Посоветуйте модели сервоприводов для робота-балансира
Здравствуйте. Извиняюсь, если выбрал для темы не тот раздел, но структура разделов тут такова, что данные вопросы обсуждаются и в самолетах и в вертолетах и в автомобилях. А я хочу собрать нечто совсем другое - куб, стоящий и балансирующий на своей вершине. Датчик отклонения, с него сигнал на микроконтроллер - ПИД регулятор, оттуда управляющие сигналы на сервоприводы, управляющие маятниками качения. На форумах робототехники мне выдали много информации, но здесь я зарегистрировался для того, чтобы практики моделизма подсказали мне конкретные модели сервоприводов с хорошими для моей задачи характеристиками - я почитал обзорные статьи, думаю мне подойдут микро или мини, цифровые, с coreless двигателем (или не обязательно?), достаточно высокой точностью и скоростью перемещения. Единственное, что мне посоветовали - MG995, цена привлекает, но мне кажется что есть модели получше (пусть и подороже). Что порекомендуете? По вашим рекомендациям приобрету, буду ставить в опытный образец, и по результатам экспериментов делать выводы - возможно ли качественное решение этой задачи сервоприводами или надо использовать другие варианты. Спасибо.
Под Ваши задачи нужны сервы, аналогичные приводам хвостового ротора вертолетов, работающих с гироскопами. Из легких и очень хороших посоветую Futaba 9257. Если нужно большее усилие, то Futaba BLS251. Можно подобрать и быстрее и мощнее, но это будет тяжелее и дороже. А то, что Вам посоветовали слишком медленные для Вашей задачи. Очень полезный ресурс для подбора необходимого сервопривода. А чтобы не возиться самому с платой, можно купить готовый блок 3-х осевой стабилизации. В магазине из рекламы наверху -большой выбор.
Добрый день. А почему выбран именно сервопривод для достижения поставленной задачи?
Для такого робота я бы использовал БК двигатель с большим числом полюсов перемотанный по аналогии с двигателями для подвеса стабилизатора камеры.
Советую посмотреть тут rcopen.com/forum/f123/topic303611
Да, вы правы, мне уже порекомендовали (в порядке убывания приоритетов) или gimbal motors, или бесколлекторники с редуктором и энкодером на валу, или те же сервоприводы с выкинутым бортовым ПИД и замененным на свой (в порядке экзотики). Но готовые сервоприводы очень просто попробовать, не нужны спец. драйверы, так почему бы и нет? То, что посоветовали постом выше, попробую, если их не хватит - буду уже пробовать бесколлекторники с редукторами. А прямой привод мне посоветовали оставить на закуску, хотя и превозносили их за отсутствие люфтов и увеличенный момент.
Насколько я помню ардуинщики делают роботов балансиров на самых обычных народных XT-900, и не парятся.
Вопрос в том, за счет чего они балансируют - за счет раскрученного маховика или за счет статического маятника-противовеса, как хочу я. Если они управляют противовесами с помощью бюджетных сервоприводов, то можно ссылку?
По большому счету Вам подойдет пара совершенно любых, но обязательно аналоговых серв. Чем дешевле, тем лучше. Больше про запас набрать можно. 900 серва дает крутяши момент в пару килограмм на см. И даже 600 серва полтора кг на см крутящего момента дает. и моторесурса у них часов на 5-10 наберется. А если мало моторесурса, то всегда можно серву заменить. Вам же все равно под переделку в постоянное вращение. Не гонитесь за дорогими сервами. Вам ни точночть, ни малая дискретность, ни угол поворота, ни скорость отклика не важны. Как только вы срежете обратную связь от потенциометра, любая серва будет вращаться плавно и нежно.
Только цифровые не берите. Их не переделаете так просто в постоянное вращение.
А блин, почитал. У Вас статический робот. И сервы переделывать не нужно 😃
Тогда все еще проще. Можно и цифровые брать.
Скорость отклика тут очень важна, и она на первом месте, на втором месте точность) а вот момент уже на третьем. Если я правильно себе представляю конструкцию… как я понял робот будет стоять на 1 грани и балансировать смещением центра тяжести за счет маховика?
Да, именно так. Только на грани он будет стоять и сам по себе ), на ребре уже сложнее, а в идеале хочется на вершине ) Но для начала начну с ребра, пожалуй )
Только на грани он будет стоять и сам по себе
😁 извиняюсь, в воображении держу одно а печатаю другое)
нечто совсем другое - куб, стоящий и балансирующий на своей вершине
робот будет стоять на 1 грани
Не на грани, а на вершине! На одной единственной точке! Это круто!