Гироскоп на F4.
Ну как то странно читать про поведение самолета на наличие гироскопа в тех или иных ситуациях, не говоря о каком режиме идет речь: Normal или Heading. А ведь поведение модели и рулежка ею в каждом их этих режимов очень сильно отличаются друг от друга.
Про миксы отчасти соглашусь, гироскоп фактически может выполнять роль того же микса FLAP->ELEV, отрабатывая рулями высоты. Но это частный случай. А миксов может быть море и даже те, которые будут гироскопу помогать как ни странно. Опять же микс AIL->RUDD. На некоторых моделях если такой микс не сделать, то гира загонит модель в планету в два счета создав перекрестные связи, выставив элероны в раскоряку.
Так что передавайте опытным забаненым вертолетчикам большой привет 😃
гироскоп фактически может выполнять роль того же микса FLAP->ELEV, отрабатывая рулями высоты.
тоже кстати зависит от режим ИМХО . в HeadingHold для ровного пролета по прямой или постоянной высоте с закрылками - пожалуй да , но при посадке на глиссаде этот режим в планету и загонит или сорвет . там уже в Normal надо . и опять же миксы придется включить . Опять же повторюсь , в моем девайсе есть даже FBL режим для вертолета , но как только выбрать типа модели “самолет” остаются только Нормалы ,
Ну у i-Gyro eсть и normal и heading по каждому из шести входов.
Каждый делится только своим опытом и единого рецепта нет. Слава всем, кто набрался смелости и установил гироскоп… Это дает больше возможности не переживать за шалости погоды, кривости самолета и сложности аэродинамики, а просто пилотировать так, как хочется. Гироскопы действительно требуют особого внимания и подхода, но это прогресс. Никого ведь не смущают пропорциональные цифровые машинки с обратной связью, а раньше были дискретные и работали только в одну сторону… Вот тогда было настоящее пилотирование, а сейчас нет. 😃
Про нормалы и холды можно долго спорить. У нас на большинстве моделей установлен PowerBox I-gyro, все три канала работают, в центре ручки режим удержания, по мере отклонения от центра переходит в нормал и чем больше отклоняешь, тем меньше чувствительность нормала. Удержания нет только на руле направления. Но в некоторых режимах есть:), правда это отдельная тема. А еще он имеет обратную связь по скорости GPS и по мере нарастания скорости подавляет чувствительность гироскопа. Таким образом он максимально эффективен на всех режимах, а не только на максимале, как большинство самолетных девайсов. На взлете и посадке все работает без изменений, никаких миксов нет ни на стойки, ни на закрылки, ни на сбросы, ни на отклонение руля направления ни на дрожь в коленках… Единственное, что нужно - это смелость и понимание процессов. Для управления гироскопом есть три канала и в зависимости от режима некоторые чувствительности меняются…
Дорогу осилит идущий. Мы сделали свой выбор три года назад и не пожалели, и результаты тоже подтверждают правильность выбора. У нас на соревнованиях большинство пилотов летают с этой системой и накал борьбы только выше становится.
А по поводу упрощенной версии этого девайся под названием 3е - испытываю некоторый скепсис, он очень неудобный в настройке, либо комп, либо телефон… Единственное его достоинство - то, что он принимает обычный PWM сигнал, но это тоже спорно, достоинство это или недостаток. Очень удобно вместо полного самолета проводов кинуть один S-bus и иметь в нем все 18 каналов…
кинуть один S-bus и иметь в нем все 18 каналов
вот на это пока смелости не набрался 😦
в центре ручки режим удержания, по мере отклонения от центра переходит в нормал и чем больше отклоняешь, тем меньше чувствительность нормала.
Павел, если не секрет, какую задачу решили таких способом?
Ну, и про личный опыт. Пользую гироскопы уже несколько сезонов, вот некоторые мысли/впечатления, может кому интересно будет.
-
Бренд vs Кэтай.
История такова, чисто из-за любопытства, вскрывал Футабу ГУ401 и её аналог с Хоббикинга (под тем же брендом). Там две платы впаянные одна в другую под углом 90град. У Футабы всё “плоско-параллельно” относительно установочной плоскости гироскопа, с китаем, естессно всё не так, платы и спаяны криво и расположены криво (может быть у меня был такой экземпляр). Из этого следует, что китайский гироскоп будет реагировать на изменение положения в тех плоскостях “в которых не должон”. Но, в принципе, всё можно выровнять и на пенолет пойдет. И да, еще говорят, что у дешевых гироскопов больше температурный дрейф нуля. -
Гироскопы мне понравились.
С целью изучения гироскопов, летал пару сезонов (пару сезонов именно с гироскопами) на небольшом электрическом пенопластовом Мустанге от Арт-Теч с Хоббикинга с трехосевым гироскопом интегрированными прямо в приемник от Оранжа. Гиро были самые простые, вкл/выкл и регулировка чувствительности, без режима удержания. Без гиро Мустанг летал только “на скорости” и был ну о-о-очень строг в управлении. Все его падения были из-за штопора на вираже, чуть перетянешь и лови его, если высота есть. После установки и настройки чувствительности, поведение изменилось кардинально. Мало того, что “выключили ветер” - он перестал валиться в штопор на виражах. В безветренную погоду полет был похож на анимацию: если дать крен и взять на себя - модель спиралью уходила либо вверх, либо снижалась (зависело от глубины крена), причем все витки одного радиуса и одинаковый шаг между витками, или можно залететь повыше взять на себя (без крена) и получить каскад ровных и в одной плоскости ниспадающих петель. Лепота короче.
Сейчас Мустанга нет - задарил его хорошему человеку 😃 -
ФПВ.
На ФПВ без гиро - НИКАК. Особо рассказывать нечего. У меня на ФПВ стоит “автопилот” Акр Бёрд. Благодаря интеграции трехосевого гироскопа в автопилот, возможны те “вкусности” из-за которых и покупался этот автопилот. -
Модели с ДВС.
Есть у меня полукопия Фоккера Д7 с метанольным движком и Футаба ГУ401 - пробую их комбинировать. 😃
Когда ставишь гироскоп на РН особых проблем нет, летает ровненько - “хвостом не машет”. Как тут писалось, что при вираже “выворачивает мордой наружу” - такое наблюдается только в режиме удержания. Если поставить гироскоп на элероны, то на определенном диапазоне оборотов двигателя происходит “расколбас” этих самых элеронов, регулировка чувствительности не помогает. Закреплен гироскоп так же, как и для управления РН - на двух слоях толстого двухсторонненго скотча (но, естесственно в другой плоскости), грубо говоря, прямо на фюзеляже. Думаю, нужно применить крепление гироскопа с использованием демпфирующих элементов, дабы не просто “размазать по спектру” энергию колебаний, а загасить её.
Парни, кто юзает гиро на ДВС, такие проблемы возникают и как решаете?
Да, заказал себе Игиро 1е, когда приедет, попробую как она ведет себя в условиях вибрации на модели с ДВС.
Игорь, такой алгоритм уже заложен в гироскоп и является одной из основных фишек Igyro. В результате имеем удержание при отсутствии упраляющих пожеланий от пилота и возможность активного пилотирования без появления “резиновости” в управлении, чем грешат многие гироскопы. Второе принципиальное отличие - автоматическое изменение чувствительности по скорости. Но маленькое замечание, все это работает в умелых руках при грамотной настройке и сборке модели.
По поводу опыта на други моделях - все логично, множество мелких причин для сбоев часто сходятся в отказы… К примеру вибрации, нежеские приводы, дохлые сервы, мягкие рули, избыточная чувствительность и главное, говорить про 401 гиру в самолетной теме про кипии - это просто кащунство… Это гироскопу уже полтора десятилетия, подделок море, гироскоп вертолетный и в самолете только в нормале можно его юзать… Так что все логично.
Еще раз повторюсь, путь освоения гироскопов тернистый, но результат очень заманчивый. Кто-то вообще не решается по разным причинам, кто-то ставит все на минимумы и летает с мизерным участием гиры, а некоторые, которые посмелеее и не ленятся, доводят настройку до близких к маскимуму значений и получают удовольствие от полета.
Вопросы к Павлу Михайловичу:
Сейчас договариваюсь с ЖАБОЙ, хочу взять I-Gyro, потом РоwerBox Mеrcuy, посмотрел ролики по настройке гироскопа, есть несколько вопросов:
- Установка гироскопа: можно ли ставить датчик GPS внутри пенопластового, а потом стеклопластикого фюзеляжа, или он должен торчать наружу?
- После каждого включения, гироскоп нужно обнулять. То есть, выключатель должен “летать на модели”, или я неправильно понял?
- В примере настройки 3 канала управления: элерон А, элеватор, рудер. У меня 2 элерона раздельные. Я облетываю модель, триммирую, выставляю экспоненты и т.п., потом ставлю I-Gyro.
Нужно ли мне настраивать элерон А и элерон В отдельно, или можно повесить их чувствительность на одну крутилку и настраивать за один полет сразу?
Да, 2:1 в мою пользу, ЖАБА сдается.
Александр, приветсвую. По порядку:
- Датчик оптимально в верхней части фюза ставить там, где минимум металлов, проводов и угля, пена и стекло - не проблема.
- Если самолет при включении неподвижен и не вносились никакие изменения в прогу и конструкцию, то можно не обнулять. Выключатель можно не возить.
- Гироскоп можно изначально ставить в модель и облетывать в первом режиме, когда все выключено. Самый верный способ - в случае с Меркури или в связке с другими SRS повербоксами, оба элерона иметь на одном канале, сведенными внутренним синхронизатором. Это позволит настраивать только один канал, если такой возможности нет, то оба выхода элеронов настраиваются одновременно и одними органами управления.
А ЖАБА слабенька оказалась… Ждем в гости. 😃
Чего то я призадумался…
Или PowerBox iGyro™SRS или PowerBox iGyro™3e
Не хочу я бегать с бубном и настраивать первый вариант( ЖПС, и прочая муть, чувствительность от скорости…) Дело не в разнице в 100 евро . Второй вроде простой как обычный стабилизатор, но кто знает как он с вибрациями дружит???
Нормально они дружат.
А вот про GPS Вы это зря, на 3е (к стати сейчас уже можно его датчиком GPS укомплектовать) настройка только через комп, Т.е идеально настроить проблематичнее чем SRS с экраном. А вот без GPS Вы теряете главную фишку этого гироскопа- авторегулировку коэффициента усиления в зависимости от скорости (а самолетка у Вас далеко не небесный тихоход). В итоге, дабы избежать перекомпинсации на большой скорости Вы сильно загрубите усиление на максимальной скорости (где самолёт и так стабилен), а вот на маленькой скорости из за этого толку от гироскопа будет чуть.
Гироскоп (усиление) как раз настраивается на небольшой скорости, доводится до перекомпинсации и немного уменьшается усиление (в ручную), а вот на максимальной скорости уже вступает в работу GPS датчик- загрубляет чувствительность и уменьшает усиление.
Таким образом гироподдержка работает на 100% во всем диапазоне скоростей.
Так что мой Вам совет, попляшите лучше с бубном вокруг SRS iGyro и получите полный конфэт (если проблема с чужеземным языком, могу скинуть мануал на русском. Сам предпочитаю изучать в оригинале)
Как то так…
Владимир, в разделе Реактивных есть тема “Школа реактивщика”. Там Павел Лапшов дает 2 видеоурока по настройке iGyro SRS. Все очень доходчиво и по-русски. Да и Павел охотно отвечает на возникающие вопросы. Я жабу задушил, взял iGyro SRS, теперь разбираюсь по мере времени. Вначале буду настраивать на пене, потом на полукопии. Тебе решать.
а вот на максимальной скорости уже вступает в работу GPS
Давно зрел вопрос. А как работает коррекция . вводимая GPS на больших скоростях, при траектории полета, таких, как пикирование, когда воздушная скорость модели сильно отличается от той, что меряется GPS? Тут , кажется , должна наступить перекомпенсация управления, вводимая в контур управления гирой?
Видимо эти вертикальные эволюции не такие продолжительные, что перекомпенсация не успевает себя проявить, либо есть какой то алгоритм просчета этой ситуации.
Давно зрел вопрос. А как работает коррекция . вводимая GPS на больших скоростях, при траектории полета, таких, как пикирование, когда воздушная скорость модели сильно отличается от той, что меряется GPS? Тут , кажется , должна наступить перекомпенсация управления, вводимая в контур управления гирой?
Все очень просто, покрытие спутников на небе очень большое, и для определения местоположения необходимо наличие минимально 3-х спутников, для высоты и скорости минимум 5, для повышенной точности и исключения неточности показаний при затенении одного из них минимум 7, а их на много больше (включите обычный GPS навигатор и зайдите на страницу “покрытие” и убедитесь). Так что если Ваш самолёт будет пикировать отвесно, датчик определит изменение координат и высоты, и как следствие пересчитает путевую скорость и введёт компенсацию.
А как работает коррекция . вводимая GPS на больших скоростях, при траектории полета, таких, как пикирование, когда воздушная скорость модели сильно отличается от той, что меряется GPS?
В GPS данные по высоте всегда были, как иначе строители бы мосты с обеих берегов одновременно стоили и другие сложные сооружения… Вопрос в том как эти данные датчик обрабатывает. Павел говорил, что в первых датчика была эта проблема, теперь вроде ее устранили.
А как работает коррекция . вводимая GPS на больших скоростях, при траектории полета, таких, как пикирование,
Вопрос был не просто праздно-теоретический, уже известен случай, когда разбили модель (с гирой) в такой ситуации. Именно на пикировании пилотом были замечена фигня с управлением, с которой он не справился…
Пётр, а Вы уверены, что модель разбили именно по причине перекомпинсации на пикировании? Может просто не настроен был нормально гироскоп (если точно определили, что именно причина в нем)?
В РусДжете проблем нет, летают, пикируют…
Сам пока пробовал только на пеныче, дабы алгоритм настройки уяснить.
когда разбили модель (с гирой) в такой ситуации
А можно уточнить какая была гира (с GPSом или без), по какому каналу управления возникла перекомпенсация и какие настройки чувствительности были установлены по этому каналу гироскопа? Может и не в GPSе дело то?
Датчик уже примерно два года как сделали новой серии, называется GPS2, не знаю, как это работает, но в пространстве скорость он тоже хорошо считает, на первом квадратном датчике была такая проблема и немного приходилось загрублять чувствительность. Сейчас никаких проблем, как было подмечено, пикируем и много другого делаем, есть свидетели. 😃
Можно здесь почитать:
www.powerbox-systems.com/en/…/gps-ii.html
Все Igyro им комплектуются последние годы.
Очень интересная для меня тема. Давно хотел стабилизацию на гидросамолёты.
В этом сезоне установил ОупенПилот СС3D (первая стабилизация которая подвернулась). Настраваю на электро модели летающей лодки BV138, размах 1.9, вес 5.1 кг. Конечно с ней лучше, чем без неё, прямолинейный разбег на волнении, ненавязчивое удержание горизонта. Хочу задать вопрос тем, кто давно летает со стабилизациями. По крену вопросов нет, а по тангажу при разворотах существенная просадка по высоте, при выходе на прямую - ровный полёт, на затяжной прямой - будет набирать высоту, небольшое увеличение коэф. стабилизации не влияет на полёт. Разворот только на элеронах увеличивает крен, а значительное подключение РН увеличивае проседание. Потихоньку двигаю назад центровку. Никто с таким не сталкивался?
И ещё как ведут себя акселерометры при касании (у меня воды)? Редко получаются идеальные посадки и конвееры, могут они раскачивать по тангажу?