Есть идея написать новый автопилот, концептуально отличающийся от ныне существующих.
Не буду долго расписывать что не нравится в "пиксхавках и прочих омнибасах", напишу только ключевые отличия планируемого АП:
1. Переход с микроконтроллеров на Linux, т.е. непосредственно сам АП - это приложение, работающее на "нормальных" процессорах в "нормальной" операционной системе и на разных архитектурах - x86 / ARM / MIPS.
На это есть ряд причин, например относительная неограниченность вычислительных ресурсов.
2. Модульная архитектура, основанная на принципах потоковой обработки данных. Проще говоря, этот АП должен обеспечивать легкость добавления новых функций произвольной направленности: как новых датчиков / исполнителей, так и алгоритмов обработки входных данных и принятия решений. Например велик соблазн сделать инерциальную навигацию и попробовать использовать алгоритмы машинного обучения.
3. В качестве сенсоров и плат интерфейсов на начальном этапе использовать модули (beakout board) датчиков для DIY, которых огромное количество продается на алиэкпрессе. Датчики подключаются к интерфейсной плате (в частном случае к ардуине), которая по USB подключается к плате где крутится автопилот (например, это может быть малина). Получается условно неограниченное масштабирование. Захотел новых сенсоров, например мерить напряжение на каждой банке - купил ADC плату для ардуины, прописал датчики в конфиге и все. Нужно больше сервоприводов - купил PWM контроллер для ардуины... Не хватает пинов - купил USB хаб, подключил новую интерфейсную плату и т.д.
На данный момент идея в статусе проработки архитектуры и "что как делать".
Есть необходимая кодовая база для реализации модульной архитектуры.
Сочинять алгоритмы и прочее с нуля не нужно, предлагается опираться на открытые проекты, в первую очередь на iNAV.
Собственно ищу заинтересованных в участии. Необходимо знание C/C++ и опыт разработки под Linux. Приветствуется опыт в встраиваемых системах, а так же в электронике / схемотехнике или хотя бы владение паяльником и знакомство с ардуиной.
В идеале хочется собрать людей из Москвы чтобы можно было лично встречаться, обсуждать, облетывать.