Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 8 из 8

Подскажите литературу по БИНС

Тема раздела Самодельная электроника, компьютерные программы в категории Общие вопросы; Интересуют книжки или ссылки в сети по алгоритмам применяемым в БИНС (бесплатформенная инерциальная навигационная система) на микромеханических датчиках (пьезогироскопы, акселерометры). ...

  1. #1

    Регистрация
    19.09.2004
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    51
    Сообщений
    958

    Подскажите литературу по БИНС

    Интересуют книжки или ссылки в сети по алгоритмам применяемым в БИНС (бесплатформенная инерциальная навигационная система) на микромеханических датчиках (пьезогироскопы, акселерометры).

    Яндекс и Gooogle я уже изнасиловал, но ничего конкрекного не нашел.
    Может кто чего по роду деятельности встречал?
    Буду очень благодарен за любую полезную инфу .

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    14.11.2004
    Адрес
    Москва, Восточная Щербинка
    Возраст
    43
    Сообщений
    541
    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    Интересуют книжки или ссылки в сети по алгоритмам применяемым в БИНС (бесплатформенная инерциальная навигационная система) на микромеханических датчиках (пьезогироскопы, акселерометры).

    Яндекс и Gooogle я уже изнасиловал, но ничего конкрекного не нашел.
    Может кто чего по роду деятельности встречал?
    Буду очень благодарен за любую полезную инфу .
    Книг нету, ресурсов в инете нету(я не нашел). Строю такую штуку для модельки на 2xADXL2xx + 3xADXRS300. Вычислитель на LPC2103. Пытаюсь придумать от чего можно корректировать ошибки интегрирования.

    Есть интерес объеденить усилия.

    Вот несколько доков по теме и фотка с ADXRS300AE, недавно из пендосии привезли,я еще их не впаивал, софт пишу.

    ЗЫ. Я думал что на этом форуме есть только я чатланин, оказывается нет - космос насыщен разумом.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: ADXRS.jpg‎
Просмотров: 149
Размер:	20.7 Кб
ID:	49719  
    Вложения

  4. #3

    Регистрация
    19.09.2004
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    51
    Сообщений
    958
    Гироскопы тоже пока не у дел, но с акселерометрами мы тут уже поэкспериментировали .
    Вертикаль ADXL202 ловит без проблем. Вот по нему и можно корректировку делать.
    Но есть вопросы по фильтру Кальмана. Хотелось бы подсмотреть готовые алгоритмы интегрирования, как люди делают.
    Иначе, придется изобретать двадцатый велосипед с квадратными колесами... .

    p.s. У акселерометра лучше брать аналоговые сигналы прямо с фильтров.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMAG0023.JPG‎
Просмотров: 187
Размер:	53.8 Кб
ID:	49912  

  5. #4

    Регистрация
    16.04.2004
    Адрес
    Таллинн,Эстония
    Возраст
    58
    Сообщений
    255
    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    Гироскопы тоже пока не у дел, но с акселерометрами мы тут уже поэкспериментировали .
    Вертикаль ADXL202 ловит без проблем. Вот по нему и можно корректировку делать.
    Но есть вопросы по фильтру Кальмана. Хотелось бы подсмотреть готовые алгоритмы интегрирования, как люди делают.
    Иначе, придется изобретать двадцатый велосипед с квадратными колесами... .

    p.s. У акселерометра лучше брать аналоговые сигналы прямо с фильтров.
    Пробовали делать нечто подобное ,пока вопросов больше чем ответов . Акселерометры горизонт дают ,на столе выглядит все красиво ,но зто пока нет угловых ускорений .Похоже надо лететь по гироскопам ,а коррекцию их делать по акселерометрам в те моменты времени когда нет угловых ускорений, беда в том что таких моментов во время полета крайне мало ,даже если летать относительно спокойно .Производили эксперемент -во время полета на картинку с камеры накладывали показания трех акселерометров и трех гироскопов . Как грамотно корректировать уход гиро пока не ясно - головки не хватает ,однако летают же люди http://www.procerusuav.com/ причем на летающем крыле, которое довольно шустрое .Будут какие идеи -отпишите в личку.

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    14.11.2004
    Адрес
    Москва, Восточная Щербинка
    Возраст
    43
    Сообщений
    541
    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    Вертикаль ADXL202 ловит без проблем.
    Хаха! Это он вертикаль у Вас на столе ловит, а на самике никакой вертикали он не словит!

    система уравнений для стола:
    Векторной форма в скалярной форме
    Ux = kxGvNxv Ux= kx gx
    Uy = kyGvNyv Uy= ky gy (1)
    Uz = kzGvNzv Uz=kz gz
    Ux..Uz - сигналы с каналов ADXL, kx..kz - коэф. преобразования(скаляры), Gv[gx,gy,gz] - вектор гравитации, Nxv..Nzv - вектора базиса всязанного с осями чувствительности ADXL
    три неизвестных и три уравнения - решаем находим Gv[gx,gy,gz] - тоесть вектор нормалный к горизонту. из уравнения Gv X = 0 находим выражение для плоскости горизонта - задача решена.

    Теперь смотрите что будет на самике:
    Векторной форма в скалярной форме
    Ux = kx(Gv+A)Nxv Ux = kx ( gx + ax)
    Uy = ky(Gv+A)Nyv Uy = ky ( gy + ay) (2)
    Uz = kz(Gv+A)Nzv Uz = kz ( gz + az )
    где A[ax,ay,az] - ветор полного ускорения самика. ФСЕ. уже 6 неизвестных а измеряется только 3 величины. Приплыли. Демонстрационный пример. Представте что Вы поставилт Вашу платку на самик и пустили его по кругу (допустим что сами летит по кругу без крена) Что покажет Ваша платка??? А покажен она вот что - направление Gv + A - тоесть будет казатся что самик летит с креном из круга. Если V^2/r >> |Gv| то вообще Ваш прибор покажен что самик летит "ножом" с креном 90 градусов.

    Другой красноречивый пример - у самика отваливаются крылья и он начинает падать со скоростью своюодного падения - независисмо от пространственного положения на выходах акселерометов будут НУЛИ(если не считать шум и пренебреч сопротивлением воздуха).

    Вся проблема в том что акселерометры мерят - ускорение СУММУ свободного ускорения и ускорения движения.

    Как с этим борются.
    А борются имено тем кто и должен мерить горизонт - гироскопы. Теперт гироскоп сам знает положение самика в пространстве:
    Ux = kx ( |Gv|cos(alpha)cos(betta) + ax)
    Uy = ky ( |Gv|sin(alpha)cos(betta) + ay) (3)
    Uz = kz ( |Gv|sin(alpha)cos(gamma) + az )

    Вот теперь уже чуток лучше - |Gv| = 9.8 alpha = alpha_0 + I(wi , dt) , betta = betta_0 + I(wj , dt) , gamma = gamma_0 + I(wk , dt) , где wi,wj,wk - сигналы гироскопов, суть угловые скорости. I(.. , dt) интеграл по времени. Таеим образом гироскопы позволяют отделить вектор G и измерить собственно перегрузки самика !! а это уже позволяет 1. счислять путь 2. зная дзинамическую модель управлять эволюциями самика.

    Но "радость была бы" не полной еслиб не wi = wii + ei, где wii - истинная угловая скорость вокруг оси i гироскопа, ei - шум измерения. ФСЕ, ТЕПЕРЬ ПРИПЛЫЛИ ОКОНЧАТЕЛЬНО!!
    I(wi , dt) = I(wiш , dt) + I(ei , dt)
    Второй член растет во времени - суть есть уход горизонта!! Вот, еслиб поставит не MEMS гироскопы а гиоскопы на маховиках - то там лучше - сразу углы alpha..gamma мерятся без интегрирования - НО ОНИ СДЕЛАНЫ ИЗ ЖЕЛЕЗА И НАМИК НЕ ВЛЕЗЯТ

    Отсюда задача - КАК КОРРЕКТИРОВАТЬ ГИРОПЛАТФОРМУ??
    Я пока не пробывал , но расчены по шуман гироскопа позволяют заключить что снос на ADXRS300 будет порядка десятки угловых секунд в секунду по каждой оси при полосе фильта 5 герц. тоесть через ~12 минут самик будет думать что летит кверх ногами - ошибки уведут горизонт. Но это расчет в идеале, на практике наверно хуже будет.

    А с фильром калмана нивапрос. Помогу. Расчера коэф необходимо знать динамическую модель самика в виде X[i] = FX[i-1] + UB[i-1](Х-состояние самика, F-матрица перехода, U-матица управляймости) и спектральную плотность шума всех датчиков. Далеевсе просто.





    Цитата Сообщение от Igor V Посмотреть сообщение
    Будут какие идеи -отпишите в личку.
    Самый "простой" способ - две камеры под углом 90 градусов - в направлдении полета и одна в направлении крыла. По изображеню выделяется линии горизонта и вычисляются углы положения.

    Опять гимарой - просто не получается.

  8. #6

    Регистрация
    16.04.2004
    Адрес
    Таллинн,Эстония
    Возраст
    58
    Сообщений
    255
    Самый "простой" способ - две камеры под углом 90 градусов - в направлдении полета и одна в направлении крыла. По изображеню выделяется линии горизонта и вычисляются углы положения.

    Опять гимарой - просто не получается.
    [/quote]

    Народ ! может пошевелим извилинами ?
    Ну корректируют же уход гиро микропайлоты пиколлы и процерусы каким то образом без всяких камер ? Не дает мне это покоя

  9. #7

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,747
    Сергей, правильно.

    Действительно, уход adxrs при наличии термокомпенсации или постоянной температуре- в динамике- 5-8 градусов в минуту. В полете это - это пролететь на Торе вдоль над дорогой и на длине 500м отклониться не более чем на 20м... визуально это - как по рельсам, если ветра нету...
    Так что верной дорогой мыслите... хотя, несколько долго. Прошел год, а практических результатов не очень видно. За это время , кстати текнол ползать перестал, на крыло встал ...
    А по инс и комплексированию- есть весьма полезный документ, одним из авторов которого является сэр Лоуренс Вэйл..  лежит она , например, на ftp часто посещаемого тобою сайта


    Ну стукните меня хорошенько, люблю я хвастать, когда не просят

    доку назову в личке. а то опять...

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    14.11.2004
    Адрес
    Москва, Восточная Щербинка
    Возраст
    43
    Сообщений
    541
    "По человечески" инс как сделать я не представляю даже принципиально
    Но у меня щас друга идея - частная. Заюзать просто 3 гироскопа и сделать управление самиком по угловым скоростям. Эта не навигационная задача, а просто управление. Если получится (а не получится не может если сделать, идея проста как дырявый носок за исключением мелких деталей) то тогда можно будет подумать и как инс сделать или хотя бы ее жалкое подобие.

    Видел реально настоящие механические гироскопы нашего производства размером с половинку куриного яйца. Но все это опытные образцы и так далее.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Продам Литературу по моделированию
    от AgliaLong в разделе Барахолка. Разное
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 24.08.2010, 00:03
  2. Поиск литературы по моделированию
    от Kot-pilot в разделе Курилка
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 31.01.2010, 00:01
  3. Литература по судомоделизму
    от biturbo в разделе Судомодели. Общий
    Ответов: 17
    Последнее сообщение: 12.02.2009, 20:43
  4. литература по верталетам?
    от Tazo в разделе Вертолеты. Общие вопросы
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 18.03.2005, 20:09
  5. Литература по ДВС
    от ivan в разделе ДВС - калильные и компрессионные двигатели
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 02.05.2001, 22:37

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения