регулятор хода коллекторного двигателя из сервы,возможно ли?
Скважность - заполнение сигналом за единицу времени. Длительность сигнала меняется - меняется заполнение. Что такое ШИМ? Если двигатель, скажем в течении секунды был включен в течении 0.5 секунды, значит он получил 50 % мощности. У коллекторника обороты зависят от полученной энергии. Если у нас меняется длительность разностного импульса а частота поступления этих импульсов стабильна, ( а это так. Частота посылок пачек импульсов в передатчике задана жестко. ) значит меняется и заполнение.
если изначально делалась на отслеживание позиции механизма?
Принцип один и тот же - сравнение длительности импульсов. Разница в том какой из них считать эталоном. В сервах эталон - входящий импульс. В регуляторах - опорный импульс собственного генератора.
В догонку 😃
По сути своей регулятор это серва без обратной связи. Он тоже пытается найти место, как и серва. Но ищет его в слепую, без глаз. И остановится он только тогда когда Вы сами дадите ему на вход импульс равный его опорному. Попробуйте вынуть из сервы переменный резистор и Вы получите регулятор оборотов с реверсом. Слабенький правда.
Разница в том какой из них считать эталоном. В сервах эталонкаждые 50 мсек? - входящий импульс
По сути своей регулятор это серва без обратной связи
К сожалению- Вы неправы 😦
Ну, импульс управления, приходящий с приемника на серву- вы видели на экране? skyflex.air.ru/images/glider/gl098.gif
Это узкая “палочка” (Q1-Q7 на фото) , длиной от 1 до 2 мсек, одиноко торчащая вверх и повторяющаяся- через каждые 50 мсек?
Тут всё правильно? Для наглядности- можно её нарисовать на клетчатой бумаге:)
Ширина её- может меняться в 2 раза- от 1 до 2 мсек. Вот её верхняя площадка- и есть время, в течении которого двигатель- будет включен 😁
Ну, схема растяжки импульса, стоящая в серве (конденсатор обычный, в общем то) позволит сделать её не 2 мсек, а 10. Итого, скважность импульсов управления у Вас- будет 10мс/50= 20%
В итоге- Вы сможете “регулировать” (а точнее- включать двигатель) только на 10 мсек из 50, через которые придет следующий импульс? На самом деле- еще меньше, поскольку градация изменений длины импульса (от 1 до 2 мсек) у Вас- всего в в 2 раза.
В случае же ШИМ модуляции- модулятор позволяет изменять скважность в 1000 раз, от полного “+” до полного “-”
Только управлять модулятором- надо преобразовав канальный импульс в напряжение, которым затем и управляется скважность ШИМ- модулятора.
В случае с ШИМ- Вы можете менять скважность от 0 до 100%, получая по каналу управления изменение длительности всего в 2 раза 😃
По сути своей регулятор это серва без обратной связи. Он тоже пытается найти место, как и серва. Но ищет его в слепую, без глаз. И остановится он только тогда когда Вы сами дадите ему на вход импульс равный его опорному. Попробуйте вынуть из сервы переменный резистор и Вы получите регулятор оборотов с реверсом.
Все верно. Коренных отличий несколько:
- у сервы растяжка разностного импульса намного интенсивнее, в серве растяжка многократно перекрывает длительность такта прохождения канального импульса, у регулятора это значение должно быть настроено на 100% длительности такта для полного отклонения ручки. Сама схема растяжки в обоих случаях одинакова и отличается лишь номиналами настроечных элементов ;
- у сервы есть механическая обратная связь и электронное демпфирование колебаний;
- требования к одновибратору сервы выше, чем у регулятора, поскольку он должен сопрягаться с цепями по п.2 и обеспечивать линейную зависимость ширины собственного импульса от положения потенциометра сервы.
В микросхемах сервоэлектроники может присутствовать схема защиты, не допускающая формирования 100% ШИМа, в этом случае приходится проявлять творческие способности 😃
повторяющаяся- через каждые 50 мсек?
Вот ведь: только сейчас заметил, что спутал частоту с периодом …
50 (Гц)- это частота повторения импульса.
А период- 20мСк 😦
Но сути написанного это не меняет: из электроники от сервомашинки сделать нормальный регулятор- нельзя.
Спор пошел ни о чем. Регуляторы про которые пишу были, есть и они работают. Да, “умные” регуляторы с мозгами лучше. Но и сложнее. А кроме того, требуют программирования.
Про различия… специально положил первые две схемы. По ним легко отследить схемные решения для того или иного применения. Основная логика у них идентична. Разница только в выходных каскадах, которые и поддерживают специализированную для нужного режима работу.
В микросхемах сервоэлектроники может присутствовать схема защиты
100% ШИМ- 100% сгоревший мотор.
из электроники от сервомашинки сделать нормальный регулятор- нельзя.
Что ж Вы раньше то не сказали??? Я уже сделал и не один. 😃
100% ШИМ- 100% сгоревший мотор.
То есть - подключаем мотор к акку ( 100% ШИМ ) и мотор сгорает???
Про различия… специально положил первые две схемы
На Ваших схемах главное: мостовой усилитель ТА7291? Full-Bridge Driver for DC Motors (driver for controlling the forward and reverse rotations)
А он включен на левой и средней- по разному?
Разница только в выходных каскадах
Вот именно: о чем собственно, и речь.
То есть - подключаем мотор к акку ( 100% ШИМ ) и мотор сгорает???
Неточно выразился: мотор упирается в ограничитель, сносит движок потенциометра и уж потом- сгорает 😦
усилитель ТА7291
Он не причем в логике обработки. Это всего навсего мостовой усилитель. И не самый крутой. Держит всего 1.2 ампера. Вся обработка происходит до него. Основа же устройства - логика на ЛЕ5.
Это ждущий мультивибратор и схема сравнения импульсов. Вот от них то с 11 или 10 вывода получается импульс разности сигналов. С какого именно, определяется больше входной импульс чем опорный, или меньше. Это обуславливает направление вращения. Вот дальше идут цепочки “затяжки” импульса. Он действительно короткий и для того что бы не терять обороты его надо затянуть.Об этих выходных каскадах я и писал. Что там дальше - без разницы. Силовые цепи могут быть разными. На логику они не влияют. Только на максимальную допустимую мощность мощность нагрузки.
Специальных же схем ШИМа там нет. Они есть только в процессорных устройствах.
Неточно выразился: мотор упирается в ограничитель, сносит движок потенциометра и уж потом- сгорает
Так бывает только если резистор неисправен или включен не правильно. Если все нормально, двигун стартует с полной мощностью и тормозит только у точки прихода. Это за счет демпфирования. Если его убрать, начнутся колебания около точки. Скажется инерция двигателя которая заставит его проскакивать точку.
Это всего навсего мостовой усилитель.
Ну, 4 нога на схеме- у него в одном случае подключена, в другом- нет?
К сожалению, на Аллдаташеете его описания нет,так что выяснить её назначение- невозможно.
Так что, предлагаю дискуссию закрыть и подождать результатов экспериментов ТС?
Да, согласен. Обсуждать особо нечего.
А даташит : html.alldatasheet.com/html-pdf/…/TA7291AF.html
Сразу скажу,что програматора нет и с контроллерами ни разу не работал…
А вы попробуйте. Соберите программатор и прошейте проц, и увидите что там всё просто. Вам же не нужно писать прошивку, вам нужно просто прошить готовую, это проще пареной репы! Вам потом понравиться, расширятся ваши возможности.
пока мыслями не собрался с програматором (у нас радидетали на острове не купить, магазины есть, да только там одни моторчики для двд продают 😃 ). Когда нить обязательно попробую, а пока попробовать простенький вариант, сломаные сервы есть практичемэски у каждого, да и транзисторы можно купить практически везде. Да и собрать намного проще когда покупаешь и пояешь по “бумажке”, многим думаю будет интересно. Плюс регуль из сервы доступен,так сказать дешево и сердито)))
А для чего перенастраивать цепочки? разве нельзя выходное напряжение сервы использовать как управляющее?
Можно, но только в том случае, если требуется реверсивный регулятор. В некоторых сервах на самой плате уже стоят управляющие транзисторы(4 шт)двигатель в них подключается по мостовой схеме.
rcopen.com/forum/f8/topic213770 ( для информации)
Ура! Набрел на нужную тему. Всем здравствуйте! Почитал тут ваши опусы - ну не может быть, что бы мне не подсказали. Так вот. Делаю микро регуль из сервоусилителя аналоговой сервы (безликая, стояла на СкайХавке). То что она аналоговая определил по микросхеме - AA51880. К великому моему удивлению оказалось, что полный шим не наступает даже при полной команде (всего 80%), а не то что сразу. Но это ладно, RC цепь растяжки поменяю. Не могу найти, как увеличить электрический люфт (мертвую зону в нейтрали, для регулятора). Может кто подскажет? Спасибо.
P.S. Что бы вы сильно не парились с подробными ответами, конечно кто не сочтет за труд, сообщаю, что принципы работы серв и регулей - знаю. В производстве полтавской сервы участия не принимал, принимал в разработке, вместе с Виктором Путрей. Еще раз спасибо.
Ура! Набрел на нужную тему.
что принципы работы серв и регулей - знаю.
Тогда- чего “ура”?
Вот, поглядите характеристику работы выхода микросхемы: html.alldatasheet.com/html-pdf/…/AA51880.html
Где там видно “регулятор”?
Нормальный переключающий мост, работающий в режиме ON- OFF 😦
Тогда- чего “ура”?
Саш!
Не парься.
Ну, хочется людям купить на грош пятаков 😦
Тут уж и схемы приводили и осциллограммы: никак не можется понять, что регулятор и сервы- звери разные.
И сделать из одного другое низзя.
Людям лень просто изготовить программатор, и начать прошивать процы, тем самым можно собрать нормальный регулятор хода, и не заниматься гемороем из серв…
Согласен с последним постом, тем более сейчас любая рассыпуха по почте доступна.
Плюс регуль из сервы доступен,так сказать дешево и сердито)))
Ну, хочется людям купить на грош пятаков
Людям лень просто изготовить программатор, и начать прошивать процы
Да им не программатор сделать лень, а вообще “лень”.
Ну, не слышат люди никаких доводов от специалистов…
Что поделаешь?
Пусть попробуют- в “поле каждый суслик- агроном”.
в любом серве есть регулятор хода! , иначе как вы объясните тот факт что не только позиция,но и скорость отклонения качалки пропорциональна скорости отклонения стыка ?