Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Показано с 1 по 8 из 8

Управление PX4 по Mavlink

Тема раздела Самодельная электроника, компьютерные программы в категории Общие вопросы; Здравствуйте! Имею следующую ситуацию. Я подключаюсь с RaspberryPi 3 к Pixhawk и обмениваюсь с ним по Мавлинку. Для управления в ...

  1. #1

    Регистрация
    29.01.2018
    Адрес
    Королев
    Возраст
    38
    Сообщений
    8

    Управление PX4 по Mavlink

    Здравствуйте!

    Имею следующую ситуацию.
    Я подключаюсь с RaspberryPi 3 к Pixhawk и обмениваюсь с ним по Мавлинку.
    Для управления в режиме Stabilized использую сообщение MANUAL_CONTROL мавлинка, в которое загоняю нужные мне тангаж, крен, и уровень газа.
    Но это перестает работать, когда я включаю RC. Насколько понял, он перебивает данные, приходящие по мавлинку, и из-за этого перестают работать рули высоты и крена. Пульт нужен чисто ради безопасности. Возможно и как-то выставить. В режиме Stabilized MANUAL_CONTROL шлется на пикс с частотой 10 Гц.
    Можно ли как-то заставить пикс корректно отрабатывать MANUAL_CONTROL при включенном пульте?
    Спасибо

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    07.05.2007
    Адрес
    Израиль, Хайфа
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,178
    Записей в дневнике
    7
    К сожалению это не возможно. PX4 поддерживает либо MANUAL_CONTROL либо RC. Одновременно никак.
    Я обычно (если возникает желание как у вас "подстраховаться") использую полетный стек ArduPilot и шлю вместо отсутствующего там MANUAL_CONTROL сообщения RC_CHANNELS_OVERRIDE (хоть это и не рекомендуется, но это на сегодня единственный мне известный способ двойного управления).

  4. #3

    Регистрация
    29.01.2018
    Адрес
    Королев
    Возраст
    38
    Сообщений
    8
    Спасибо, буду иметь ввиду. Пока проблему решили программно-аппаратным способом. По сути получилось, что двойного управления нет.

    А какой пакет отвечает за настройку параметров QGC? https://docs.px4.io/en/advanced_conf...reference.html
    Конкретно интересует FW_AIRSPD_TRIM. Возможно ли менять скорость полета по маршруту в режиме Mission?

  5. #4

    Регистрация
    07.05.2007
    Адрес
    Израиль, Хайфа
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,178
    Записей в дневнике
    7
    Очень хочу спросить, как сейчас организован программный интерфейс с ЛА?
    Слышали ли о dronekit? Очень облегчает жизнь и позволяет сосредоточиться на решении непосредственно задачи, а не сопутствующих граблей.
    Для изменения скорости полета ЛА в авторежимах у dronrkit есть функции/команды vehicle.groundspeed и vehicle.airspeed.
    Если нужно изменить параметры прямо в полете, то есть функция vehicle.parameters. То есть просто пишем vehicle.parameters['ИМЯ_ПАРАМЕТРА']=ЗНАЧЕНИЕ. Все для чего не нужна перезагрузка, применится мгновенно.
    Синтаксис выше приведен для python, есть api для андроида.

    зы. Ну и при всем уважении к PX4, много чего, что начинал с него заканчивалось сползанием на Ardu

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    29.01.2018
    Адрес
    Королев
    Возраст
    38
    Сообщений
    8
    Цитата Сообщение от dollop Посмотреть сообщение
    Очень хочу спросить, как сейчас организован программный интерфейс с ЛА?
    Слышали ли о dronekit? Очень облегчает жизнь и позволяет сосредоточиться на решении непосредственно задачи, а не сопутствующих граблей.
    Для изменения скорости полета ЛА в авторежимах у dronrkit есть функции/команды vehicle.groundspeed и vehicle.airspeed.
    Если нужно изменить параметры прямо в полете, то есть функция vehicle.parameters. То есть просто пишем vehicle.parameters['ИМЯ_ПАРАМЕТРА']=ЗНАЧЕНИЕ. Все для чего не нужна перезагрузка, применится мгновенно.
    Синтаксис выше приведен для python, есть api для андроида.

    зы. Ну и при всем уважении к PX4, много чего, что начинал с него заканчивалось сползанием на Ardu
    Софт (на C++) управляет пиксом по юсб. Отправляет и принимает мавлинковские сообщения. Про dronekit почти не слышал ничего. Но видел на сайте пикса ссылки на него. Но это уже было после того, как был сделан обмен чисто по мавлинку. А чем плох PX4?

  8. #6

    Регистрация
    29.01.2018
    Адрес
    Королев
    Возраст
    38
    Сообщений
    8
    Возможно ли по MAVLink задавать положение для пикса? Т.е., чтобы свое местоположение он брал не с GPS-приемника, а то, которое я ему скажу.

  9. #7

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,027
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от DmitrySD Посмотреть сообщение
    озможно ли по MAVLink задавать положение для пикса? Т.е., чтобы свое местоположение он брал не с GPS-приемника, а то, которое я ему скажу
    это три разные вещи.

    а вообще почитайте про harware in the loop в вашем полетнике

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    29.01.2018
    Адрес
    Королев
    Возраст
    38
    Сообщений
    8
    Цитата Сообщение от RW9UAO Посмотреть сообщение
    а вообще почитайте про harware in the loop в вашем полетнике
    Спасибо, пикс подключен к xplane и управление есть. Там есть сообщение HIL_GPS, которое подается на пикс. В него записываю координаты, пришедшие с xplane. Вопрос в том, что можно ли это сообщение использовать не в HIL-режиме? Т.е., я формирую местоположение и подсовываю его пиксу.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Продам Px4 Mini, Beerotor F3, esc. red20rc рама и т.д
    от Aminokislota в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 10
    Последнее сообщение: 20.11.2017, 11:35
  2. MinimOSD, связь по протоколу MAVLink
    от popcorn в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 17.11.2017, 09:24
  3. CUAV Hack Link FPV видеолинк HDMI 720P
    от mit65536 в разделе Бортовая электроника
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 27.04.2017, 00:10
  4. MavLink протокол получить данные
    от mr_smit в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 12
    Последнее сообщение: 01.04.2017, 19:36
  5. Ещё одна программа для наземки
    от Mishka в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 24.03.2017, 17:37

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения