использую аналоговый аксель от WII нунчака, атмега производит замер напряжения с акселя усредняет (берет 100 значений переодичность замера 500us) и генерирует PWM для управления сервой. получается линейная стабилизация те качалка всегда стремится занять вертикальное положение(см.видео).
я некогда не сталкивался с системами стабилизации полета, поэтому не знаю подойдет ли данный метод управления (линейный см.видео) для поддержания модели в горизонте, планируется управление по двум осям те крен (элероны) и высота (руль высоты)
Подскажите что можно почитать на эту тему.
Евгений
Посмотри в вертолеты-квадрокоптеры-мультивии. Там уже вроде бы все готово. Одного акселерометра думаю мало, да и линейный алгоритмом не учтешь задержки из-за инертности модели.
как ваш датчик поймет что самолет снижается например по кривой обратной дуге? То есть одновременно и снижается и “дает штурвал на себя” то есть недостаток силы тяжести компенсирует криволинейностью полета? На выходе датчика 1G, а самолет падает. То же самое и на вираже, бросил модель при большом крене и система ее как в горизонт может вывести так и в вираж. Именно поэтому кроме акселей повсеместно используют и пьезогиры и пирометры всякие…
Больше имхо читать там и нечего по теме, все остальное алгоритмы постобработки они универсальны что для барометра что для акселя…
Есть еще третий вариант “нечестный” система стабилизации “помнит положения рулей” и сопоставляет свои действия и реакцию самолета, больше математики, меньше датчиков. То есть скажем что бы определить находится ли самолет в вираже вместо прямолинейного равномерного полета, система проверяет углы отклонения серв и сравнивает их со стандартным для прямолинейного полета, если сильно расходится значит отрабатывает программу выхода из виража, но это все китайский вариант ИМХО
тож думал над этой идеей, научить самоль летать пока по прямой самостоятельно. всё не так просто получается. начнем с того, что есть минимальная скорость полёта, при которой он не должен уйти в сваливание, как следствие нам нужна трубка пито. в трубке пито экспериментально померян “шум” от краевых эффектов ввиду несовершенности конструкции и прочих факторов ~5КГц (могу врать, точно не помню), как следствие -> фильтрация шума + калибровка коэфф-ами. Ок, скорость есть, далее дело за малым - ставим mems-гирьку, аксель, высотомер (летим ровно на одной высоте? 😃 ) и всё это дело увязываем в одну ситему, где после каждой итерации опроса датчегов проц (лучше ARM…) высчитывает положение ЛА и даёт советы по корректировке рулей. Советую покапаться на Хабре, там попадались толковые статьи по БИНС, по-моему даже на STM32 что-то было. Удачи!
хочу сделать стабилизатор горизонтального полета модели
