность 0.01 градус хотя бы. В полете образцового прибора нет.
    Я не зря написал про децимацию. Мне кажется Вы немного не в теме. Я поясню, но сначала пожалуйста ответьте мне на вопрос:
    можно ли имея АЦП 10 бит и 1 милиВольт на разряд, измерять сигнал 1 микроволь?
    И при каких условиях это возможно.
    Другими словами: как имея АЦП с 60 дБ сигнал/шум сделать из него АЦП с 90 дБ сигнал/шум или 120 дБ сигнал/шум?

    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Любительские полеты укладываются в эти рамки. Точнее, обязаны укладываться.
    Правильно. Но алгоритм либо универсален либо специфичен.
    Я вывел универсальный алгоритм. Ему все равно, любительский это полет или какой другой.

  20. #217

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Другими словами: как имея АЦП с 60 дБ сигнал/шум сделать из него АЦП с 90 дБ сигнал/шум или 120 дБ сигнал/шум?
    Никак.
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Я не зря написал про децимацию. Мне кажется Вы немного не в теме.
    Снижение частоты дискретизации сделает прецизионный АЦП из копеешного или снизит погрешность первичного преобразователя?

    Ошибка компаса обычно +_2 градуса. Изменить ее невозможно, только купить более точный компас. Погрешности средств измерений определяются при помощи образцового прибора, который точнее поверяемого прибора хотя бы в 3 раза. Поэтому без "крутого" лабораторного компаса сказать, что в данный момент наш любительский компас (hmc5883L, например) врет на 2 градуса, на 0.1 или еще на сколько-то - невозможно.

  21. #218
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Никак.
    Ответ неверный! Это типичная ошибка. Сейчас я ее поясню.

    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Снижение частоты дискретизации сделает прецизионный АЦП из копеешного или снизит погрешность первичного преобразователя?
    Да.
    Итак, есть АЦП с с/ш 60 дБ (10 бит). Частота дискретизации 1024 кГц. Нам нужен сигнал в полосе 0..100 Гц.
    Что такое шум дискретизации АЦП? Да это просто шум, который у нас есть на входе. Фактически, выход АЦП мы можем представить как сигнал + шум.
    Мум дискретизации это обычный белый шум, равномерно распределенный по частоте.
    А тепер внимание!
    Как изменится мощность шума, если мы поставим ФНЧ с частотой среза 256 кГц (изначальная полоса - 512 кГц)? Правильно. Мощьность шума уменьшится вдвое. Т.е. на 3 дБ. А что будет если я поставлю фильтр 512 Гц, т.е. в 1024 раза меньше изначальной частоты?
    Правильно! Мощность шума уменьшится в 1000 раз, или на 30 дБ.
    В итоге, пропустив сигнал АЦП через фильтр я увеличил с/ш на 30 дБ (примерно).
    Теперь я беру и делаю децимацию в 1000 раз, так как лишние отсчеты все равно не несут информацию.
    Как так? Да очень просто.
    АЦП у нас 10 бит, а фильтр у нас 16 бит, или вообще float. Вот так и получаем, что если изначально шум был 1 милливольт, то потом шум стал 30 микровольт. Здесь мы размениваем частоту дискретизации на динамический диапазон. Если интересны детали, то почитайте как работают сигма-дельта АЦП. Да и вообще все кодеки именно так и устроены. Это дешевле чем городить честные 16 битные АЦП.

    Вот то-же самое я буду делать и с компасом.

    Еще добавлю.
    А что будет, если я свой сигнал с АЦП просто возьму и без бильтра продецимирую в 1000 раз? Какое будет с/ш?
    А вот в этом случае, у меня с/ш юужеь всего 30 дБ вместо моих 60. Потому что все шумы вне полосы завернуться в мой рабочий диапазон.
    Поэтому когда народ пытается обрабатывать значения сенсоров 10 раз в секунду при частоте 1 кГц без предварительной фильтрации, у меня всегда возникает вопрос в адекватности показаний этих сенсоров.
    Именно поэтому мной и был выбран нормальный ДСП, а не микроконтроллер.

  22. #219

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Итак, есть АЦП с с/ш 60 дБ (10 бит). Частота дискретизации 1024 кГц. Нам нужен сигнал в полосе 0..100 Гц.
    Не понял. В компасе HMC5883L стоит 12-битный АЦП (с\ш 72дБ), точность датчика 2 градуса. Максимальная частота дискретизации 160Гц.

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Что такое шум дискретизации АЦП? Да это просто шум, который у нас есть на входе.
    Я говорю про шум исходного сигнала от датчика, а не про шум квантования. Шум от датчика никак не убрать (гистерезис, межосевая чувствительность, нелинейности).

    Повысить качество так: дискретизация с высокой частотой (уменьшается шум квантования, но мощность входных шумов растет за счет расширения спектра). А потом отфильтровываем шумы при помощи ФНЧ. Таким образом, получаем минимальный шум квантования и высокую частоту выборки. - только для HMC5883 это все внутри вшито.

  23. #220
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Я говорю про шум исходного сигнала от датчика, а не про шум квантования. Шум от датчика никак не убрать.

    А чем этот шум отличается от шума квантования? Судя по тому что я видел - обычный белый шум. У меня он прекрасно фильтруется.

    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Повысить качество так: дискретизация с высокой частотой (уменьшается шум квантования, но мощность входных шумов растет за счет расширения спектра).
    Поэтому перед использованием сигнал всегда надо фильтровать. Если собираетесь мерять компас раз в секунду, то зачем вам 160 Гц? Отфильтруйте до 1 Гц. Это уже шум в 40 раз меньше. Т.е. было 2 градуса, а стало 0,05. При условии конечно что шум равномерно распределен, а он именно равномерно распределен. Нужно раз в минуту измерять, фильтруйде до 0,01 Гц. И т.д.

    И так надо поступать со всеми сенсорами.
    Имея нормальный сигнал с ним уже можно работать. Поэтому проблем с коррекцией по компасу я не испытываю.

  24. #221

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Т.е. было 2 градуса, а стало 0,05.
    Мне кажется, что тут физические ограничения. Сам датчик "заедает", имеет гистерезис, несовершенство конструкции, наводки с одних своих линий на другие. То есть, выжать из него 0.05 градуса невозможно. Даже если его аналоговый сигнал подать на 64 битный АЦП, 1 ГГц дискретизацию, ФНЧ 1 Гц.

  25. #222
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Мне кажется, что тут физические ограничения.
    Это не вопрос веры. Это просто математика и обработка сигналов.

    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Сам датчик "заедает", имеет гистерезис,
    Это нелинейные искажения. О них я не еще не говорил.

    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    несовершенство конструкции, наводки с одних своих линий на другие. То есть, выжать из него 0.05 градуса невозможно. Даже если его аналоговый сигнал подать на 64 битный АЦП, 1 ГГц дискретизацию, ФНЧ 1 Гц.
    Пример с АЦП я привел просто чтобы пояснить как фильтровать шумы. В случае с компасом я уже фильтрую шумы самого компаса, т.е. те самые наводки, несовершенства и т.д. И отфильтровать я могу что угодно, если шум лежит за пределами нужной мне полосы пропускания. В нашем случае, если мне нужны отсчеты компаса раз в секунду, то я фильтрую фильтром с полосой 1 Гц.

    Я могу даже картинки с шумами и без показать.

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: Magn_filtered.jpg
Просмотров: 155
Размер:	84.6 Кб
ID:	561282

    А вот собственно и пример фильтрации.
    Синий график - фильтрованный сигнал, красный не фильтрованный. Значения одной из осей магнитометра в состоянии покоя.
    Как горовится, результат фильтрации на лицо.
    Последний раз редактировалось Diman_Y; 27.10.2011 в 17:51.

  26. #223

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    В случае с компасом я уже фильтрую шумы самого компаса, т.е. те самые наводки, несовершенства и т.д. И отфильтровать я могу что угодно, если шум лежит за пределами нужной мне полосы пропускания.
    У меня ощущение, что говорим о разном.
    Фильтрация в частотной области не сделает из г - пулю.
    Температурные погрешности, деформации частей, ЭМИ, гистерезисы и прочее - неустранимы.
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Я могу даже картинки с шумами и без показать.
    Покажите лучше 2 выставленных в одном направлении компаса, закрепленных на поворотной платформе. Чтобы один был образцовым с погрешностью 0.1 градус. А второй - ваш "полетный". Пусть оба показывают на Север. Если погрешность полетного компаса составит хотя бы 0.5 градуса - я сильно пожму руку!
    И следующий эксперимент - повторяемость результатов. Прокрутить платформу, выставить указатель на Север по образцовому компасу. Насколько будет врать полетный компас.

  27. #224
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    У меня ощущение, что говорим о разном. Фильтрация в частотной области не сделает из г - пулю.
    Смотрите на картинку и читайте еще раз то, что я написал. Все уже давно доказано.
    На картинке пример того, как 2 градуса превратились в 0.2.

  28. #225

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    На картинке пример того, как 2 градуса превратились в 0.2.
    Дмитрий, попробуй провести эксперимент: плату с компасом (или коробку) положи на стол, обведи карандашом. Подними, поболтай, положи снова на стол в карандашный контур. Какая разность будет между предыдущим показанием компаса и текущим????
    Потом еще раз поболтай плату, положи на стол в границы контура. Насколько показания изменились???

    Неужели на 0.2 градуса?? (направление всегда было неизменным, карандашный контур не сдвинулся).

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Смотрите на картинку
    Я тоже так фильтрую. Через ФНЧ прогоняю, рекурсивные фильтры 1,4 порядка, вейвлеты, скользящее окно. Только реальное положение дел отличается от результата фильтрации.

  29. #226

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    32
    Сообщений
    246
    Зачем вы используете такую точность 10^-4, мало того что там только шумы, вы тратите время процессора на фильтрацию. Округлите до 10^-3, и шумы уйдут, покрайней мере если исходить из картинки выше.
    Имхо у вас избыточная точность.

  30. #227
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Потом еще раз поболтай плату, положи на стол в границы контура. Насколько показания изменились???

    Ладно.
    Что-то мне лениво стало доказывать.
    У меня получается 0.2 градуса. Закончим спор.

    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    Зачем вы используете такую точность 10^-4, мало того что там только шумы, вы тратите время процессора на фильтрацию. Округлите до 10^-3, и шумы уйдут, покрайней мере если исходить из картинки выше. Имхо у вас избыточная точность.

    Это не градусы. Это значение магнитного поля измеренного в "попугаях". (В попугаях это значит в неизвестных величинах измерения. Но в связи с тем что единицы измерения меня в этом случае не волнуют, то меня это внолне устраивает.
    И еще. Если шумы есть, то они никуда не уходят. И их отсечением я от них не избавлюсь.

  31. #228

    Регистрация
    20.02.2011
    Адрес
    Украина, чернигов
    Возраст
    32
    Сообщений
    246
    Не избавитесь, но реально в расчетах от них пользы не будет, поетому лучше округлить до значущих разрядов.

  32. #229
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    е избавитесь, но реально в расчетах от них пользы не будет, поетому лучше округлить до значущих разрядов.
    Во первых, округление в фиксированной точке, всегда добавляет дополнительную ошибку, и лучше стараться использовать максимально возможный диапазон значений.
    А во вторых, у меня floating point DSP, поэтому мне вообще все равно сколько там разрядов. У меня все автоматом округляется.

  33. #230

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,637
    Цитата Сообщение от morion15 Посмотреть сообщение
    в расчетах от них пользы не будет, поетому лучше округлить до значущих разрядов
    На практике получил звиздюлей от Главного метролога) высчитывал по формулам до 6 знаков после запятой, а он "Какие запятые, у тебя первичный преобразователь врет на +_ 10 попугаев!"

  34. #231

    Регистрация
    28.03.2007
    Адрес
    Клязьма, МО
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,178
    Записей в дневнике
    4
    Дмитрий, вобщем ход мыслей правильный. А каким методом фильтрации пользуетесь если не секрет? Видел на сайте TI хар-ки этого DSP. Монстр

  35. #232

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    49
    Сообщений
    7,400
    Записей в дневнике
    26
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Сейчас меня очень занимает вопрос: а зачем народ городит разного рода RLS системы, когда можно использовать xBee? Либо я что-то упускаю, либо одно из двух.
    упускаете,
    цена вопроса
    комплект xbееpro вроде под 200 баксов стоит?

  36. #233
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Петруччо Посмотреть сообщение
    А каким методом фильтрации пользуетесь если не секрет?
    Разными.
    Конкретно на этой картинке - FIR. Вообще, если время задержики некритично и нужна децимация, то используется fir фильтр. А вообще у меня поменять один фильтр на другой или добавить еще фильтр это просто драг и дроп операция. Как схему из готовых блоков рисовать. Типа симулинка.
    Или Вы спрашиваете про метод генерирования коэффициентов?

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    омплект xbееpro вроде под 200 баксов стоит?
    Ну в общем да. Но это ведь кит. Один модуль отдельно 50 баксов стоит. В общем не так уж и дорого.

  37. #234

    Регистрация
    28.03.2007
    Адрес
    Клязьма, МО
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,178
    Записей в дневнике
    4
    Не-не, коэф-ты рассчитываются по формулам в Матлабе или Маткаде. Интересовал именно метод фильтрации. Я просто не очень сведущ в DSP, сейчас активно изучаю эту тему, т.к. тоже надо будет обрабатывать аксель+гирю+компас+еще много чего, и шумов там много Я тоже интуитивно думал в сторону КИХ-фильтрации.
    Кстати, кому если интересно, очень хорошая доходчивая (по-своему) книжеца Э. Айфичер Б. Джервис "Цифровая обработка сигналов. Практический подход" (Digital signal processing. Practical approach).

  38. #235
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Петруччо Посмотреть сообщение
    Я тоже интуитивно думал в сторону КИХ-фильтрации. Кстати, кому если интересно, очень хорошая доходчивая (по-своему) книжеца
    КИХ всегда применяется для интерполяции/децимации, так как это наиболее эффективно с точки зрения количества вычислений. А с фиксированной точкой БИХ фильтры вообще противопоказаны (бих фильтр очень шумит).
    БИХ фильтры применяются только если критично время задержки и его надо минимизировать.

    А вообще, если говорить о книгах, то цифровую обработку надо начинать с книги Трахтман А.М. "Введение в обобщённую спектральную теорию сигналов". Не имея представления о сигналах, в ДСП нет смысла соваться.

  39. #236

    Регистрация
    28.03.2007
    Адрес
    Клязьма, МО
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,178
    Записей в дневнике
    4
    Спасибо! Уже скачал, почитаю обязательно.

  40. #237
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Всем привет!

    Вчера доделал управление через xBee. Сейчас это выглядет так: пульт->xBee ... xBee->Сервы. Управление пока только в одну сторону, к модели.
    Вчера же и испытал на дальность.
    Результаты получились очень противоречивыми.
    Видеопередатчик (1.2 ГГц 1 ватт) без прямой видимости смог послать сигнал на 200 метров, и при этом xBee вполне нормально функционировал на мощности 1 мВт. Т.е. сервы крутились, камера крутилась и т.д. Для меня это было достаточно удивительно, так как от 1 мВт я много не ожидал.

    Сейчас мне представляется что затык будет именно в канале видео а не в канале управления. Судя по тому что писали в отчетах о измерении дальности работы xBee Pro, все выглядет очень правдоподобно (60 кМ без дополнительных антенн).

    Но есть и проблемы (а куда без них то?) и их две.

    Во первых, к сожалению, работа xBee не возможна если применик и передатч находятся очень близко друг к другу. В моем случае это меньше 2-х, 5 метров. Причемник у хВее настолько чувствительный, что просто забивается даже на одном милливате мощности. Из-за этого, пускать с руки не получится к сожалению. Придется либо шасси использовать, либо помощь друзей.

    Вторая проблема выливается из первой. Пришлось сделать управление мощностью. Т.е. тумблерами на пульте можно теперь управлять мощностью передатчика и переключать ее : 1, 25, 100, 200 и 300 мВт.

    Но в общем я доволен. Теперь осталось приделать шасси и испытать на выходных.

  41. #238
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Всем привет и с Праздником!

    Вчера испытал xBee управление! Испытания прошли крайне успешно.
    Так как испытания проводились без автопилота и без RTH, то ограничения полета были 2.5 км. В пределах 2.5-3 км модель без проблем управлялась на 25 мВт мощностию(т.е. запас еще в 10 раз имеется). По моим ощущения можно было еще на пару километров улететь на 25 милливатах, но пока не стал этого делать. Может в следующее выходные запущу.

    В связи с тем, что вблизи приемник хВее переполняется и через пару секунд возникает фейлсейв (так запрограммированно), то запуск проводился так: сначала выставлялся газ, потом искалось положение антены при котором приемник принимал этот газ, мотор начинал крутиться и модель отпускалась. А через 5-10 метров, управление было уже в норме. Через 50 метров уже переключался на 25 мВт и все. Посадка была без проблем. С шасси проблем то-же не будет.

    Короче, если хочется с руки, то запускать надо с возвышенности отрегулированную модель.

  42. #239

    Регистрация
    28.03.2007
    Адрес
    Клязьма, МО
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,178
    Записей в дневнике
    4
    а xBee с такой дальнобойностью у вас там не запеленгуют? В принципе за ж**пу взять могут? я так понимаю что модуль был доработан?

  43. #240
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    44
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Петруччо Посмотреть сообщение
    а xBee с такой дальнобойностью у вас там не запеленгуют? В принципе за ж**пу взять могут? я так понимаю что модуль был доработан?

    хВее стандартный я ничего не дорабатывал. Мощность то-же разрешенная (до 500 мВт). Следовательно, до моей Ж им не добраться.

    Я что там в хВее можно дорабатывать?

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Обзор Eagletree OSD Pro
    от R_K в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 5817
    Последнее сообщение: 23.06.2018, 20:51
  2. Ответов: 5775
    Последнее сообщение: 15.03.2016, 22:15
  3. ikarus osd (osd + автопилот + наземеная станция + перекл. камеры +...)
    от KIR2142 в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 797
    Последнее сообщение: 13.01.2016, 14:26
  4. dragon osd gps navigation system
    от _Олег_ в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 264
    Последнее сообщение: 12.06.2014, 03:28
  5. еще один автопилот cyclops osd
    от zis в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 21.09.2010, 15:50

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения