Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 2 из 4 ПерваяПервая 1 2 3 4 ПоследняяПоследняя
Показано с 41 по 80 из 134

Fail-Safe - Автопилот для полетов по камере

Тема раздела Самодельная электроника, компьютерные программы в категории Общие вопросы; Сообщение от 6wings УДОБНО?? Вы уверены? При управлении элеватор+рудер (на "ушастом" планере) стандартного джойстика вполне достаточно. Так же легче обучать ...

  1. #41

    Регистрация
    19.09.2004
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    51
    Сообщений
    958
    Цитата Сообщение от 6wings Посмотреть сообщение
    УДОБНО??
    Вы уверены?
    При управлении элеватор+рудер (на "ушастом" планере) стандартного джойстика вполне достаточно.
    Так же легче обучать новых "пилотов беспилотников" после симуляторов типа ИЛ-2 или супернитенды .
    Да и тратить лишние деньги на весь этот хлам типа RC-пультов не придется .

  2.  
  3. #42

    Регистрация
    23.06.2005
    Адрес
    Красноуфимск
    Возраст
    53
    Сообщений
    268
    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    Пара уточнений:

    Наведение по радиомаяку имеет смысл в том случае, если база (куда должен вернуться самолет) изменяет свое положение (например находится на движущемся автомобиле) и нет цифровой линии связи база -> самолет для передачи координат базы по GPS.
    Не вижу особой разницы, что изменяет положение что не изменяет, смысл остаётся смыслом - самолёт возвращается в режиме самонаведения...

    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    Управляющий полетом сигнал PPM и должен быть радиомаяком. При мощности 40-75 Вт (а меньше смысла нет) его будет "видно" на сотню километров. Отдельный канал радиомаяка вряд ли нужен.

    При такой мощности тогда вобще вопрос не стоял бы о выходе из зоны видимости передатчика, однако при такой мощности это уже передатчик должен быть смонтирован на автомобиле, т.к. оператору такую массу не унести на себе


    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    Но все это теряет смысл, если на базу передается текущяя координата самолета по GPS и на компе рисуется трек полета и движения базы. Готовый канал для передачи координаты - звуковой тракт видеопередатчика + CMX469.
    ну если ещё и на самолёт поставить мощный передатчик для звукового тракта, мощнее чем базовый наземный передатчик, то можно... Но какой тогда должен быть по размерам самолёт? На модельные размеры уже как-то не тянет...

    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    Кстати, если уж использовать на базе ноутбук, то стандартный RC-пульт тоже становится ненужным, так как его удобно заменить на игровой джойстик

    Вот и приплыли к типичному беспилотнику ближнего радиуса действия .
    Что имеем при этом решении:
    1) Нужен автомобиль оснащённый мощным передатчиком - тогда вобще отпадает вопрос о Safe и ниже
    2) Самолёт способный на борту нести передатчик превышающий мощность наземной станции
    3) Ноутбук вместо пульта


    Тогда для решения автором проблемы достаточно 1 пункта или всех 3 для полётов без прямой видимости...
    Но во сколько обойдётся автору цена предложенного Вами решения?

  4. #43

    Регистрация
    19.09.2004
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    51
    Сообщений
    958
    Все не так уж и страшно:

    Стандартный автомобильный усилитель 40 МГц 40 Вт стОит 1000 руб., весит граммов 200-250 и представляет собой коробочку 10х8х3 см.

    Китайский видеопередатчик 1200 МГц 2 Вт стОит 6000 руб. у нас и 2000 руб. если заказать у китайцев. С правильными антеннами даст дальность 8-10 км. Такой видеопередатчик весит граммов 50, потребляет меньше ампера.
    Влезет даже в GWS-ный пенопласт вместе со всей электоникой .

    Вот, собственно, и все дела.

    p.s. Правда, так уже давно никто не делает. Нужно брать дальний радиомодем и фигачить все через него без всяких PPM и аналоговых видеосигналов

  5. #44

    Регистрация
    23.06.2005
    Адрес
    Красноуфимск
    Возраст
    53
    Сообщений
    268
    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    Все не так уж и страшно:

    Стандартный автомобильный усилитель 40 МГц 40 Вт стОит 1000 руб., весит граммов 200-250 и представляет собой коробочку 10х8х3 см.
    сам конечно весит мало... а чтобы его 30 минут хотябы погонять какой вес переносных аккумуляторов будет? Или сразу бензогенератор в комплект брать...

    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    Китайский видеопередатчик 1200 МГц 2 Вт стОит 6000 руб. у нас и 2000 руб. если заказать у китайцев. С правильными антеннами даст дальность 8-10 км. Такой видеопередатчик весит граммов 50, потребляет меньше ампера.
    Влезет даже в GWS-ный пенопласт вместе со всей электоникой .
    Вот, собственно, и все дела.
    В смысле 8-10 км посмотреть и понаслаждаться свободным полётом и успеть попращаться с самиком?

    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    p.s. Правда, так уже давно никто не делает. Нужно брать дальний радиомодем и фигачить все через него без всяких PPM и аналоговых видеосигналов
    А можно вдогонку самолёт радиоретрансятор высылать...

  6.  
  7. #45

    Регистрация
    19.09.2004
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    51
    Сообщений
    958
    Цитата Сообщение от Dimair Посмотреть сообщение
    сам конечно весит мало... а чтобы его 30 минут хотябы погонять какой вес переносных аккумуляторов будет? Или сразу бензогенератор в комплект брать...

    Хватит липолки 3S1P 4000 мАч на час работы (потребляет он 4 А, а батарея весит 370 гр.).

    В смысле 8-10 км посмотреть и понаслаждаться свободным полётом и успеть попращаться с самиком?
    А можно вдогонку самолёт радиоретрансятор высылать...

    Радиуса 8-10 км для управляемого полета по камере Вам не достаточно?
    А для ретранслятора сгодился бы и шарик с гелием на веревке.

  8. #46

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    62
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    Че т куда то вас занесло....
    Тема об аварийном спасении модели, а не о беспилотниках. Когда планер затянуло в облако (или спрятался самолет за высотными домами), его надо просто вернуть назад. Система спасения должна быть максимально компактна и не создавать пилоту никаких новых проблем. И чтобы говорить о радиомаяке - нужно сказать хотя бы, чем это лучше GPS?

  9. #47

    Регистрация
    23.06.2005
    Адрес
    Красноуфимск
    Возраст
    53
    Сообщений
    268
    Была у меня такая мысля с мощным передатчиком, только включать его тогда, когда штатного не хватило и только для возврата, много энергии тогда ненадо попусту тратить... 40 Ватт для этого многовато конечно...
    Согласен, тоже решение, тогда и сейф вобще ненужен...

    Цитата Сообщение от vovic Посмотреть сообщение
    Че т куда то вас занесло....
    Тема об аварийном спасении модели, а не о беспилотниках. Когда планер затянуло в облако (или спрятался самолет за высотными домами), его надо просто вернуть назад. Система спасения должна быть максимально компактна и не создавать пилоту никаких новых проблем. И чтобы говорить о радиомаяке - нужно сказать хотя бы, чем это лучше GPS?
    дешевле...
    ну а если за высотные дома залетел, то чтобы никого не убить и в окно не влететь, лучше тогда систему самоликвидации ставить Ну а серьёзно что в облака, что за высотное здание только парашют на ум приходит - безопасно для всех и самик от крэша спасёт...

  10.  
  11. #48

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    62
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Dimair Посмотреть сообщение
    Ну а серьёзно что в облака, что за высотное здание только парашют на ум приходит - безопасно для всех и самик от крэша спасёт...
    Почему "только". А чем GPS возврат плох? Кстати - парашут из облака не спасет - там потоки такие, что унесет и с парашутом.

  12. #49

    Регистрация
    23.06.2005
    Адрес
    Красноуфимск
    Возраст
    53
    Сообщений
    268
    Цитата Сообщение от vovic Посмотреть сообщение
    Почему "только". А чем GPS возврат плох? Кстати - парашут из облака не спасет - там потоки такие, что унесет и с парашутом.
    Во сколько обойдётся решение с GPS с нуля? Про облака... Если в поток попал, то и GPS не спасёт... С парашутом можно самолёт заваливать на бок или носом вниз, чтобы крылья перестали создавать вертикальную подъёмную силу ну и площадь парашута подобрать чтобы всё же средние потоки не могли его вверх тянуть... хотя всё от потока конечно зависит, стихию предсказать трудно...

  13. #50
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    51
    Сообщений
    655
    Цитата Сообщение от Psw Посмотреть сообщение
    А вот с USB версией у меня прокол - разобрал, а там - хрен чего разберёшь/отличишь, где там USB конвертер, а где - собственно GPS приемник. (Быть может Серж подскажет по фоткам, чего там надо от чего раздраконить)
    Внутренности BU353 оказались подозрительно похожи на ГлобалСат EM-406 модуль:
    Вложение 44922 и Вложение 44923
    Нижние экраны легко скинул, внутренности:
    Вложение 44921 Вложение 44924
    а вот верхние - которые под антенной - как антенну убрать и не сломать при ентом ?
    А с высыланием почтой наложенным платежом модулька ЕМ-406 от Глобал Сат на Sirf-III якобы может помочь какой-то Олег, сам его не пробовал пока что, если поломаю USB, придётся его попробовать просить отправить:
    > По поводу наложеного платежа можете обратиться к Олегу:
    > +7926538-23-78, может помочь.
    > Цена модуля EM-406 (TTL) = 1485 рублей.
    Последний раз редактировалось Psw; 28.03.2009 в 11:43.

  14. #51

    Регистрация
    19.09.2004
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    51
    Сообщений
    958
    Я долго искал RS-232 в BU-модуле.
    Нет его там . Думаю, что просто прошивка проца другая.
    Буду рад, если ошибаюсь...

  15. #52

    Регистрация
    24.08.2002
    Адрес
    Тобольск
    Возраст
    49
    Сообщений
    535
    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    Я долго искал RS-232 в BU-модуле.
    Нет его там . Думаю, что просто прошивка проца другая.
    Буду рад, если ошибаюсь...
    Есть в этих модулях RS232!
    Если аккуратно снять антену (одна пайка на плате модуля) то под ней стоит микросхема PL2303- преобразователь RS232-USB. Можно по описанию этой микросхемы найти точки подключения Rx и Тx - RS232, только уровни 3В.

    Вообще эти сигналы есть еще и на обратной стороне платы (там где пустое место под микросхему) похоже, что туда планировалось устанавливать что-то вроде преобразователя уровней.

  16. #53

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    62
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Dimair Посмотреть сообщение
    Во сколько обойдётся решение с GPS с нуля? Про облака... Если в поток попал, то и GPS не спасёт...
    Рублей в 3000-5000 . Это не дорого. Планер стоит 30000 - 50000. GPS как раз спасет из любого потока. Ибо скорость в пикировании легко превышает 200 км в час. Проблема в том, чтобы пикирование из облака было в сторону пилота, а не в противоположную.

  17. #54

    Регистрация
    06.03.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    16
    Поставил на радиоуправляемую а/машинку автопилот из GPS приёмника.
    Началось всё с идеи беспилотного самолёта.
    Опыта авиапилотирования не было. Только симулятор.
    Купил парк флаер Protech Piper Cub AFR. Собрал, поставил батарейку большей ёмкости,
    но самик так и не взлетел.
    Пришлось для экспериментов с автопилотом перейти на авто.
    Купил внедорожник масштаба 1/8, выбросил "родную" электронику оставив только двигатель.
    Поставил цифровую рулевую машинку, регулятор хода и, собственно, GPS приёмник.
    На GPS приёмнике запрограммировал управление рулём и двигателем (PWM сигнал).
    Движение возможно с указанным азимутом; через массив путевых точек (LAT, LON);
    либо с азимутом, проходящим через путевую точку.

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: car_s.JPG
Просмотров: 217
Размер:	46.8 Кб
ID:	54156

  18. #55

    Регистрация
    01.12.2006
    Адрес
    Севастополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    20
    Нашел у себя в загажнике такойже ГПС приемник БУ353
    хочу поцчаствовать с вами

  19. #56

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    62
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Unav Посмотреть сообщение
    На GPS приёмнике запрограммировал управление рулём и двигателем (PWM сигнал).
    Как называется приемникGPS, позволяющий программировать PWM - сигнал?

  20. #57
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    51
    Сообщений
    655
    Вот и мне интересен уже реализованный проектик - потому как сам думал, что на ползающей модельке автопилотик безопаснее настраивать - направление мыслей сходное.
    Ну то есть - в ГПС приемнике для внутренней обработки используется достаточно мощный проц.
    Вопрос в том - есть ли в доступе люди, способные дописать/модифицировать прогу/прошиву ентого проца ?
    Или всё-таки алгоритм автопилота реализован на внешнем для GPS микроконтроллере, как енто обычно делается ?
    Обычно никто ВНУТРЬ алгоритмов/проги ГПС модуля не суётся, а ведь хотелось бы - для уменьшения долбанного 1 сек интервала обновления в частности - потому как летающая моделька - енто не то же самое что ползающая - скорость перемещения в пространстве слегка повыше будет - оперативность принятия решений поважнее соответственно.

  21. #58

    Регистрация
    01.12.2006
    Адрес
    Севастополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    20
    Цитата Сообщение от Psw Посмотреть сообщение
    Вот и мне интересен уже реализованный проектик - потому как сам думал, что на ползающей модельке автопилотик безопаснее настраивать - направление мыслей сходное.
    Ну то есть - в ГПС приемнике для внутренней обработки используется достаточно мощный проц.
    Вопрос в том - есть ли в доступе люди, способные дописать/модифицировать прогу/прошиву ентого проца ?
    Или всё-таки алгоритм автопилота реализован на внешнем для GPS микроконтроллере, как енто обычно делается ?
    Обычно никто ВНУТРЬ алгоритмов/проги ГПС модуля не суётся, а ведь хотелось бы - для уменьшения долбанного 1 сек интервала обновления в частности - потому как летающая моделька - енто не то же самое что ползающая - скорость перемещения в пространстве слегка повыше будет - оперативность принятия решений поважнее соответственно.
    Мне кажется, что с учетом того что ГПС имеет погрешность +-10м то будь то 1 или 2 или пол секунды
    огромной роли не сиграют.

    Ведь даже при большом количестве принимаемых спутников, около 5-6 спутников , сидя\стоя на месте , координата в 3D пространстве всёравно меняется !

  22. #59

    Регистрация
    09.12.2004
    Адрес
    г. Железнодорожный
    Возраст
    49
    Сообщений
    1,655
    Записей в дневнике
    607
    Цитата Сообщение от Dfyj Посмотреть сообщение
    Мне кажется, что с учетом того что ГПС имеет погрешность +-10м то будь то 1 или 2 или пол секунды
    огромной роли не сиграют.

    Ведь даже при большом количестве принимаемых спутников, около 5-6 спутников , сидя\стоя на месте , координата в 3D пространстве всёравно меняется !
    Для повышения точности и получения непрерывного потока измерений используют экстраполяционные фильтры семейства фильтров Калмана. Есть даже открытые реализации для автопилотов вроде. Фильтры правда лучше связывать с еще доугими датчиками, чтобы предсказывать положение без GPS, а GPS использовать для коррекции дрейфа раз в секунду.

    Возможно, прогу и можно прошить в GPS. Я видел всякие SDK вроде под проци в GPS. Возможно, опытный serj скажет более подробно

  23. #60

    Регистрация
    20.08.2006
    Адрес
    Луганск, Украина
    Возраст
    48
    Сообщений
    16
    Могу посоветовать зайти сюда http://www.uav-dpla.narod.ru/ и связаться с хозяином. Вся аппаратура самодельная и самолет тоже, может он подскажет чего... Я видел как это летает, любо дорого посмотреть. Уводят по дальше, задают на ноутбуке точку, выключают передатчик, и он сам возвращается в эту точку и кружит на одном месте пока не получит команду чё ему дальше делать.

  24. #61

    Регистрация
    06.03.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    16
    Цитата Сообщение от vovic Посмотреть сообщение
    Как называется приемникGPS, позволяющий программировать PWM - сигнал?
    Приёмник фирмы Javad Navigation Systems с процессором Motorola MPC566.
    Весь автопилот реализован непосредственно в GPS приёмнике.
    Сначала работал на частоте 1Hz, но оказалось мало для ровной езды.
    Сейчас позиция считается 10Hz по методу наименьших квадратов ( без Калмана )
    Шум позизии около метра-двух
    Фильтруется только направление скорости на интервале 0.5 сек

    Машинка едет ровно и гладко.
    Ввёл режим движения от одной точки до другой с заданным азимутом,
    имитируя движение самолёта вдоль ВПП. Ездит туда - обратно пока батарейка не кончится.

    Подключил GPS и RF приёмники к рулевым машинкам через мультиплексор.
    Теперь одни каналы могу отдать на время GPSу (курс), а другими управляю с передатчика (тяга, высота). Легко отрабатывать посадку.

  25. #62
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    51
    Сообщений
    655
    Цитата Сообщение от Unav Посмотреть сообщение
    Приёмник фирмы Javad Navigation Systems с процессором Motorola MPC566.
    Весь автопилот реализован непосредственно в GPS приёмнике.
    Получается, что люди, способные понимать/модифицировать внутренности ГПС всё-таки есть в природе.
    Цитата Сообщение от Unav Посмотреть сообщение
    Сначала работал на частоте 1Hz, но оказалось мало для ровной езды.
    Сейчас позиция считается 10Hz по методу наименьших квадратов ( без Калмана )
    Об ентом Серж насколько я понимаю только мечтает - увеличить частоту принятия решений с 1 Гц до 10 Гц хотя бы.
    Цитата Сообщение от Unav Посмотреть сообщение
    Шум позизии около метра-двух
    Фильтруется только направление скорости на интервале 0.5 сек
    Ну про шум мне трудно сказать, но точность без ВААС минимум который пишет ГПС - 4 метра.
    А ВААС вроде как только над Штатами работает.
    Цитата Сообщение от Unav Посмотреть сообщение
    Машинка едет ровно и гладко.
    Ввёл режим движения от одной точки до другой с заданным азимутом,
    имитируя движение самолёта вдоль ВПП. Ездит туда - обратно пока батарейка не кончится.
    Хочу сказать простое и надоевшее слово "ДАЙ". Можно в личку, можно здесь. Если вообще можно. Ну то есть тоже хочется попробовать на мини кваке ну и быть могет на электро планере ушастом в будущем.
    Цитата Сообщение от Unav Посмотреть сообщение
    Подключил GPS и RF приёмники к рулевым машинкам через мультиплексор.
    Теперь одни каналы могу отдать на время GPSу (курс), а другими управляю с передатчика (тяга, высота). Легко отрабатывать посадку.
    Ну енти детали реализации важны, если на "Дай" найдётся ответ " Возьми".
    Желательно с исходниками естественно. Потому как самому изобретать ентот велосипед силёнок-то может и не хватить.
    Однако всё-равно радует, что хоть кто-то могёт, хоть для какого-то частного случая проца в ГПС. Особенно про ненавистные 1 и 10 Гц расчета позиции/принятия управляющих решений.
    В идеале (не бюджетном) мне кажется данные с нескольких ГПС антенн/модулей разнесенных/разноориентированных по квадрату крылья/фюз обсчитывать в одном процике с учетом разницы их пространственного положения.
    Хотя лично я в ентой математике как детёныш.

  26. #63

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    57
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от Psw Посмотреть сообщение
    Получается, что люди, способные понимать/модифицировать внутренности ГПС всё-таки есть в природе.
    По-моему, не столь суть важно, где живет клиентская программа - во внешнем процессоре или подгружается к ядру в процессор GPS. Главное, чтобы сам приемник мог выдавать координаты чаще, чем раз в секунду. JavadNS, судя по мануалам, могут работать до 100Гц, но цены на их приемники измеряются в тысячах $$

  27. #64

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    62
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Unav Посмотреть сообщение
    Приёмник фирмы Javad Navigation Systems с процессором Motorola MPC566.
    Весь автопилот реализован непосредственно в GPS приёмнике.
    Мнда.. Размерчик великоват. В таком формате и с таким весом есть готовые навигаторы с удобным вводом и отображением маршрута. Однако на борт планера такой девайс не поместить.
    Скажем, вариант использования штатного дешевого eTrex с RCAP получается по габаритам меньше, а по весу - столько же. Так это с индикатором и многоточечным маршрутом.
    Насчет частоты обновления - 4Гц запросто дают приемники u-blox, а больше оно и не нужно.

  28. #65
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    51
    Сообщений
    655
    Цитата Сообщение от Vad64 Посмотреть сообщение
    JavadNS, судя по мануалам, могут работать до 100Гц, но цены на их приемники измеряются в тысячах $$
    Ну вот блин, а я то наивный полагал что ГПС до $100 стоимость. Какова же глубина моего заблуждения - цены ОТ $3 000 до $56 000. Ентот ценовый диапазон для модели Боинга 1:1 приемлемо наверное.
    Хотя да, 100 Гц принятия решений ето конечно круто. Однако просто не по деньгам удовольствие. Ну то есть не игрушечное явно.
    Так что моё "ДАЙ" снимается с обсуждения - не мой размерчик.
    Зато судя по ценам и сложность исходной задачи вполне можно оценить.

  29. #66

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    57
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от Psw Посмотреть сообщение
    Зато судя по ценам и сложность исходной задачи вполне можно оценить.
    Если исходная задача - приведение устойчивого аппарата в заданную точку с точностью в несколько десятков метров, то вполне достаточно скорости и точности дешевого GPS приемника, как правильно заметил vovic.

  30. #67

    Регистрация
    06.03.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    16
    Сам приёмник точно не бюджетный и преднозначен для другого сектора.
    Поэтому и дал название фирмы.

    Антенну поставил "ширпотребовскую" GlobalSat 4см. в диаметре
    одночастотную с магнитиком.

    Позиция считается без всяких WAAS дифференциальных систем.
    Т.е. с точки зрения позиции всё по-честному.

    Просто мне удобно с ним обращаться.
    Хотел прежде всего поделиться моей реализацией.
    В процессоре MPC565/566 есть модуль Modular Input/Output Subsystem
    На нём и запрограммировал PWM сигнал
    Позицию пишу во внутреннюю память.
    Используется только "голая" плата весом 150грамм.

    Данный приёмник используется чисто в хоббийных целях без всех его возможностей.
    Математика простейшая, нацеленная на микроконтроллер.
    Просто у меня нет отдельного микроконтроллера (хотя в дальнейшем перейду на дешёвый GPS и отдельный контроллер), а есть дорогой приёмник.
    Мне сейчас удобней использовать такой вариант (всё в одном флаконе).

    Наверняка в других приёмниках можно сделать похожее.

    Испытывался не сам GPS приёмник, а его реализация и, собственно, алгоритм автонавигации с простой математикой.
    Коммерческие варианты не интересууют. Хочу сделать весь комплекс сам и с "подручными"
    материалами с нуля, с чисто хоббийными целями.
    GPS приёмник дорогой, но он у меня есть, и ипользую его как маленький компьютер с позицией.
    вес - 150г.
    Возможности GPS приёмника для расчёта сверхточной позиции не используются.
    Т.е. он у меня как дорогой макет для будущей дешёвой реализации.

    А вот на любые вопросы связанные непосредственно с автоуправлением отвечу с радостью.

    Реализация мультиплексора:
    Поставил нашу отечественную микросхемку К555КП12, стоимостью 10р.
    Она умеет в зависимости от уровня управляющего сигнала подключать выход к одному из 4х входных цифровых сикналов.
    Таким образом на входе мультиплексора
    с радиоприёмника
    1й канал - курс
    2й канал - управление
    с GPS приёмника - курс

    Ко 2му каналу RC прёмника подключил регулятор оборотов. Выдаёт либо высокий либо низкий уровень для мультиплексора
    На выходе мультиплексора сигнал либо с RC приёмника, либо с GPS. Управление вторым каналом с RC передатчика.
    Также и тяга и т.п.
    Таким образом в любой момент с RC пульта можно управлять курсом самому, либо брать с GPS.

  31. #68

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    62
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    Давно ищу себе соучастника вот в таком деле. Есть готовый проект:
    http://rcpilot.sourceforge.net/modules/rcap/index.php
    С открытым софтом - исходники выложены на сайте.
    Он хорош простотой и доступностью любому желающему. Мною испытан и отлажен. Но плох тем, что работает только с навигатором, задающим курс на цель. С обычными GPS- приемниками работать не может.
    Цель замышляемого дела - модифицировать софт так, чтобы он смог работать с любой GPS-головкой.
    Я заткнулся на том, что не смог написать расчет азимута на цель по известным координатам на Пикбейсике без библиотек функций. Ну, не программист я.
    Может кто возьмется помоч ?

  32. #69

    Регистрация
    06.03.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    16
    Цитата Сообщение от vovic Посмотреть сообщение
    Давно ищу себе соучастника вот в таком деле. Есть готовый проект:
    http://rcpilot.sourceforge.net/modules/rcap/index.php
    С открытым софтом - исходники выложены на сайте.
    Он хорош простотой и доступностью любому желающему. Мною испытан и отлажен. Но плох тем, что работает только с навигатором, задающим курс на цель. С обычными GPS- приемниками работать не может.
    Цель замышляемого дела - модифицировать софт так, чтобы он смог работать с любой GPS-головкой.
    Я заткнулся на том, что не смог написать расчет азимута на цель по известным координатам на Пикбейсике без библиотек функций. Ну, не программист я.
    Может кто возьмется помоч ?
    Синусы/косинусы и обратные функции в Пикбейсике есть?

  33. #70

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    57
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от vovic Посмотреть сообщение
    Я заткнулся на том, что не смог написать расчет азимута на цель по известным координатам на Пикбейсике без библиотек функций. Ну, не программист я.
    Может кто возьмется помоч ?
    Если это поможет, могу проконсультировать по численным алгоритмам. С Пикбейсиком я не работал и нет желания с ним разбираться.

  34. #71
    Psw
    Psw вне форума
    Давно не был
    Регистрация
    04.10.2005
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    51
    Сообщений
    655
    Цитата Сообщение от Vad64 Посмотреть сообщение
    Если исходная задача - приведение устойчивого аппарата в заданную точку
    Мною имелась ввиду сложность/дороговизна реализации задачи принятия управляющих решений 10-100 раз в секунду.
    А по численным алгоритмам - енто конечно круто, не вопрос.
    Но мне кажется всё-таки, раз уж в (пик) бэйсике нету обратной тригонометрии, всё-таки (хотя бы)математику писать на Сях, поскольку в стд либ есть потребные арк функции, ну а Си есть условно бесплатный.
    Ну а всякие обработчики входного текста NMEA - можно и на асме.
    Ну а о платформе как обычно два лагеря - АВР супротив ПИК (пора уже хоть 18).
    И там и там приверженцы/сторонники/противники.
    P.S.
    А в BU353 асинхронный NMEA выход нашёлся под антенной, естественно. Лень фотать, но выход нашёл.
    Но ещё даже к своей макетке 18пик+20*4 лсд не подключал, обработчик NMEA текста не писал - как-то не с руки было.
    Кстати, про сирф-3 вроде до 10 Гц пишут обновление позиции, или я чего-то путаю ?

  35. #72

    Регистрация
    01.12.2006
    Адрес
    Севастополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    20
    Нет, не путаешь, так и пишут

    Как на нем антенну снять ? нужно пипку по центру в антенне распаять ?

  36. #73

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    62
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Psw Посмотреть сообщение
    А по численным алгоритмам - енто конечно круто, не вопрос.
    Но мне кажется всё-таки, раз уж в (пик) бэйсике нету обратной тригонометрии, всё-таки (хотя бы)математику писать на Сях, поскольку в стд либ есть потребные арк функции, ну а Си есть условно бесплатный.
    Да в том то и дело, что девайс готов и работает. Его только подправить надо.
    А если Вас послушать - то нужно переписывать все заново, соответственно - все отлаживать заново. Именно на это, как правило, энтузиазма не хватает.
    Отлаживать там есть что, потому что даже в готовой и работающей программе я нашел ошибки, приводящие к дрожанию сервомашинок.
    Как всегда - недостатка в советах нет, но вот помоч - это всегда дифицит.

  37. #74

    Регистрация
    19.07.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    59
    Сообщений
    6,063
    А никто кстати путных ссылочек на материалы по подобным рассчетам не подбросит?

  38. #75

    Регистрация
    06.03.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    16
    Ладно, синусы/косинусы и обратные посчитаем по рядам Тейлора.
    Просмотрел код rcap и не увидел там формата чисел с плавающей точкой.

    В ПикБейсике только целочисленная математика?
    Или всё-же плавучка есть?

  39. #76

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    62
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    Плавающую - это через подгружаемые библиотеки - там места может не хватить.
    Было бы замечательно написать все в целочисленном варианте. У меня там возникла проблема с разрядностью. Дело в том, что формат координат по долготе, к примеру, таков: ГГГ.ММ,МММ - Это семь с половиной десятичных знаков, что в двоичном варианте составляет 24 разряда. Поэтому считать разницу текущей координаты и координаты цели уже непросто в целочисленной арифметике. Надо изголяться. А я - не умею. Отбрасывать младший разряд - нельзя.
    Единственное допустимое упрощение - это ограничиться только северной широтой и восточной долготой.

    Вторая проблема - есть готовый кусочек кода кусочно-линейной аппроксимации функции арктангенса -
    http://www.dattalo.com/technical/sof...pic/arctan.asm
    С нормальной точностью. Но он только для октета - 0-45 градусов. К нему еще надо дописать сведение 0-360 градусов через изменение знака и дополнение. Кроме того, чтобы избежать деления на ноль, надо написать отработку выколотых точек - их четыре - это когда цель и модель находятся точно на одной широте или долготе.

    Почему я зациклился на этом? Да потому, что, если расчет азимута таки написать на пике, то дальше отлаженный на столе кусочек кода просто вставляется в готовый девайс - и можно лететь!

  40. #77

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    57
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от vovic Посмотреть сообщение
    Плавающую - это через подгружаемые библиотеки - там места может не хватить.
    Было бы замечательно написать все в целочисленном варианте.
    А этот Пикбейсик - бесплатный софт или как? Есть ли в нем симулятор? Где можно посмотреть описание?

  41. #78

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    62
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    Я брал бесплатно вот тут - это форум поклонников PIC:
    http://www.microchip.ru/phorum/
    Там дадут ссылочки и посоветуют.
    Там отладочная оболочка неплохая есть. Но все равно - нужно соображать.

  42. #79

    Регистрация
    09.12.2004
    Адрес
    г. Железнодорожный
    Возраст
    49
    Сообщений
    1,655
    Записей в дневнике
    607
    Цитата Сообщение от Vad64 Посмотреть сообщение
    А этот Пикбейсик - бесплатный софт или как? Есть ли в нем симулятор? Где можно посмотреть описание?
    Я может упустил что-то, но почему бы не написать на C ? Если отбросить извраты, но его базовая часть (логика, арифметика, простые типы) не сложнее Бейсика. К тому же есть тип double, библиотеки и нормальные комиляторы (PICC например). Контроллер лучше брать из серии PIC18, например PIC18F252 - у него 16k команд (32k bytes) и 1.5kb RAM, Serial, 5 ADC, Freq до 25 MHz или 40 Mhz с учетверителем такатовой. Цена около 250р. Программатор WinPic800, железо у меня Tait LPT.

  43. #80

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    62
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Prikupets Посмотреть сообщение
    Я может упустил что-то, но почему бы не написать на C ?
    Я уже писал - если писать на С - надо писать всю программу. В т.ч. отработку прерываний, чтение и декодирование NMEA, декодирование входного РРМ-сигнала, формирование выходного РРМ-сигнала, отработку подстроечных параметров по пути перекладки, реверсу и коэффициенту передачи на серву руля.
    Если на пиковском ассемблере или пикбейсике - надо написать только расчет азимута. Все остальное уже написано, ОТЛАЖЕНО и ИСПЫТАНО в полете!
    Впрочем, возможно на С написать расчет азимута, откомпилить его в ассемблер пика и вставить кусок в программу. Но я тоже не потяну - С не знаю.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Продам Готовый комплект для полетов по камере.
    от Stivmaster в разделе Барахолка. Самолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 04.08.2010, 13:10
  2. Система стабилизации для полета по камере
    от rippers в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 12
    Последнее сообщение: 01.02.2010, 18:22
  3. Мой верт для полетов по камере
    от kostinich2001 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 31.07.2008, 10:08
  4. Самолет и аксессуары для полетов по камере
    от deNick в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 172
    Последнее сообщение: 05.05.2008, 11:34

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения