Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 4 из 4 ПерваяПервая ... 2 3 4
Показано с 121 по 134 из 134

Fail-Safe - Автопилот для полетов по камере

Тема раздела Самодельная электроника, компьютерные программы в категории Общие вопросы; Вроде можно и без ассемблера обойтись. Посмотрите набросал куски кода в ПИКБейсике, там считывание полей с координатами и засовывание их ...

  1. #121

    Регистрация
    19.07.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    57
    Сообщений
    6,063
    Вроде можно и без ассемблера обойтись.
    Посмотрите набросал куски кода в ПИКБейсике, там считывание полей с координатами и засовывание их в две двухбайтных переменных и вычитание двухбайтных переменных цели и текущей позиции. Код только в виде примера, не уверен что правильно, но мож пригодится.

    main1.rar

  2.  
  3. #122

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    55
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от PigTail Посмотреть сообщение
    Посмотрите набросал куски кода в ПИКБейсике, там считывание полей с координатами и засовывание их в две двухбайтных переменных и
    Нельзя координату в двухбайтную переменную засовывать. Это неприемлемая потеря точности. Двухбайтное представление годится только для разности текущей позиции и цели.

  4. #123

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,747
    Дык там так и сделано... педполагается, что далеко улетать никто не будет
    но на мой взгляд эта кактавасия не совсем корректна.

    У меня 3 байта для представления координат. и штатный сишный арктангенс. на 16 мгц считается за 40 мкс.
    но пользуюсь арктангенсом не часто, 301 раз в секунду, поэтому времени на другие вычисления- вагон.

  5. #124

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    55
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    У меня 3 байта для представления координат.
    serj, если GPS выдает координаты в десятичном формате ddmm.mmmm и dddmm.mmmm, то 3х байтов вроде как мало, если не отбрасывать младшую цифру. Напрашиваются 32 бита. Или делать вычитание с координатами в десятичном виде.
    Библиотеку Си vovic-у пристегнуть может быть проблематично. Проще действительно в ассемблере.

  6.  
  7. #125

    Регистрация
    19.07.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    57
    Сообщений
    6,063
    Пардон, мож муторно написал, одна координата запихивается в 2 слова, в одно целая часть в минутах(естественно градусы не откидываются), во второе дробная часть минут, разница укладывается в двубайтное. Последняя цифирь действительно откидывается, если ее GPS вообще выдает. Предпологается, что с данным агрегатом никто не будет улетать далее расстояния в 32 минуты от точки возврата. Насчет ассемблера еще не известно как он там с асемблером общается, этот куцый бейсик, наверное самый простой вариант все таки подцепить библиотеку с плавающей точкой на том же бейсике, благо она существует.

  8. #126

    Регистрация
    06.03.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    49
    Сообщений
    16
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Дык там так и сделано... педполагается, что далеко улетать никто не будет
    но на мой взгляд эта кактавасия не совсем корректна.

    У меня 3 байта для представления координат. и штатный сишный арктангенс. на 16 мгц считается за 40 мкс.
    но пользуюсь арктангенсом не часто, 301 раз в секунду, поэтому времени на другие вычисления- вагон.
    Если вычитать поотдельности градусы, минуты и дробную часть минут,
    то 2х байт для самой разницы вполне хватит.
    0xFFFF это в десятичном виде 65535. Знак можно хранить и учитывать отдельно.
    Т.е., если принять первую цифру - минуты, то остаётся 4 знака на дробную часть.
    Разница в одну тысячную минуты - это два метра. Величина сравнимая с шумом позиции.
    А 6.5535 минут - это порядка 10000 метров.
    Никто не мешает при большей удалённости брать первые две цифры за минуты.
    Надо только это учесть при пересчёте.

    На самом деле просил vovic'a пристегнуть библиотеку с плавающей точкой
    для разложения синуса и арктангенса в ряд Тейлора.
    Если же использовать таблицу вместо ряда, можно попробовать сравнить точность для целых чисел.

  9. #127

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    60
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    Я прошу прощения, что не попробовал пока с библиотекой. Запарка в конце года - смогу только на каникулах.

    По поводу вычитания. Тысячные доли минут отбрасывать нежелательно. Посмотрите на файлы записей треков моих полетов.Файл открывается в Exel. Каждая строка - это точка. Третий и второй с конца столбцы данных - это координаты точек. Даже беглого взгляда на координаты достаточно, чтобы убедиться, что младший разряд совсем не тонет в шумах GPS. Последний столбец - это высота точки над уровнем геоида в дециметрах. Тоже, кстати, в шумах не тонет младший разряд.

    Разрядность до вычитания должна быть полной. Кто-то может летать точно на пятидесятом градусе северной широты - это как раз Сторожевое, где у нас превосходный склон для полетов в динаме. Из-за регулярного пересечения границы между 50 и 49 градусами, отбрасывание даже самого старшего разряда градусов до вычитания - нарушит работу автопилота. Т.е. полный формат координат нужен до вычитания.
    Как после вычитания? Для планерных применений можно смело брать максимальное удаление - до 3 км от точки старта. В пересчете на географические координаты - это примерно до двух угловых минут по долготе и до полутора минут по широте ( это применительно к Воронежу. В Мурманске если кто летает - то по долготе будет раза в два больше) . Поэтому, если разность будет в двоичной форме - то двухбайтного слова вполне хватает. А если в двоично-десятичной - то нет.
    Разность должна быть со знаком - для определения квадрантов азимута.

    И еще про точность. Очень не хочется отбрасывать тысячные доли минуты еще и потому, что в случае удачной разработки, есть желание подумать над написанием программы автоматической посадки планера на ВПП - примерно так, как сажали Буран в конце его единственного орбитального полета. Задачка посложнее будет - но ооочень интересная.

  10.  
  11. #128

    Регистрация
    19.07.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    57
    Сообщений
    6,063
    Я откидывал только десятитысячные до вычитания, хотя можно и после, градусы переводил в минуты. Если хотите развивать прогу от бейсика надо отказываться и прогу переписывать с нуля.
    Мжно пару вопросов? Какой автопилот(co-pilot по схеме на приведенной Вами ссылке) Вы используете, где бы взглянуть на это дело поподробнее и как взглянуть на файлы записей треков Ваших полетов?

  12. #129

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    60
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    Файлы треков выложены вот в этой теме:
    http://forum.rcdesign.ru/index.php?showtopic=42591

    Автопилот я использую вот этот:
    http://rcpilot.sourceforge.net/modules/rcap/index.php

    Он работает от GPS-навигатора eTrex. Перед стартом в навигатор заносится координата точки старта и навигатор взводится командой GO TO вручную. После этого колпак планера закрывается и он стартует в режиме ручного управления.
    Других co-pilot я не использую.

    От Бейсика, возможно, уходить надо. Но я не уверен, что на проект хватит сил и ума.

  13. #130

    Регистрация
    19.07.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    57
    Сообщений
    6,063
    А не подскажете, что в начальных двух колонках?

  14. #131

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    60
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    В первой колонке данные барометрического высотомера, во второй - барометрического вариометра с нулем возле 500.
    Там есть еще записи, где ненулевая четвертая с конца колонка - это температура воздуха на крыле в градусах Цельсия, умноженная на два (т.е. цифра 45 - означает 22,5 градуса Цельсия.)

  15. #132

    Регистрация
    06.03.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    49
    Сообщений
    16
    Используя только целые двубайтовые числа получить азимут между точками можно.
    На удалении от 100 м. от базы точность будет не хуже нескольких градусов.
    Чем дальше - тем точнее. Используя таблицу на 45 элементов и кучу IF'ов
    получается точность 1 градус.
    Но имеем только азимут, без расстояния.
    Т.е. при пролёте над заданной точкой азимут поменяется на 180 градусов.
    Для простых вычислений такой подход наверное приемлим.

    Если не получится использовать библиотеку с плавающей точкой,
    после НГ оформлю код.

    Цитата Сообщение от vovic Посмотреть сообщение
    в случае удачной разработки, есть желание подумать над написанием программы автоматической посадки планера на ВПП - примерно так, как сажали Буран в конце его единственного орбитального полета. Задачка посложнее будет - но ооочень интересная.
    А вот здесь точность нужна получше.
    Плавающая или фиксированная точка.
    И числа 32 bit.

  16. #133

    Регистрация
    24.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от Prikupets Посмотреть сообщение
    Я других самолетов и не держу, только те, что летают с брошенными ручками.

    Так что рулить можно и хвостом.
    Назовите если можно конкретные модели. Мне нужно.

  17. #134

    Регистрация
    24.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от vovic Посмотреть сообщение
    Есть готовый проект:

    http://rcpilot.sourceforge.net/modules/rcap/index.php

    Цель замышляемого дела - модифицировать софт так, чтобы он смог работать с любой GPS-головкой.

    Я заткнулся на том, что не смог написать расчет азимута на цель по известным координатам на

    Пикбейсике без библиотек функций.

    Может кто возьмется помоч ?
    Я хочу попробовать, мне тоже автопилот интересен.

    Как он работает с навигатором ? Навигатор как то подает сигналы "куда рулить" ? Если да то как они выглядят ?

Закрытая тема
Страница 4 из 4 ПерваяПервая ... 2 3 4

Похожие темы

  1. Продам Готовый комплект для полетов по камере.
    от Stivmaster в разделе Барахолка. Самолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 04.08.2010, 13:10
  2. Система стабилизации для полета по камере
    от rippers в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 12
    Последнее сообщение: 01.02.2010, 18:22
  3. Мой верт для полетов по камере
    от kostinich2001 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 31.07.2008, 10:08
  4. Самолет и аксессуары для полетов по камере
    от deNick в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 172
    Последнее сообщение: 05.05.2008, 11:34

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения