Бортовой компьютер и ИИ
а ставить механический гироскоп тяжеловато
Вы б не мучались, а посмотрели для начала, как сделано то, что уже летает: code.google.com/p/ardupilot-mega/
Там и платы и софт- в открытом доступе лежат 😃
А то ведь так - и до паровой машины дойти недолго 😦
барометрический датчик на измерение высоты даёт точные или шумные показатели?
С подобранными коэффициентами ПИД ± 0.5 метра прыгает BMP085, в лучшем случае. Код любительский.
Вы б не мучались, а посмотрели для начала, как сделано то, что уже летает: code.google.com/p/ardupilot-mega/
Там и платы и софт- в открытом доступе лежат
А вы слышали о том что гироскопам свойственно накапливать ошибку ну пусть будет так что опираясь на барометрический датчик мы будем знать что явно мы не взлетаем и явно не падаем хоть жутко кол басит но летим сохраняя высоту в рамках! Но вот вопрос а если я уже с креном на правый борт лечу высоту я то набираю медленно но набирая и хз куда рулю попутно хотя гироскоп откровенно мне врёт что крена нет! Притом как это выправить я вообще не как не пойму!
Компас не предлагать это жуткая тригонометрия выходит на пару с тряской я вообще не предстовляю как это посчитать там минимум на борту надо у же процы с производительностью пару террафлоп ставить!
надо использовать 6 акселерометров
Почему 6 то? Вроде все спокойно используют 3, на каждую ось…
Акселерометров!!!
Очень жаль, что Вы мало читали форум. Подобные “открытия” появляются с завидной регулярностью.
Строго говоря гироскоп не накапливает ошибку, просто выдает угловую скорость. Ее накапливает ваш интегратор. По простому решается так- 3-оси акселерометров однозначно определяют вектор линейного ускорения. Если модуль этого вектора близок к G, вероятно модель не испытывает значительных линейных ускорений и вектор скорее всего показывает вертикаль. Значит можно по нему (акселю) считать все углы и корректировать с некоторой постоянной времени интеграторы гироскопов. Если нет- больше верим гироскопу. Практически все сложнее, можно и ИИ подключить…
Если нет- больше верим гироскопу. Практически все сложнее, можно и ИИ подключить…
Ага а стабилизации так и не произошло а гироскоп уплыл и что гениальный алгоритм разбить самолёт!
Так и бывает… 😦 С нетерпением ждем лучший алгоритм… Для начала, правда, все-таки стоит изучить, как пока решают проблему не по моему объяснению на пальцах, а реально. Ключевое слово- Калман.
Так ну пусть будет с тангажом разобрались ибо это высота и одна ось X тоесть Барометрический датчик и гироскоп + акселерометр для выправления этого всего! Вопрос о крене здесь надо вводить ещё одно устройство но вот какое?
Если модуль этого вектора близок к G, вероятно модель не испытывает значительных линейных ускорений
Либо модель в пике с приличным ускорением 😁
Сергей, Вы же применяете у себя пиродатчики по двум осям или я что-то путаю?
Так я и написАл
вероятно модель не испытывает значительных линейных ускорений и вектор скорее всего показывает вертикаль. … Практически все сложнее…
😃
Да, у меня пока пиро, но не скажу что абсолютно счастлив с ним… 😃 Поэтому стараюсь быть в курсе в области последних алгоритмических разработок IMU… 😃
В качестве отвлеченных рассуждений (хотя и не исключающих практическое воплощение): использовать оптическое распознавание горизонта тоже вполне можно. Если уж фотоаппараты распознают лица и улыбки на живом движущемся изображении… Горизонт отследить несколько проще. И даже можно ввести в систему некое самообучение, позволяющее нивелировать влияние глобальных неровностей горизонта (практически неподвижных относительно курса самолета). Но надо неплохо подучить ЦОС 😃 Уже давно не проблема использовать АРМы с такстовой 200-400 МГц, есть и в паябельных корпусах, есть отладочные платы (даже уже с матрицами на борту). Скорости обработки в 25 кадров в секунду от них не требуется, то есть в вычислительную мощь не упираемся. Для использования в качестве опорного датчика горизонта этой системе достаточно выдавать обработанный результат рах в минуту. Зато имеем одним датчиком абсолютное значение и крена и тангажа 😉
использовать оптическое распознавание горизонта тоже вполне можно
Даже в этой ветке пИсалось, что оптический горизонт- весьма ненадёжен по причине зависимости от времени суток и погоды/рельефа 😦
А тепловой- давно сделан FMA-Direct-Co-Pilot/
Так ну пусть будет с тангажом разобрались ибо это высота и одна ось X тоесть Барометрический датчик и гироскоп + акселерометр для выправления этого всего! Вопрос о крене здесь надо вводить ещё одно устройство но вот какое?
Денис вы можете нарисовать и представить дерево процессов полета нормального и сбитого в своем представлении, их последовательность, приоритизацию, таймауты срабатывания тех или иных процессов исправления курса, высоты итд? Думаю это вам поможет… моделировать ситуации и их распознавания надо с таким деревом, а не в воздухе на пальцах, я так считаю.
Такой первый вопрос - как вы думаете , полет БЛА по прямой или по синусоиде? когда по прямой когда по синусоиде?
оптический горизонт- весьма ненадёжен по причине зависимости от времени суток и погоды/рельефа
По причине погоды и рельефа и тепловой горизонт ненадежен.
По рельефу: в оптическом можно получить линию горизонта, какой бы кривой она не была и существует возможность корректно обработать ее, в отличии от тепловых датчиков 😃
По погоде и времени суток: если летать в густом тумане, в проливной дождь/снег или глубоуой ночью, то ясен пень, что никакие доступные любителям датчики не спасут 😁 В остальных случаях не вижу проблем в оптике 😃
если летать в густом тумане, в проливной дождь/снег или глубоуой ночью, то ясен пень, что никакие доступные любителям датчики не спасут 😁 В остальных случаях не вижу проблем в оптике 😃
Спасет:) должен сработать один из законов робототехники - самосохранение - должен заблокировать возможность запуска ВМГ:))Если конечно его не сбросили с борта др. ЛА в воздухе, находясь в нервном срыве или в шоке:) Тогда получив с датчиков ускорения что он все таки летит:) БЛА должен себя “спасти” и пойти на снижение, выравнивание и посадку парашютом на вражеской территории и к сожалению запуск самоуничтожения так как он будет не в своей зоне постоянной прописки:))))Но если в своей зоне, вкл. сигнал оповещения о аварийной посадке чтоб его подобрали:)
А еще ночью можно оптикой отслеживать ориентацию и курс по звездам 😉
А еще ночью можно оптикой отслеживать ориентацию и курс по звездам 😉
Андрей, как? подробней мысли можно?
Андрей, как? подробней мысли можно?
Да это, конечно, скорее чистая теория, чем предложение к практическому воплощению 😃 Если в теории, то вообще-то это получился бы самый точный способ ориентирования по крену/тангажу/курсу. “Фотграфируем” небо, находим известные созвездия и по их положению и ориентации на “фотографии” и текущему точному времени (получаемому от GPS) определяем положение самолета и его курс (куда повернут нос). при достаточно развитой математике обработки будет достаточно даже кусочка неба для определения этих параметров, то есть главное, что бы небо не было сплошь затянуто тучами 😃 Если объектив широкоугольный и смотрит строго вверх по отношению к фюзеляжу, то этот метод остается действенным до очень больших углов крена и тангажа.
На практике будет затруднительно достать матрицу с достаточными разрешением и чувствительностью.
Значит можно по нему (акселю) считать все углы и корректировать с некоторой постоянной времени интеграторы гироскопов. Если нет- больше верим гироскопу.
Так работает МультиВий. Попробуйте держать плату в горизонте на вытянутой руке и вращать руку. БИНС сохранит горизонт, немного покажет крен, всего пару градусов. В быстром повороте “верят” ДУС, а когда устаканится - по акселям корректируют.
оптическое распознавание горизонта тоже вполне можно
При помощи библиотеки openCV это решается на коленке. Можно распознавать даже сложные геометрические фигуры (масштабированные, с небольшим поворотом). Только я пробовал на ПК с веб-камерой…
затруднительно достать матрицу с достаточными разрешением и чувствительностью
изображение с большой выдержкой поплывет на обычном фотоаппарате.
При помощи библиотеки openCV это решается на коленке.
Вполне возможно, что эту библиотеку можно и на АРМы переложить. Скорость вычисления не критична 😃
изображение с большой выдержкой поплывет на обычном фотоаппарате.
1-2 секунды на обычном фотоаппарате - звезды уже хорошо видны. Но на модель, естественно, не фотоаппарат вешать 😃 Нужна как минимум мегапиксельная матрица с очень высокой чувствительностью, что бы выдержки максимум в пол-секунды было достаточно. Ну и соответствующую оптику к ней. За пол-секунды изображение не поплывет в спокойном полете 😃
Для любителя достать и использовать такую матрицу за разумные деньги - только мечтать 😃
ЗЫ: при выдержке в 10-15 секунд на фотографии уже наблюдается сдвиг звезд из-за вращения земли 😃