Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 25 из 25

Самодельный гироскоп

Тема раздела Самодельная электроника, компьютерные программы в категории Общие вопросы; Кто-нибудь пытался собрать собственный гироскоп для вертолёта ? Что-нибудь эдакое на базе простого акселерометра и микроконтроллера. Хорошие гироскопы недешёвые, а ...

  1. #1

    Регистрация
    26.06.2006
    Адрес
    Израиль
    Сообщений
    22

    Самодельный гироскоп

    Кто-нибудь пытался собрать собственный гироскоп для вертолёта ?
    Что-нибудь эдакое на базе простого акселерометра и микроконтроллера.
    Хорошие гироскопы недешёвые, а дешёвые работают отвратительно.

    С уважением...

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,747
    ну дык.. сами на свой вопрос и ответили.

  4. #3

    Регистрация
    26.06.2006
    Адрес
    Израиль
    Сообщений
    22
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    ну дык.. сами на свой вопрос и ответили.
    Ну как, вот тут же изобретают и передатчики и зарядники...
    Вопрос родился не "от хорошей жизни". На моей Валькере 60 гироскоп, мягко говоря, не самый лучший, и не держит направление в режиме AVCS, сервы не всегда возвращаются на место. Сам датчик думаю в порядке. Скорее всего его нужно доработать програмно.

  5. #4

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,747
    А какой там датчик? по времени- дешевле будет 401-й футабовский купить... Виталик вот так и не доделал свой... хотя, если это , как говорится, "исскусства ради"- тогда можно , хоть оно и не рентабельно

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    26.06.2006
    Адрес
    Израиль
    Сообщений
    22
    Ну насчёт рентабельности можно поспорить.
    Датчик стоит 20-30$, проц - 5$, операционник 1$.
    Остальное реализуется програмно.
    Тогда как Футаба 401 идёт по 130-150$.

  8. #6

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    57
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от Sashok Посмотреть сообщение
    Датчик стоит 20-30$, проц - 5$, операционник 1$.
    Тогда как Футаба 401 идёт по 130-150$.
    Т.е. на разработку, изготовление и испытания у Вас остается около 94 долл. Дешево Вы цените свои трудозатраты Или надеетесь на халяву найти схему и прошивку гироскопа с характеристиками не хуже Футабовского?

  9. #7

    Регистрация
    26.06.2006
    Адрес
    Израиль
    Сообщений
    22
    Цитата Сообщение от Vad64 Посмотреть сообщение
    Т.е. на разработку, изготовление и испытания у Вас остается около 94 долл. Дешево Вы цените свои трудозатраты Или надеетесь на халяву найти схему и прошивку гироскопа с характеристиками не хуже Футабовского?
    Нет, я ни на кого не надеюсь. И завод по производству гироскопов открывать не собираюсь. Готов вести разработку сам, просто хотелось услышать мнения и опыт. "Халява" - тоже вариант. Для этого есть интернет и этот форум - только это называется "обмен опытом".
    А насчёт затрат - так на то оно и хобби, и средства затраченные помимо прямых расходов на детали в расчёт не идут.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    19.08.2005
    Адрес
    Москва, ЮЗАО
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,281
    Цитата Сообщение от Sashok Посмотреть сообщение
    Ну насчёт рентабельности можно поспорить.
    Датчик стоит 20-30$, проц - 5$, операционник 1$.
    Остальное реализуется програмно.
    Тогда как Футаба 401 идёт по 130-150$.
    датчики гироскопа типа тех что стоят в 720CSM или 6хх футабе ты не купишь вообще, они заказные

    а те что в продаже, имеют или очень большой дрейф но недороги мурата и т.д., или имеют свойства намного лучше футабовских и иже с ними иногда на порядок и больше, но и цены также на порядок и больше

  12. #9

    Регистрация
    26.06.2006
    Адрес
    Израиль
    Сообщений
    22
    Цитата Сообщение от nokia27 Посмотреть сообщение
    датчики гироскопа типа тех что стоят в 720CSM или 6хх футабе ты не купишь вообще, они заказные

    а те что в продаже, имеют или очень большой дрейф но недороги мурата и т.д., или имеют свойства намного лучше футабовских и иже с ними иногда на порядок и больше, но и цены также на порядок и больше
    Температурный дрейф, и это из личного опыта, легко компенсируется линейным приближением. Достаточно снять температурную характеристику конкретного датчика не менее чем в 3-х точках.
    А естесственный дрейф в 0.5-1 градус (взять к примеру датчик Аналог Деваис ADXRS401 который стоит 22$) мне кажется несущественным. Это бы хотелось услышать от знатоков.
    Я не хочу сделать лучше футабы, это сложновато, я хочу сделать лучше чем то что у меня есть.

  13. #10

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    57
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от Sashok Посмотреть сообщение
    Нет, я ни на кого не надеюсь. И завод по производству гироскопов открывать не собираюсь. Готов вести разработку сам, просто хотелось услышать мнения и опыт.
    У меня была реализована некая обработка гироскопа в прошивке соосника DF5 (при желании подробности можно найти здесь http://forum.rcdesign.ru/index.php?showtopic=23532). Обычный режим работал вполне нормально. Режим AVCS тоже был написан, но испытывался только с лампочками вместо моторов, до полетных испытаний руки не дошли (что к лучшему, т.к. этот режим был написан неправильно).

    Мое мнение - задача выполнимая, но не тривиальная. Первая проблема - качество датчиков. Вторая - подбор алгоритмов и регулировочно-переходных характеристик системы управления. Наверное, было бы полезно начать с измерения и детального исследования характеристик какого-нибудь бранда. Все это довольно интересно, но в любом случае - однозначно нерентабельно для единственного экземпляра,

    У меня есть даташиты на датчики Murata ENC-03, к-рые ставят в китайские вертики. Могу скинуть, если надо.

  14. #11

    Регистрация
    26.06.2006
    Адрес
    Израиль
    Сообщений
    22
    Цитата Сообщение от Vad64 Посмотреть сообщение
    У меня есть даташиты на датчики Murata ENC-03, к-рые ставят в китайские вертики. Могу скинуть, если надо.
    Вадим, Если можешь, вышли пожалуйста мне данные по Murata ENC-03.
    Хотелось бы найти алгоритмы и способы управления самими сервами. В остальном как мне кажется режим AVCS это стандартная система управления с обратной связью и коррекцией ошибки. Полистал в интернете но ничего не нашёл о постройке самодельных гироскопов для моделей.

  15. #12

    Регистрация
    21.10.2005
    Адрес
    Ростов на дону
    Возраст
    37
    Сообщений
    79
    ENC-03R

    а алгоритм....
    пляшем от этого:

    V=V+a*dt
    X=X+V*dt

    а-угловое ускорение
    V-угловая скрость
    Х-угол на который отклонились

    по моему так..

  16. #13

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    57
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от Sashok Посмотреть сообщение
    В остальном как мне кажется режим AVCS это стандартная система управления с обратной связью и коррекцией ошибки.
    Совершенно верно. В нормальном режиме все довольно просто. Мы измеряем угловую скорость и пытаемся ее стабилизировать на заданном значении (из канала rudder). Или пытаемся держать нулевую угловую скорость плюс значение rudder, что в общем-то одно и то же. Понятно, что при включении надо провести инициализацию, т.е. сколоть и запомнить "нули" датчика и ruddera. Ну и надо уметь задавать к-т усиления канала ОС. Что касается закона регулирования, то в моем случае с DF5 пропорционального закона регулирования было вполне достаточно.

    В режиме НН все несколько сложнее. Мы хотим стабилизировать угол, а с датчика получаем угловую скорость. Так что приходится интегрировать значение датчика. Понятно, что все оффсеты также интегрируются, что приводит к накоплению ошибки. Далее - алгоритм. Положим, мы пока на земле и при взлете постоянно отклоняем раддер. Угловая ошибка тупо интегрируется, серва отклоняется в крайнее положение, но верт на земле развернуться не может. А ошибка управления все накапливается и доходит например до 360 градусов. Это значит, что при отрыве верт сделает неожиданный пируэт на один оборот, что явно не есть хорошо. Получается, тупо интегрировать ошибку нельзя, а надо придумывать что-то поумнее. Типа, если не получается в течение какого-то времени компенсировать ошибку, а ручка раддера около середины (пилота все устраивает), то и не копить ошибку и не пытаться ничего делать. Ну и т.д. Дополнительная сложность в том, что в канале управления есть и серва со своими характеристиками и момент инерции тушки и различные дестабилизирующие факторы. Все это может сделать подбор алгоритма и параметров регулятора довольно сложным процессом.

    Более подробный даташит.
    Вложения

  17. #14

    Регистрация
    27.01.2005
    Адрес
    Екатеринбург
    Возраст
    51
    Сообщений
    256

  18. #15

    Регистрация
    07.08.2001
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    62
    Сообщений
    4,397
    Записей в дневнике
    4
    В топовых версиях в софте есть фильтрация дрейфа по Кальману. Именно она позволяет получить очень хорошие характеристики суммарного временнОго ухода. Штука абсолютно нетривиальная. Есть смысл ввязываться только в случае, если есть опыт написания такой фильтрации.

  19. #16

    Регистрация
    21.10.2005
    Адрес
    Ростов на дону
    Возраст
    37
    Сообщений
    79
    Цитата Сообщение от vovic Посмотреть сообщение
    Штука абсолютно нетривиальная. Есть смысл ввязываться только в случае, если есть опыт написания такой фильтрации.
    можно почитать здесь:Калмановская фильтрация

  20. #17

    Регистрация
    06.01.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    58
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от Sashok Посмотреть сообщение
    Ну насчёт рентабельности можно поспорить.
    Датчик стоит 20-30$, проц - 5$, операционник 1$.
    Остальное реализуется програмно.
    Тогда как Футаба 401 идёт по 130-150$.
    Буржуи хвалят новую ескаевскую гиру с HH 704А
    она не всё умеет зато стоит меньше 40$ а на опте так и за 26$ найти можно
    так что расчёты ваши как бы не того

    Гдето к концу ноября она у меня будет и я скажу поточнее

  21. #18

    Регистрация
    26.06.2006
    Адрес
    Израиль
    Сообщений
    22
    Цитата Сообщение от yura_v Посмотреть сообщение
    Буржуи хвалят новую ескаевскую гиру с HH 704А
    она не всё умеет зато стоит меньше 40$ а на опте так и за 26$ найти можно
    так что расчёты ваши как бы не того

    Гдето к концу ноября она у меня будет и я скажу поточнее
    Цена действительно заманчивая. Так мою валькеровскую G006 тоже хвалят, а мне досталось Г... после нескольких движений руддером серва перестаёт возвращатся на место в ноль. Надеюсь твой опыт будет менее горьким. А где можно прочитать эти хорошие отзывы ?

  22. #19

    Регистрация
    19.09.2004
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    51
    Сообщений
    958
    Цитата Сообщение от Sashok Посмотреть сообщение
    Ну насчёт рентабельности можно поспорить.
    Датчик стоит 20-30$, проц - 5$, операционник 1$.
    Остальное реализуется програмно.
    Тогда как Футаба 401 идёт по 130-150$.
    Дешевых ENC-03JA в наличии ни у кого нет. При попытке заказать, чаще всего всплывает новость, что их сняли с производства. Да и термокомпенсация + шум у них очень дерьмовые. Покупать надо девайсовский ADXRS300 за 1,5-2 килорубля. ADXRS выполнен в корпусе BGA, и не факт, что вы сможете хотя бы запаять его на плату.
    Про приличный алгоритм для Heading Hold я вообще не говорю. Лично я чешу свою не самую глупую репу уже год .
    Так что покупайте готовый футабовский гироскоп и радуйтесь халяве .
    Если уж делать самому, то сразу инерциалку со стабилизацией по всем осям, замером высоты, скорости и координаты по GPS.

  23. #20

    Регистрация
    06.01.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    58
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    Дешевых ENC-03JA в наличии ни у кого нет. При попытке заказать, чаще всего всплывает новость, что их сняли с производства. Да и термокомпенсация + шум у них очень дерьмовые. Покупать надо девайсовский ADXRS300 за 1,5-2 килорубля. ADXRS выполнен в корпусе BGA, и не факт, что вы сможете хотя бы запаять его на плату.
    Про приличный алгоритм для Heading Hold я вообще не говорю. Лично я чешу свою не самую глупую репу уже год .
    Так что покупайте готовый футабовский гироскоп и радуйтесь халяве .
    Если уж делать самому, то сразу инерциалку со стабилизацией по всем осям, замером высоты, скорости и координаты по GPS.
    в наличии есть модули "3 in 1" для вертолётов типа DF-4 / ESKY FP за те же ~30$ откуда можно снять мурату да ещё и приёмник останется. Я вот думаю выкинуть проц с такого и поставить атмель но исследованиями гиры некогда заниматься.

  24. #21

    Регистрация
    18.04.2001
    Адрес
    Санкт Петербург
    Возраст
    61
    Сообщений
    80
    Цитата Сообщение от Driver-NN Посмотреть сообщение
    Дешевых ENC-03JA в наличии ни у кого нет.
    У меня есть
    могу поменяться на что нибудь


    Evgeny

  25. #22

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,747
    Некотоое количество мюраты (порядка 600шт) было год назад в симметроне, но уже тогда она туда больше не поставлялась. В израиле наверное, трудно будет найти....
    Однако датчик весьма хреновый, в основном с точки зрения термостабильности и чувствительности к напряжению питания- его надо подбирать. Для многодатчиковой системы- геморрой еще тот... и тепловое сопротивление играет тоже свою роль...

    Если сильно надо, я могу спросить в навигаторе, они тогда пару сотен выкупили, может еще не все заюзали

    В Футабе , (по крайней мере, 401-й), стоят стандартные датчики, корпуса только немного модифицированы.

    Как было уже сказано, AD лучше. К слову, 401-й в режиме HH имеет уход порядка 35-50 градусов/минуту (в динамике) , я тестировал 4 экземпляра, у меня на мюрате в условиях постоянной температуры получалось 16-25.

    Но , как я уже говорил, режим подбирать надо, стенд строить...
    Для модельных целей проще купить- всяко дешевле выйдет

    Хотя если (как писал Виталик)- вам "неинтересно покупать готовый гироскоп"- тогда флаг в руки!...

  26. #23

    Регистрация
    02.06.2005
    Адрес
    Ростов Великий
    Возраст
    57
    Сообщений
    556
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    В Футабе , (по крайней мере, 401-й), стоят стандартные датчики, корпуса только немного модифицированы.
    Serj, если я правильно помню, в Футабе 240 и 401 стоИт датчик Silicon Micro Machine. Он, хотя и больше и тяжелее Murata ENC-03, но характеристики значительно лучше. У меня, вроде, и даташит на него был, но что-то сейчас не могу найти.

  27. #24

    Регистрация
    29.06.2005
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    43
    Сообщений
    1
    Может кого заинтересует: http://instruct1.cit.cornell.edu/courses/e...e/ece%20476.htm.

  28. #25

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,747
    я ж не говорю что датчик в футабе хуже я говорю о том что при подборе и правильной обработке даже от мюраты можно добиться лучших результатов
    В футабе ж это массовое производство..

    SMM - это название технологии, такое же как MEMS.
    что кремниевая микромашина, что микроэлектромеханика по мне так один хрен

    японцы используют свои датчики- и правильно делают, своих производителей кормить надо

    a в футабе crs03 стоит, если я не ошибаюсь...

    однако, сколько волка
    не корми, а...

    это я в пользу AD- размеры меньше и стойкость к вибрациям несравненно выше...

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Новый гироскоп от Spartan
    от Философ в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 254
    Последнее сообщение: 18.09.2012, 00:59
  2. Продам самодельный стенд для настройги гироскопа
    от Vладимир в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 05.03.2011, 00:09
  3. Гироскоп HK401B и серво MKS DS-8910
    от ibah_1980 в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 10
    Последнее сообщение: 12.09.2010, 07:47
  4. Самодельный гироскоп (реализация)
    от Vad64 в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 23
    Последнее сообщение: 19.07.2007, 11:28
  5. Самодельный гироскоп - есть ли опыт?
    от 3apw в разделе Аппаратура радиоуправления
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 11.07.2006, 15:08

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения