GYA350 в моде удерживания
Использовал этот гироскоп пока только в рэйт моде.
Хотел бы испытать в моде удержания модели на взлёте. Гиро установлен на руле направления.
Инструкция там не совсем - видно что переведена с Японского на Английский и не понятна для многих, а Японским я не владею.
Триммер #1 (см. фото) как я понял из по вопросам/ответам РС Юниверс отвечает за скорость отработки и Футаба рекомендует при дистанционном изменении чувствительности с пульта поставить для линейности в 100% как и у болшинства и у мня сейчас. Bсё работает на ура в рэйт режиме.
В режиме удержание непонятно:
-
Как установить ограничение расходов руля влево/вправо?
Триммер #1 этого к сожалению не делает.
При повороте фюзеляжа около 180 град., ну больше либо меньшe, руль направления при любом положении триммера #1 касаетса стабилизатора. -
Что конкретно даёт триммер #2 (поведение модели)?
-
Зачем устанавливать по максимуму 100% расходы (что полные, что половинные) на цифровом передатчике, как рекомендует Футаба?
Это не удобно. Надо задирать экспоненту, а мне привычней ближе к линейной.
Если кто-то делал сетап на JR передатчике, у мня 9303, пожалуста приведите пример. Типа
+++++++
Гиро на элеронax/елеваторe итп
АUХ2 или Флапс на передатчике (чуствительность гиро) +/- 75%
Гиро триммер #1 70
Гиро триммер #2 100
Расходы руля (на передатчике) двойные 100% половинные 75% итп
Спасибо
Я делал сёрч и видел посты Виктора Сметанина, Олегa Михайлевскoго, Павла Иванкина, ГИФ файлы сетапов на GYA351/352/350. Там совсем то что мне надо и ответа я не нашёл.
Я смотрю желающих объяснить не находится, да возможно они сами не знают как он работает, всё получается интуитивно. Я, зная этот процесс профессионально (по образованию я спец. по системам автоматического управления(САУ) и регулирования) не знаю как это проще объяснить на пальцах, без формул и графиков. Попробую.
Любая САУ характеризуется двумя параметрами Ку(коэффициентом усиления) и Тс(постоянной времени системы). В идеале Ку надо бы иметь бесконеность - тогда ошибка отклонения системы будет равна нулю, Тс равной нулю тогда время отработки сигнала будет мгновенное. Но, такая идеальная система окажется 100% неустойчивой. Расчитать эти коэффициенты практически не возможно, поэтому они и сделаны РЕГУЛИРУЕМЫЕ. В гироскопе буквой G (триммер 1) Регулируется Ку. Подбирается он следующим образом(я делал так) выставлял 100% на самой гире и 100% на передатчике. Совершаем взлёт с включённой гирой(гира включена на руль направления). Самолёт наверняка будет поддерживать направление, но полёт будет по “змейке”. Убедившись в этом уменьшаете Ку на передатчике до 50%(на самой гире сделан подстроечник для тех, кто не может управлять с передатчика), ПОВТОРЯЕТЕ ВЗЛЁТ. Тут возможно уже два варианта либо он продолжает лететь “змейкой”, и тогда вы ещё уменьшаете Ку на половину прирощения(в первом случае это будет 25%) и возвращаетесь к повторному взлёту, либо самолёт летит прямо и вам кажется что он отклоняется от курса, тогда Ку увеличиваете на половину приращения(в первом случае это будет 75%) и возвращаетесь к повторному взлёту. Так за несколько полётов(максимум 5) вы подберёте оптимальный Ку. (У меня были значения 100,50,75,62,68)
Теперь поговорим о Тс (переводчик перевёл его как “коэффициент вялости”). Он изменяет постоянную времени системы. Так вот, постоянная времени в САУ курсом самолёта настолько велика по сравнению с временем задержек вносимым резистором “С” (триммер 2), что им (в самолёте) можно пренебречь. Практически оно так и есть, я проверил в крайних точках - глаз не замечает. Может в вертолётах он понадобится(они сильно резкие).
Ну вот постарался на пальцах объяснить то, чему меня учили три года.
Спасибо,
Всё ясно стало. Вообще вы правы - мало кто знает как это настраивать.
Покрайней мере про триммер 2 ответов я нигде не нашел. Ни в западных форумах, ни тут - никто не знает
rcopen.com/forum/f4/topic45958
К вам вопрос - такой подход к настройке равнозначен как для рэйт так и для хэдинг-холд (удерживание) режимов, не так ли?
А расходы, как я думаю, можно толко механическим методом (длиной качалок) уменьшить, тогда и рекомендации Футаба сработают - все расходы руля направления на передатчике в 100%. Хотя я не думаю, что будет ситуация когда в режиме хэдинг-холд руль дойдёт до упора. До тест полётов я их (расходы руля направления) пока так и оставлю 60% полные и 70% от 60% для половинных. Думаю скоро, как потеплеет, снега эту зиму у нас не было пока, облетать строптивый на взлётной полосе Супер Декатлон. Хотя Пайпер Каб еще хуже, для него хочу попробовать купить более современный гиро.
Продолжим наш теоретический курс дальше.
Входным сигналом (не считая управляющего) любой САУ является ошибка (отклоненее). Так вот по способу обработки этого отклонения существуют три основных САУ
Дифференциальные (по возмущению),
Пропорциональные (по отклонению) и
Интегральные (суммирующие)
Может существовать и комбинация этих способов.
Самая простая и самая устойчивая САУ это работа по возмущению (первый режим гиры). Т.е. если возникло возмущение , система сразу выдаёт пропорциональный (Ку) сигнал противодействия. Тут важно только одно, что бы выходной сигнал не был больше сигнала возмущения, в противном случае самолёт опять полетит “змейкой”. Ку подбирается так же, как было описано выше. Постоянной времени для самолёта можно также пренебречь, т.е. стикер 2 почти никак не влияет. Преимущества этой системы отсутствие усиления ошибки в которую входит дреф нуля, температурный дреф, дреф от питания поэтому раньше только она и была распространена.
Но такой режим отрабатывает только резкие изменения, плавную ошибку система не отрабатывает, она накапливается, поэтому придумали систему чуть посложнее пропорциональную (в гире называется режим удержания). Это самые распространённые САУ о них я говорил выше. Этот режим стал возможен с развитием современной электронной базы мало зависящей от температуры и дрейфа питающего напряжения.
Спасибо,
Действительно полезная информация. Если её, да ещё и с примерами сетапов на испытанную автором модель/передатчик, да в отдельную статью. Только не позволять никому туда публиковаться кроме автора, а то ведь обрастёт мусором, и вся информация попросту утонет как обычно. А то мы купим гироскоп, чаше всего и не тот что надо, а тот что дешевле (я сам 2 таких выкинул) и не знаeм, а что с оным то и делать, и к чему бы его подключить и как настроить. И не будем давать коментариев типа “Руками надо рулить” или “У меня гироскоп в голове”, а дадим расказать автору о его знаниях и опыте. Ну может еще и Павл Иванкин подключaтся.
Прикупил тут дешёвую Гиру PG-02. banned link Изучил её и вот моё мнение.
Это правильнее сказать не гироскоп а акселирометр.
Он измеряет ускорение по оси. И пропорционально этому усорению выдаёт сигнал на серву. У него имеется два канала управления (они переключаются по красному проводу (5 каналу)), в каждом канале можно регулировать коэффициент усиления(пропорциональности)(резисторы"GAIN1и2"). Т.е. в итоге можно подобрать такой коэффициент, что модель будет в точности выдавать противдействующий сигнал на машинку. Т.е. от неё будет какая то помощь в управлении, но УДЕРЖАТЬ в заданном положении она не сможет. В верхнем канале можно ещё использовать предустановку, т.е. задать какое то выходное значение (резистором “NEUT”). Это видимо можно использовать так - гира стоит на элеронах - тумблером включаешь этот канал и модель с ЗАДАННОЙ скоростью делает бочку, на руле направления полёт по кругу, на руле высоты - петли идеально круглые.
Короче это игрушка. Выкидывать не буду - попробую на РН поставить - посмотрю, что из этого получится.
У мня всего 3 гиро. Футабы 350 на руле Декатлона (не испытывал еще), 351 элероны на Ултимат (удерживание отклёчено, боязно 5кг модель разбить), хотя она на модели такого класса и не нужна, чем больше тем проще управлять - летит ровнее. Футаба Г190 на руле 2кг Пайпера. О работе последней, она рэйт, сказать не могу так как всё равно взлёт по прямой на Пайпере не всегда получается, что с гиро что без. Как Ваше мнение о вертолётных таких как , Спартан, Е-Флайт и Футаба 401?
С вертолётами я вообще никак.
Снял тут видеоматериал поясняющий работу гироскопа.
Ещё хотел дать практические советы. На самолёте гироскоп, обязательно должен быть отключаемым, особенно режим удержания. Его включаете в момент взлёта, посадки, выполнения бочки, висении. В других случаях модель становится не предсказуемой. Вот к примеру у меня гира удерживает РВ и РН, начинаю делать боевой разворот, наклоняю самолёт элеронами, беру руль высоты на себя, модель начинает разворот, а на руль направления то сигнала не было, и он пытается удержать модель прямо и выходит просто кардэбалет.
С режимом по возмущению (в том числе и на моём дешёвом) можно летать с постоянно включенным, но уже после того как он будет настроен, модель будет просто “мягче” управляться, полёт станет более “гладким”.
Очень поучительно. До вас тут никто этого не показывал. У вас углы отклонения очень малы по сравнению, что я настроил для ХХ. Так бы я и грохнул авион, если бы ваши углы не увидел. У Вас +68% на ХХ и где-то около -70% на рэйт режимы, да?
Куплю еще одну 350 на элеватор как у вас. Хотя наверное это будет не дёшево перед летом.
Спасибо. Провертолётные я спрашивал для применения их на самолёте.
Купил подержаные Futaba 350 и 351 все за $100, не дешево но и недорого вообщето
www.rccanada.ca/rccforum/showthread.php?t=101070
Очень поучительно. До вас тут никто этого не показывал. У вас углы отклонения очень малы по сравнению, что я настроил для ХХ. Так бы я и грохнул авион, если бы ваши углы не увидел. У Вас +68% на ХХ и где-то около -70% на рэйт режимы, да?
Куплю еще одну 350 на элеватор как у вас. Хотя наверное это будет не дёшево перед летом.
Спасибо. Провертолётные я спрашивал для применения их на самолёте.
Да, расходы, вот на такие ручные отклонения, маленькие. Вот эту свою вторую гиру на ГЕЛЬКЕ я по глазомеру настроил, у ней нет внешнего управления - только резистором. Точнее, потом в поле докручу. И обязательно проверьте направление, что бы оно не оказалось СИНФАЗНО, т.е. в какую сторону поворачивает - в ту и выравнивает.
Купил подержаные Futaba 350 и 351 все за $100, не дешево но и недорого вообщето
www.rccanada.ca/rccforum/showthread.php?t=101070
Я бы сказал очень дешево, сам не против прикупить по такой цене, но не предлагают ведь.😁
Да они сейчас столько и стоят, ведь устарели уже - их выпускали лет 8 а то и 10 назад - и сейчас мало кому нужны. Вот моя что на Декатлоне с е-бэя куплена за $36.
cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=320482…
Так что вот около того и ориентируйтесь, а то ведь можно и $160 запросить - только никто не купит.
Или вот какой то организм 4000 руб. за б.у запросил!!! Правда с отвёрткой - может гира 1000руб а отвертка 3000руб
rcopen.com/forum/f17/topic142166
ну я так понял вопросов по настройке больше не осталось?
единственный совет ,кто недавно летает и в полете не пользуется рудером, отключайте гиру на рудере сразу после взлета
Спасибо Павел, я так и планирую - только на взлёте
Первые несколко полётов в рэйт режиме, а потом попробую в удержании взлететь.
Спасибо Павел, я так и планирую - только на взлёте
Первые несколко полётов в рэйт режиме, а потом попробую в удержании взлететь.
отпишись пожалуйста как по пробуешь, тоже хочу на РН ставить, только дешевую
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
кто может чего расскажет про нее?
У вас углы отклонения очень малы по сравнению, что я настроил для ХХ
на элеронах у меня вертолетная, самая дешевая, не отключаемая. При настройках получается что элероны вообще 2-4мм ходят. Но если дать резкий крен на большой градус, то и ход увеличивается.
отпишись пожалуйста как по пробуешь, тоже хочу на РН ставить, только дешевую
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
кто может чего расскажет про нее?
Я её купил, и на стадии испутаний на столе она вышла из строя (дистанционный отключатель отказал). Я её выкинул. Я тут читал что летают и кое кто хвалит (вернее не ругает) но я бы не советовал. Уж если подобную - то GWS PG03 я думаю надёжнее. А так подождите - может Футаба 350/352, 401, ACT или JR появятся за нормальнуе деньги.
Я её купил, и на стадии испутаний на столе она вышла из строя (дистанционный отключатель отказал).
я то же уже купил, буду пробовать и надеятся
Я не буду сильно Китайцев ругать - она работала с ручнoй подстройкой, но отключить её уже было нельзя с трансмитера. Выброшена была из за боязни, что у неё может ещё что-то сломаться … да ещё и в полёте
Виктор,
Есть проблема с Футабами 350 и 351, причём со всеми 4. Ну не может быть чтобы все были с браком. Я говорю сеичас о рэйт режиме, не удерживании. Когда переключатеь гиро стоит в середине (выключено), угол отклонения руля(ей) в норме и задан на передатчике by servo Travel Adjustment (70% and 50% ) - полный и половинный расход. Когда переключатель гиро поставлен в положение - рэйт, при движении ручки руля(ей) угол его отклонения увеличиваются где то вдвое или около того. Вопрос как установить мах отклонение рулей, гогда гиро в режиме рэй,. чтобы он был тем же когда гиро в положении выключен. Должна же где то быть регулировка? Я говорю о том когда модель стоит на полу и никаких внешних воздействий на неё нет. Ну для руля направления при взлёте это как то можно пережить, а с гиро на элеронах это приведёт к потери модели.
Спасибо Павел, я так и планирую - только на взлёте
Первые несколко полётов в рэйт режиме, а потом попробую в удержании взлететь.
вот бы видео с испытаний😇
Я тоже про то, что целый вечер убил, чтоб переключить реверс на GU210 😵
После долгих мучений, стал нормально переключатся 😃
Во время эксплуатации, кратковременно терялся сигнал от приёмника - гироскоп ушёл в “себя” (в одно из крайних положений)
В режиме удержания, вообще полный бред - плавает.
Писал в посте Дмитрия:
Именно, что без гиро полетел бы прекрасно 😃
Простите, что выскажу тут, но думаю важно знать про дешевые гироскопы.
Попробовал проводить эксперименты с гиро на земле:
На картинке, генератор управляет гиро. (авто ТТ-01 М:1х10)
Гиро почти на максимуме, что и стояло на “Мустанге”
Поехал, по прямой по асфальту - сразу в “змейку”.
По льду (замёрзший, затоптаны снег) - пальчики оближешь! - “змейки” нет.
… повороты идеальные … (смешно смотреть на передние колёса …)
Задним ходом ехать не умеет 😵 (гироскоп работает на оборот)
Это всё в нормальном режиме, режим “удержания” совсем не нужен …
Задумал хитрую штуку управлять гиро:
* Маленькая скорость движения модели - чувствительность гиро в максимуме.
* Большая скорость - в минимум.
* Задний ход - менять реверс в гироскопе.
Мораль:
Для авто и именно для “ралли” с доработками - идеально, ну а “Мустанг” с начало облетаю без гиро 😛 … (в нём проблема, что за “расходы” отвечает сам гироскоп и такая чудесная функция, как “двойные” расходы (на пульте), теряет смысл.
Спасибо.
Пока тоже после долгих поисков отргулировал так:
Настроечные винты на самом гиро (см фото вверху)
2 - вывернут против часов по максимуму
1 - ввернут по часам максимуму
Чувствительность гиро включена на канал AUX2 в трансмиттере JR9303
Travel adjustments: а AVSC моде -128 a на рэйт моде +149
Углы отклонения руля направления получились одинаковыми как с рэйт модом так и в режиме выключено.
Рёддер рэйтс:
Макс рэйт 95% с 47% экспо
Малый райт 65% с 28% экспо
Сколько людей столько и путей к регулировке. Наверное поэтому их и сняли с производства - ну кто сеичас будет механически тяги по кабанчикам переставлять в век компьютеров. Я думаю что в таких модельях как Спартан или там JR, Futaba, Logitec новые (правда цена на них в 4 раза больше), углы отклонения можно запрограммировать.
>>>
В режиме удержания, вообще полный бред - плавает.
<<
У меня тоже один подплывает в режиме ХХ (но на взлёт 6 - 10 секунд должно хватить), а другой ОК. Фэйл-Сэйв установлен на режим Гиро выключено.
На дешевой модели гироскоп, как бы не к чему - больно не надёжная штука, ну а если деньги водятся, то можно купить и нормальный 😛
На вертолёт ставил www.hobbycenter.ru/product_info_14733.html Но он весит и настраивается, как для взрослого вертолёта 😵
www.hobbycenter.ru/product_info_13941.html Работал там! (давно уволен)
Верт успешно продан 😉
Вот это похожа на гироскоп, а то чтоб подкрутить, чего нить лезь во внутр …
НеА! Всё это очень сложно! Не для того я покупал дорогую аппаратуру (относительно), чтоб использовать “игрушечные” гироскопы 😈
(без обид, но если и уроню модель, то на гироскоп не буду грешить, так как его нету на моей модели - решил для себя)