Замедлитель сервомашинки (подскажите статьи/инструкции)
Здравствуйте,
появилась у меня идея собрать самостоятельно замедлитель сервомашинки, но вот с какой стороны к этой идее подступиться даже не представляю.
(есть вариант купить, но своими руками куда интереснее).
Хочется начать с простого - просто замедление сервомашинки,
потом усложнить - сделать последовательную работу сервомашинок - сначала первая (например боковая дверь), затем вторая (выталкивает парашютиста).
Если Вам встречались подобные схемы, подскажите, где посмотреть, почитать.
от как делают в RC-CAM
www.rc-cam.com/ldtastic.htm
Или rcopen.com/blogs/49003/12257 и ещё тысяча подобных проектов попроще.
Но всё это не совсем своими руками, и не очень интересно
В инете море схем замедлителей. Это не проблема, но все они на процах.
Если делать программно, сначла одна а потом другая, такого не найти просто так, придётся самому делать, то же на проце, на рассыпухе такое наваять - самолёт это не поднимет… Занимайтесь программированием контроллеров, и вы сможете сделать всё что угодно!
Проще начать с PIC и применить язык программирования PIC-Basic.
ардуинка это позволяет, (из серии попроще)
Спешу сообщить новость.
Я сделал ЭТО! Чему очень рад.
Итак, для этого понадобилась
- ардуина нано с ибея (15$ c доставкой)
- Просмотр 4 видеоуроков на канале ютуба АмперкаРу
- пол вечера на реализацию и монтаж
Вдруг кому пригодится программный код:
/*
Замедлитель сервы для закрылок
и управление бортовыми
аэронавигационными огнями
*/
#include <Servo.h>
Servo Flaps;
int chInFlp = 9; // считывание сигнала закрылков
int chInBano = 11; // считывание сигнала БАНО
int chOutFlp = 10; // выход на закрылки
int chOutBano = 12; // выходн на БАНО
int Flp0 = 120; // Закрылки убраны
int Flp15 = 80; // Закрылки - взлетное положение
int Flp40 = 35; // Закрылки - посадочное положение
int lastFlaps;
void setup()
{
// назначение пинов
pinMode(chInFlp, INPUT);
pinMode(chInBano, INPUT);
pinMode(chOutBano, OUTPUT);
// подключение сервы
Flaps.attach(chOutFlp);
// установка начального положения
lastFlaps = Flp0;
Flaps.write(lastFlaps);
}
void loop()
{
// объявим переменные
int currentFlaps;
unsigned long durFlp = pulseIn(chInFlp, HIGH);
unsigned long durBano = pulseIn(chInBano, HIGH);
if (durBano > 1400)
{
digitalWrite(chOutBano, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(chOutBano, LOW);
}
if (durFlp > 1400)
{
currentFlaps = Flp0; // Убраны
}
else if (durFlp > 1200)
{
currentFlaps = Flp15; // Взлетный
}
else
{
currentFlaps = Flp40; // Посадочный
}
if (lastFlaps > currentFlaps)
{
lastFlaps -= 1;
Flaps.write(lastFlaps);
}
else if(lastFlaps < currentFlaps)
{
lastFlaps += 1;
Flaps.write(lastFlaps);
}
delay(10);
}
молодец, где кино???
Спасибо! Как раз нано есть, вожусь над приемом сигнала.)
PulseIn в помощь, изучай.
Он вешает проц на 20мс примерно.) Так что нашел другой метод. Вот, написал для В-тейл микшера, но что то зараза такое ощущение что частота обновления очень низкая - немного подергивается. Может это сериальный порт перегружает проц?
Пины: 2,3 - входы, 3,4 -выходы.
#include <math.h>
#include <Servo.h>
int Chan1Interrupt = 0; // pin 18
int Chan2Interrupt = 1; // pin 19
volatile double Chan1_startPulse, Chan2_startPulse;
volatile double Chan1_val, Chan2_val;
volatile double Chan1_val_last, Chan2_val_last;
volatile double servo1_val,servo2_val;
long StartMillis=0;
long FrameCounter=0;
Servo ServoArray[4];
/*void serviceServos(long pFrameCounter)
{
ServoArray[1].writeMicroseconds(servo1_val);
ServoArray[2].writeMicroseconds(servo2_val);
}
*/
void setup()
{
attachInterrupt(Chan1Interrupt, Chan1_begin, RISING);
attachInterrupt(Chan2Interrupt, Chan2_begin, RISING);
int i;
// for (uint8_t i=0;i<2;i++)
// ServoArray[i].attach(4+i, 700, 2300);
ServoArray[1].attach(4, 700, 2300);
ServoArray[2].attach(5, 700, 2300);
Serial.begin(9600);
StartMillis = millis();
}
void loop()
{
long LocalMillis;
long LocalFrameCounter;
LocalMillis = millis();
/* LocalFrameCounter = (LocalMillis - StartMillis) / 20;
if (LocalFrameCounter > FrameCounter)
{
FrameCounter = LocalFrameCounter;
serviceServos(FrameCounter);
}
*/
Serial.print(Chan1_val);
Serial.print(’ ‘);
Serial.print(Chan2_val);
Serial.print(’ ‘);
servo1_val=(((1500-Chan1_val)+(1500-Chan2_val))/2)+1500;
servo2_val=(((1500-Chan1_val)-(1500-Chan2_val))/2)+1500;
Serial.print(servo1_val);
Serial.print(’ ');
Serial.println(servo2_val);
ServoArray[1].writeMicroseconds(servo1_val);
ServoArray[2].writeMicroseconds(servo2_val);
}
void Chan1_begin() // enter Chan1_begin when interrupt pin goes HIGH.
{
Chan1_startPulse = micros(); // record microseconds() value as Chan1_startPulse
detachInterrupt(Chan1Interrupt); // after recording the value, detach the interrupt from Chan1_begin
attachInterrupt(Chan1Interrupt, Chan1_end, FALLING); // re-attach the interrupt as Chan1_end, so we can record the value when it goes low
}
void Chan1_end()
{
Chan1_val = micros() - Chan1_startPulse; // when interrupt pin goes LOW, record the total pulse length by subtracting previous start value from current micros() vlaue.
detachInterrupt(Chan1Interrupt); // detach and get ready to go HIGH again
attachInterrupt(Chan1Interrupt, Chan1_begin, RISING);
if (Chan1_val < 1000 || Chan1_val > 2000) { Chan1_val = Chan1_val_last;}
else {Chan1_val_last = Chan1_val;}
}
void Chan2_begin() // enter Chan2_begin when interrupt pin goes HIGH.
{
Chan2_startPulse = micros(); // record microseconds() value as Chan2_startPulse
detachInterrupt(Chan2Interrupt); // after recording the value, detach the interrupt from Chan2_begin
attachInterrupt(Chan2Interrupt, Chan2_end, FALLING); // re-attach the interrupt as Chan2_end, so we can record the value when it goes low
}
void Chan2_end()
{
Chan2_val = micros() - Chan2_startPulse; // when interrupt pin goes LOW, record the total pulse length by subtracting previous start value from current micros() vlaue.
detachInterrupt(Chan2Interrupt); // detach and get ready to go HIGH again
attachInterrupt(Chan2Interrupt, Chan2_begin, RISING);
if (Chan2_val < 1000 || Chan2_val > 2000) { Chan2_val = Chan2_val_last;}
else {Chan2_val_last = Chan2_val;}
}
EDIT: вырубил сериальный порт, все работает нормально! С гирой тоже, но подрагивают сервы. Фильтр шума, что ли добавить?
EDIT2: Или это у меня сарвы агрелись? Пусть подостынут…
servo1_val=(((1500-Chan1_val)+(1500-Chan2_val))/2)+1500;
servo2_val=(((1500-Chan1_val)-(1500-Chan2_val))/2)+1500;
понравилось вот это выражение …
если скобки раскрыть то будет
servo1_val=(-Chan1_val-Chan2_val)/2 + 3000;
servo2_val=(-Chan1_val+Chan2_val)/2+ 1500;
не так ли?
Так.) Я над математикой вообще не думал, так, написал как вспомнил. Полюбому, еще две арифметические операции погоды не делают.
Кстати, сервы все же самую малость подергиваются. Уходят из предыдущего положения и тут же возвращаьтся обратно. Может кто у себя проверит?
Платка - ардуина нано 168.
Извините, что так задержал. Вот кино: