Контроллер для коллекторного двигателя, подключаемый к приемнику.
Добрый день. Я собираю подводный аппарат и в своих работах буду использовать стандартную аппаратуру радиоуправления авиамоделями. Двигатели будут коллекторные в количестве от 4 до 6 штук на напряжение 12 вольт и мощьностью каждого до 120 ватт. (от 2 до 4 - на всплытие-погружение, и еще 2 - на горизонтальное перемещение) Почти на всех пультах управления авиа 2 ручки с 2 плоскостями перемещения. Назовем их например: та, что под левой рукой - x1(вверх/вниз) и y1(влево/вправо) плоскости перемещения, а что под правой - x2 и y2 соотв.
Воспрос собсвенно в следующем:
1. На какую аппаратуру мне стоит обратить внимание,чтобы выполнялись следующие требования:
а. При нажатии ручки X2 плавно вверх оба двигателя начинали также плавно набирать обороты и лодка плыла вперед, а при нажатии плавно вниз, лодка начинала плыть назад.
б. При нажатии ручки Y2 влево, 1 из двигателей начинал движение вперед, а другой назад, и наоборот - при нажатии ручки вправо.
в. Аналогично будет и с ручкой X1, где опускание вниз приведет к одновременной работе 4-х двигателей и лодка погрузится, а поднятие вверх приведет к реверсу движков и она всплывет.
г. канал Y1 планирую использовать для плавного регулирования осветительными приборами, мощьность должна быть до 200 ватт.
2-й вопрос: какие схемы регуляторы для двигателей можно использовать. Предпочтение у меня их сделать своими руками.
Габариты драйверов для двигателей не имеют существенного значения. Я так понимаю, здесь будет использоваться пропорциональное управление всеми движками. Но подойдет-ли для этого аппаратура за 2-3 тысячи рублей, или нужно рассматривать варианты передатчиков и приемников, программируемых от компа и т.д., за 8-10т.р. (Умею паять схемы, программировать, есть много желания сделать, но мало опыта в моделировании, так что буду рад любой информации.)
Всё это решаемо… Как радиосигнал под воду загнать?
так как питание у меня будет с земли, то в этом-же кабеле будет идти и 2 жилы, электрически с собой не связаные, но одна подключится к антенне передатчика, а другая к приемнику.
подключится к антенне передатчика, а другая к приемнику.
Лишнее. Кодер отсюда sites.google.com/site/…/nokia3310_unoriginal#TOC-1… , а декодер в сети откопать, на мк есть схемы, или отсюда взять ivan.bmstu.ru/avia_site/r_main/HWR/…/rcc1.html . Зачем сюда два преобразования по ВЧ втюхивать… Прямо ППМ и гнать по проводам.
Предпочтение у меня их сделать своими руками.
Искать с реверсом… Делал только одностороннего вращения, и движок самодельный… Вот тут www.cncmasterkit.ru/modules.php?name=Forums&file=v…
Пардон, не то. Это по бесколлекторному движку…
сам понимаю, что ВЧ никчему, но мне проще само управление купить, так как самостоятельного изготовления. не имея ничего, даже корпуса под пульт,по деньгам встанет ненамного меньше. Только вот не выберу никак. мож посоветуете под мои задачи. а драйверы для двигателей я уже сам сделаю. Кстати, вот этот вариант пишут что опробирован, как считаете?
вот этот вариант
Какой?
прошу прощения, вариант на PIC12F675 (также вижу что люди собирали, были проблемы, но с новой прошивкой в архиве “Lin_rev.rar” все приходит в норму говорят.)
Ваш алгоритм работы можно реализовать с пмощью V-Tail микшера.
Собрать регуляторы хода, до 15А. Исходя что у вас ток моторов будет где то 10А.
Схема регулятора что на этом сайте, кривая как турецкая сабля, и 15А не потянет. Есть схемы с более надёжны.
Вообще всё это сложно. Что бы получить отличные результаты, у меня ушло несколько лет. Когда я “Две собаки съел”, в схемотехники регуляторов.
Читай тут: rcopen.com/forum/f8/topic174497
И тут: rcopen.com/forum/f8/topic127064
Какие аккумуляторы использовать хотите?
аккумуляторы будут пока в количесве 2-х штук 12вольт 55ампер, находится будут на суше. про проводам сначала передам 220 вольт переменки, а внутри аппарата преобразую в 12 постоянки. по v-tail микшерам спасибо, даже не зна что эт уже придумано. а что насчет регулятора, просто в этих темах так много всяких схем, и т.д. - нет-ли уже апробированого варианта, вот атмеги8 и 16 я уже шил, может и на них что хорошее есть.
… в виду общности темы, опубликую тут свой опыт.
Нужно было сделать для своего джипа, а так же для авто и судомодели друзей -
простой регулятор для коллекторного мотора с реверсом. Ничего подходящего из недорого на ХК не продавалось, потому взялся делать сам. На старых материнских платах от РС полно разных MOSFETов с N-каналом. При этом у них приличные токи, скажем 2SK3918 чуть ли не до 100Амп в импульсе.
На этом сайте есть схема регулятора, но там в верхних ключах - P канальные транзисторы - что дорого и сложновато найти мощные (и для мощных MOSFETов врядли без драйверов, прямое управление с МК подойдет, емкости затворов таковы, что просаживают выходы МК), и второе - PIC контроллер и нет исходника. Так не интересно. Мне хотелось бы под Atmega 😃
Поэтому, привожу свою схему и исходник, здесь в частности для Atmega8, но легко может быть модифицирован под другие подходящие МК
Про DC-DC, …я нашел на работе в одном сгоревшем контроллере (примерно такой - www.chipdip.ru/product/re-0505s.aspx). Где еще брать, не знаю, у нас детали не продаются. Пробовал делать сам (для чего Таймер0 у меня генерит меандр), но толку не много и муторно. Придется заказать. Добавлю, что желательно. чтобы 10-12В на их выходе было, даже те МОСФЕТы что допускают управление логическим уровнем (5В) - рекомендуют им давать всеже 10В или выше в пределах даташита, для более хорошего их открывания и уменьшения их сопротивления в открытом состоянии (что дает отсутствие выделения тепла на них).
Оптроны подойдут любые.
Работало все от Li-Po 3S 2300 20C
Регулятор отлично пахал, пока я сам по неосторожности не повредил Dc-Dc преобразователь на плате во время тестовых заездов. Однако все летало. буксовало, тормозило за счет диодов и рекуперации на ура. Грелась только 7805 немного, транзисторы нисколько.
Делай на Меге 8, раз знаком с Мегами. Только сейчас Мегу 8 не купить, говорят их сняли с производства. Но если купишь или у тебя уже есть Мега 8, то вот:
rcopen.com/forum/f8/topic127064
18 пост. Я эти регуляторы сам испытывал, там всё написано. Там два вида регулятора, 8-ми транзисторый, и 4-х. Делай который 4-х, он ампер 15-16 тянет, желатлеьно с радиатором. Радиатор от Пентиума 1, подойдёт хорошо, или подобный. А СТОП! Ты же можешь сделать водяное охлажденеие, тогда вообще красота. А то от радиатора толку мало, внутри твоего судна, обдува не будет ни какого. Лучше тогда водяное охлаждение.
Вот тут, МаркАнатолий как раз делал водяное охлаждение, есть отличный пример в фотках.
rcopen.com/forum/f8/topic127064/81
Только у этого регулятора есть отсечка резкая, которую тебе нужно вообще отключить. А то она резко отрубает, и пока газ в нейтраль не выставишь, регулятор не даст опять стртануть моторы. Ты просто отсечку сделай как будто бы на 2 банки Li-po, это R8 = 22 K, напряжение отсечки будет около 6В, до такого напряжения твой аккум не дойдёт.
Если Мегу 8 не найдёшь ни как, то можно на PIC16F876 сделать, там дальше в той же теме есть схема и прошивка, плата, правда под 8 транзисторов. Можно передделать под 4 не проблема.
про проводам сначала передам 220 вольт переменки
А не опасно ли? Если где то изоляция будет плохая то трындец всем кто будет в воде! Может тогда лучше сделать трансформатор на суше 220 в 220, что бы гальванически развязать от сети твой аппарат, или лучше всего трансформатором на суже сделать 48В, это считается безопасное напряжение для человека. А в судне с 48 переменки в 12В постоянки преобразовать. Ну смотри сам, это твоё дело и твоя жизнь. Мы предупредили.
о v-tail микшерам спасибо, даже не зна что эт уже придумано
Дак давно уже, он используется для модели летающее крыло, там руль высоты и элероны, это одно и то же. Если аппарутра компьютерная, то в ней можно включить такой микшер, но есть одно но. Этот микшер в аппарутрах, может включаться только на определённых каналах, и ни как не переделать. И лучше использовать в модели отдельный, его можно подключить к любым каналам, заморочек меньше.
А забыл сказать.
Файлы lay - печатная плата, отрывается программой SprintLayOut 5.0.
Файлы spl7 - схемы, откр программой SPlan 7.0.
Все проги бесплатны и легко находятся и качаются в инете.
Регулятор в Посте 10, много току не даст. У него все 4 транзсиора N-FET, особенно плохо если N-FET верхние, нижние и должны быть N, а верхние только P-FET. Такой регулятор потянтен максимум 5-6А. Дальше он будет страшно греться, особенно верхние транзисторы, т.к. они будут недооткрываться. Не поможет да же DC-DC преобразователь. Я раньше через это всё прошёл. Такие схемы с где все транзисторы N, существуют, и та же тынут большой ток, но там нужны специализированные драйвера, типа IR2103, которые могут создавать отдельный источник питания, для открытия верхнего транзистора, за счёт буферного конденсатора.
В моих схемах используются драйвера IR4427 или 4428. Они то и дают правильно открытие транзисторов. Об этом я уже писал на этом форуме, что и почему. Ещё раз, N-канальники в верхнем плече, это прошлый век, тем более открывать все транзисторами оптронами, это вообще …слов нет. Более 5А не выжать.
N-канальники верху конечно схемотехнически не айс, но Р нет под рукой, и мы не министерстве культуры 😃. Зато N - валом кругом.
А оптроны то чем не угодили? 😃 что с ними не так в отличие от буферных транзисторов скажем? ШИМ в 16кГц держат на ура и еще в 50 раз выше потянут,
зато развязка от МК, в случае сгорания мосфетов до МК ничего не долетит, наверно…😃, кроме того, специфика включения управляющих светодиодов упрощает как схему, так и код и при этом однозначно исключает одновременное включение плеч, т.е. КЗ. А также меньше резисторов и т.д и т.п…
…и не понял, почем DCDC не поможет - если он относительно истоков по правилам схемотехники обеспечивает напряжение для полного их открывания - до долей ома…
Но да. на больших токах не испытывал. Греться конечно скорей всего начнут - скорей всего придется либо добавлять в параллель, либо радиатор, а если верхние в параллель - то мощнее DC-DC потребуется чтобы зарядить удвоенную затворную емкость мосфетов, а лучше, купить на ХК и не париться, выйдет то на то, зато проще 😃 Продавались бы слаботочные на ХК я бы делать свое поделие не стал.
Сейчас вспомнил, прогонял на 2х лампочках 21Вт…т.е. ток под 4Амп был - ничего не грелось. …найду на днях новый DCDC, посмотрю какой ток потянет без сильного разогрева.
ШИМ в 16кГц держат на ура и еще в 50 раз выше потянут,
Вот это ты не прав! 16кгц, тем более больше! Не будет успевать быстро заряжать и разряжать ёмкость затворов транзисторов, тем более через медленные оптроны! Ведь при работы транзистора от ШИМ, нужно быстро заряжать и разряжать ёмксоть затвора транзистора, в идиале, восхождение и спад импульса ШИМ должно быть как можно круче, именно в этот момент, в моменты заряда и разряда ёскости затвора, и греется транзистор. На практике, ШИМ имеет вид трапеции, и эта трапеция зависит как раз от мощности драйверов. Если эти драйвера сделанны из оптронов, то трапеция будет такая что он греться начнёт на 5А. Те мне вот чешешь, а я ведь это всё прошёл, и оптроны и всё остальное, что ты там в 10 посту наворотил.
И 16 кгц, оптроны не раскачают ёмкость затвора ни когда нормально.
Что дают драйвера IR, у них на выходе полевики N и P. т.е. при открытии и закрытии, ёмксоть затвора заряжается и разряжается через полевики внутри драйвера, и чем мощнее эти полевики, тем трапеция ШИМ будет круче и менше греться транзитсор, а значит можно пропустить больший ток через него. Драйвера IR4428, тянут 1,5А на выходе! Что даёт очень крутую трапецию. На осциле она да же не заметна.
Моя последняя разработка, на 16F876, я выше упоминал о ней, тянет 5 витковый мотор! Я да же не знаю сколько это ампер, но там аккум 2 банки LI-po 4Ач, думаю ампер 50-60. Частота ШИМ, специально была выбрана не высокой, 500 гц, всего. Вообще частота ШИМ ничего не даёт. Вот ты так говоришь о 16 кгц, типа круто, а что круто то? Такая высокая частота только проблемы вызывает. Единственно бесшумно мотор крутился, что бы ШИМ в 16 кгц не слышно было? Поверь 500 гц, то же не слышно. Да это и не важно для модели, важнее надёжность работы, максимальный рабочий ток.
зато развязка от МК, в случае сгорания мосфетов до МК ничего не долетит, наверно.
Поверь, если не делать оптроны и сгорят транзисторы, то до МК то же ничего не долетит, проверенно мною лично. Эта глупая перестраховка тут вообще ни к чему.
…и не понял, почем DCDC не поможет - если он относительно истоков по правилам схемотехники обеспечивает напряжение для полного их открывания - до долей ома.
Но да. на больших токах не испытывал.
Я с таким типом регултятора ставил эксперименты всякие разные, и всегда результат один, начинали греться всегда только верхние транзисторы, когда как нижие ещё холодные. Ведь мы говорим о токах 10А и выше, там всё что в 10 посту не подойдёт. А для 5-ти ампер вполне.
Можете посмотреть мою последнюю разработку на 50А: rcopen.com/files/4c1aea4299707300771b1958
а я как раз и привел опыт для тех кому до 10ти 😃… и вовсе не собирался претендовать на некую уникальность конструкции. потому что свыше 10ти…скажем под 50-60Амп - делать свой регуль - изобретать велик, на ХК они есть и не дороже чем самому делать.
Второе.
я ничего никому не чешу и ничего никому не навортил…
Третье
я нигде не говорил что 16кгц это круто.
четвертое
16кГц раскачают, если давать хороший ток. У меня нет токоограничивающих резисторов в цепи управления затворов верхних ключей. про перезарядку емкостей затворов в курсе, так же как в к курсе про постоянную времени RC цепочки.
На осциле я тоже не вижу страшных трапеций…один прямоугольник.
пятое.
у вас верхние греются, потому что в схеме по ссылке выше (предыдущей) 10ком резисторы в цепи затворов верхних ключей…с таким резистором полевик будет закрываться долго и нещастно 😦 … вот поэтому при хорошем токе у вас верхние греются пока нижние еще холодные. Вам даже понадобилось вводить секундный тормоз при переходе на реверс, чтобы гарантировано превзйти это время RC цепочки и не устроить КЗ…через которое видимо вы и проходили. …и DC-Dc лучше включать относительно истоков, а не по схеме с вольтодобавкой…велика склонность к прогару…проходили, да.
в последней вашей разработке все прекрасно. потому что N и P мосфеты. Плюс к ним правильные драйверы.
Я может быть резковато ответил, и раскритиковал вашу схему, но просто напросто, речь то шла, о 120 Ватт моторах (см. 1 пост), это примерно 10А, при 12В. А вы показываете схему котрая на таких токах работать врятли будет нормально, тем более регулятор хода по току нужно всегда брать с запасом, а в вашей схеме не то что запаса нет, она на 10А врят ли потянет, я уже не говорю о 15А. По этому у меня такая реакция была на вашу схему в 13 посту. Уж не серчайте… Я больше хотел вам помочь, увидеть ошибки в схеме, и помочь топик-стартеру. Просто разработками регуляторов хода я уже лет 7 занимаюсь, начиная со схемы, заканчивая прошивкой. Так что я в этом вопросе поднатаскался, и начинал я как раз с таких схем как у вас, и мне глаза режут оптроны, и N-FET в верхнем плече.
Для нормально открытия верхних транзисторов, есть драйвера для открытия верхних и нижних транзисторов, когда верхние N FET. Драйвера эти называются HIGH AND LOW SIDE DRIVER. Я раньше уже задавал вопросы на этом форуме, по этому поводу. И были мнения компетентных людей в этом вопросе. Вот к примеру: rcopen.com/forum/f8/topic58680 И вот: rcopen.com/forum/f8/topic85866
Только там картинок не осталось, давно это было.
А не опасно ли? Если где то изоляция будет плохая то трындец всем кто будет в воде! Может тогда лучше сделать трансформатор на суше 220 в 220, что бы гальванически развязать от сети твой аппарат, или лучше всего трансформатором на суже сделать 48В, это считается безопасное напряжение для человека. А в судне с 48 переменки в 12В постоянки преобразовать. Ну смотри сам, это твоё дело и твоя жизнь. Мы предупредили.
это я привел для тестов в бассейне - конечно в открытой воде не будет таких напруг, эт пока.
блпгодарю за обьяснения. сейчас поеду за деталями для регуля из 18 поста. спасибо за подсказку па атмегам - куплю их с десяток.
и ещё, где достать движки, желательно одинаковые, мощьностью и напругой уже указаной, и с диаметром не толще 6-7 сантиметров. а то пока один есть, но он один для тестов, а надо будет от 4 до 6.
Я больше хотел вам помочь, увидеть ошибки в схеме
😃
ошибки как раз в вашей схеме, в 1м варианте (пост 18) с N-фетами у вас одна грубая ошибка плюс одно излишество, которые кстати несколько взаимосвязаны, плюс один моментик…а в последнем варианте ошибок нет, но есть одно излишество + один моментик.
В моей схеме ошибок нет…но вы слушать не стали…10амп для моей в отличие от вашей схемы - не проблема.
ТОо что вам не получилось сделать, не значит что не получиться у других. Вы просто не увидели ошибки и списали на трапецию, оптроны и N-феты вверху, а дальше психологический момент утвердился, что с N фетами такое не возможно. Возможно, надо грамотно _схемотехнически_ просто проектировать и прикидывать что к чему. Вы грузите меня про трапецию оптронов, а сами ее допускаете в своей безоптроной схеме нижних ключей…вобщем ряд ляпов и следом неверные выводы.
Сергей, я хочу затронуть тему о питании, вы хотите испльзовать 220В - это опасно, есть более рациональный как мне кажется способ (если конечно позволят габариты и запас плавучисти ваше лодки). Ставите один АКБ на борту, и постоянно его подпитываете через провод, но уже как сказали выше 48 или 24 вольтами, через преобразователь естественно. Суть вот в чем, вы ведь не постоянно использует все двигатели на полную мощность, (если это конечно не подводный болид), а в среденм порядка 40-50и процентов,так вот передаете по проводам эти пятьдесят процентов - и провод нужен тоньше и напряжение можно взять меньше, а при пиковой нагрузке подключается акб или наоборот. Рассмотрите этот вариант.
1Dimon1, а это идея мне нравится. буду в этом направлении думать, как раз и скорректирую плавучесть, а то у меня все обьемы в лодке легче воды, а тут и не надо ставить свтинцовые баласты-их акумы заменят, но тогда нужно найти плоские акки, буду рыть в этом направлении.
Кстати, что вы там соритесь, я так понимаю, обе схемы рабочие и при правильном повторении работают без проблем. Здесь-же чисто выбор предпочтений пользователя, исходя из его элементной базы. А если что не устроит- всегда можно собрать другой вариант. Спасибо вам.
ubd, скажите пожалуйста, как называются 2 транзистора на схеме, вокруг которых резисторы по 1 Ком, а то не нашел названия. И еще, в моем случае при 10 амперах на мотор можно будет поставить всего 4 irl2203? Собирать буду на меге в dip корпусе, поэтому плату буду разводить сам.
И еще обьясните незнающему, для чего стоит dc-dc преобразователь.
Где какие транзисторы? Ты про какую схему?
Кстати, Мега 8 в DIP корпусе и платанарном - разные, нужно узнать точно, программа под какой корпус? Если про мою схему, там только в планарном. В схеме Windk, без понятия под какой корпус.
И еще обьясните незнающему, для чего стоит dc-dc преобразователь.
Это тебе знать не нужно. Долго рассказывать теорию. Просто собирай как есть, и всё будет работать.
Если Windk не лень объяснять, может он тебе расскажет.
Слушай, Windk, я сейчас посмотрел внимательно твою схему, и понял, что она то же имеет право жить, и тянуть 10А и выше. Я был не прав, я думал у тебя там DC-DC преобразователь, относительно минуса питания работает, а оказалось он работает относительно истоков верхних транзисторов. Тогда я всё понял, если использовать оптроны, и выход преобразователя будет гальванически равязан от батареи, то всё будет работать, и верхние транзисторы будет полностью открываться на любых токах. Это как в драверах для верхнего плеча IR2110, или подобных. У них то же получается отдельный источник питания за счёт буферного конденсатора, и он как раз, относительно истоков верхних транзисторов. Только есть одно но, сколько стоит такой DC-DC преобразовтатель, на сколько я знаю они не дёшевы… Какая марка его? Что бы цену посмотреть.
И еще, в моем случае при 10 амперах на мотор можно будет поставить всего 4 irl2203?
Этого достаточно.
ubd, в 18 посте темы про регулятор была выложена , как я понимаю, вот эта схема. (хотя у меня уже закрадываются сомнения, так как там тоже dc-dc преобразователь.
вот в этом архиве:
Эту схему ты вообще не трогай. Ты там ReadMe читал? Это изначальная схема автора прошивки. Её делать не нужно, она кривая. Там есть ещё две схемы, это и есть мои версии, у них расширение spl7 - это файлы схем, и к ним две печатные платы уже разведенны, их расширение lay.
В названии файлов указан рабочий ток этих схем. Та которая 15А, эту и делай.
Я же писал в 11 посту вот это:
А забыл сказать.
Файлы lay - печатная плата, отрывается программой SprintLayOut 5.0.
Файлы spl7 - схемы, откр программой SPlan 7.0.
Все проги бесплатны и легко находятся и качаются в инете.
А мы с windk, обсуждаем его схему которая в послу 10. Просто так совпало, там то же есть DCDC преобразователь.
Сейчас глянул архив, там оказывается нет моего ReadMe, там только ReadMe автора. Это я в следующей версии ReadMe файл делал и там расписал всё.
Тебе нужны файлы:
Avto_reg_ATMega-8_15A.spl7 - вот эта схема
Avto_reg_ATMega-8_15A.lay - вот эта плата
Проц Мега 8, там планарные, в DIP не подойдёт.
ubd, благодарю. сплан скачал, схему открыл- все достаточно понятно. будем искать в планарном корпусе. Походу все детали тоже в смд искать- ок, будем в ногу со временем. Подскажи, где лучше заказать все эти детали, а то я в чипидипе кое что покупал, но мне кажется там некоторые вещи дороговаты.
www.kimkit.ru нормальная контора, хорошо работают с клиентом на расстоянии, в отличии от чипдипа. Только там по SMD сопротивлениям не всё есть, но есть близкие номиналы можно их. Например нужно 10К, а них есть 9.1К, можно его, примерно так. Только по поводу Меги 8 в планарном корпусе, не знаю, найдёшь или нет. Есть ещё система по поиску компонентов www.efind.ru , может там поискать.