Автопилот Arduplane - открытое ПО
Это не проблемы Арду и FBWA, это проблемы 2014 ская. Чтоб не лез вверх при даче газа в Мануале отрегулируйте “выкосом” двигателя или миксами на аппе или АПМе
миксов в аппе быть не должно, иначе самоль будет неадекватен в автоматических режимах.
в аппе должны быть прямые диаграммы без экспонент и миксов.
если самолет конструктивно при даче газа в мануале стремится набрать высоту - возможно не совсем верно установлено положение руля высоты.
если самолет набирает высоту в стабилизации то тут два варианта,
возможно слишком большой угол кабрирования самолета сооответствует нулевому левелу апм.
обычно когда апм в левеле, крыло должно кабрировать градуса на три-максимум пять.
в режиме стабилизации работает параметр зависимости газа на руль высоты, проверьте его значение
Throttle to Pitch Mix (ArduPlane:KFF_THR2PTCH)
Note: This parameter is for advanced users
Throttle to pitch feed-forward gain.
- Range: 0 5
- Increment: 0.01
чтобы проверить - отключите фазу с мотора включите режим и дайте газ при неподвижном стике питча и посмотрите не отклоняется ли руль высоты от газа
насчет FBWA точно не скажу, я не пользуюсь этим режимом
в аппе должны быть прямые диаграммы без экспонент
А экспоненты то чем помешают ? Крайние точки то не меняются от экспонент.
А вот как правильно планировать без мотора с APM ? Ну например поднялся высоко, вниз хочу без мотора. В круизе конечно можно ручку от себя и он мотор практически выключает, но это не кажется оптимальным планированием. В FBWA мотор можно выключить совсем, но по моему он до последнего старается держать высоту за счет потери скорости.
В RTL и Auto он практически всегда идет без мотора, если достаточный перепад высот между точками или ветер подходящий. Т.е. набрали высоту, следующая точка пониже, идет в режиме планирования. Порой так домой подкрадывается, что пока на круг не станет, не поймешь где он.
В RTL и Auto он практически всегда идет без мотора, если достаточный перепад высот между точками или ветер подходящий. Т.е. набрали высоту, следующая точка пониже, идет в режиме планирования. Порой так домой подкрадывается, что пока на круг не станет, не поймешь где он.
Ага. Но вот нет у меня точек, в круизе лечу 😃 Да и сложности начинаются, а если слишком большой перепад высот ?
Честно говоря, ни разу круиз так и не попробовал. Все как-то обычной стабилизации хватало (хотя, ручки чешутся). Большой перепад - беда. Очень долго при возврате спускается. Просто кружит над точкой, пока высота не упадет. С километра у меня минут 20 спускался до 100 метров.
Большой перепад - беда. Очень долго при возврате спускается. Просто кружит над точкой, пока высота не упадет. С километра у меня минут 20 спускался до 100 метров.
Тут еще вопрос, как настроен автопилот. Какие максимальные углы тангажа стоят и метры в секунду на подъем и спуск.
Все по-умолчанию. FPVRaptor 1600mm. Вес где-то 1500 г.
А экспоненты то чем помешают ? Крайние точки то не меняются от экспонент.
лично мне экспоненты мешают учить самоль летать в полуавтоматических и автоматических режимах,
если сначала настраиваешь под нелинейное управление сначала в мануале (механика), потом в стабе (пиды), а в авто ведь он получает команды пропорциональные ошибкам навигации
по поводу использования аирспида - получше летает, при хорошей настройке правильнее скалирует пиды в зависимости от воздушной скорости,
но даже минискай при порывистом ветре сопоставимым с его максимальной скоростью летает без аирспида вполне сносно (но иногда сказывается избыток воздействия рулей для стабилизации при попадании в резкий порыв встречного ветра)
А вот как правильно планировать без мотора с APM ?
А на ручке вообще никак? =)
о поводу использования аирспида - получше летает, при хорошей настройке правильнее скалирует пиды в зависимости от воздушной скорости,
Есть у меня подозрение, что без аирспида, нельзя ставить минимальный газ в автопилоте равным 0, свалится ведь.
Есть у меня подозрение, что без аирспида, нельзя ставить минимальный газ в автопилоте равным 0, свалится ведь.
нет, можно.
апм не имея сенсора скорости воздушного потока считает направление и силу ветра и рассчитывает воздушную скорость, иногда несколько ошибается, при сильных порывах, но в общем работает вполне сносно
минимальный газ придуман для двс, чтобы не глушил мотор.
чтоб не валился делаем центровку чуть вперед, при потере скорости будет саморазгоняться
А на ручке вообще никак? =)
Неа, слишком долго, комары кусают, отмахиваться приходится, опять же покурить охота 😃
И самое главное какой алгоритм планирования ? Типа если скорость падает ниже минимально безопасной, чутка ручку от себя ? И вот всю дорогу ручкой тангажа держать скорость ? А еще ведь и по курсу придется подруливать.
Есть у меня подозрение, что без аирспида, нельзя ставить минимальный газ в автопилоте равным 0, свалится ведь.
Ну если минимальную скорость выставить = скорость ветра + минимальная скорость пепелаца без риска сваливания, то валиться не будет. Ну и центровку переднюю, чтобы вообще не валился еще никто не отменял.
И самое главное какой алгоритм планирования ? Типа если скорость падает ниже минимально безопасной, чутка ручку от себя ? И вот всю дорогу ручкой тангажа держать скорость ? А еще ведь и по курсу придется подруливать.
Ну как бэ центровку можно (а скорее даже нужно) так настроить, что без тяги пепелац сам слегка пикировать начинает, то есть ручку от себя держать не обязательно. Ну по курсу само собой подруливать.
А если уж совсем автоматизма хочется - включать RTL или по точкам летать, тут без вариантов, всякие режимы подразумевающие удержание высоты тут не подходят по определению.
Хотя судя вот по этой выдержке из инструкции, в FBWA он высоту не фиксирует, так что планировать можно спокойно.
This is the most popular mode for assisted flying in ArduPlane, and is the best mode for inexperienced flyers. In this mode ArduPlane will hold the roll and pitch specified by the control sticks. So if you hold the aileron stick hard right then the plane will hold it’s pitch level and will bank right by the angle specified in the LIM_ROLL_CD option (in centidegrees). It is not possible to roll the plane past the roll limit specified in LIM_ROLL_CD, and it is not possible to pitch the plane beyond the LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN settings.
Note that holding level pitch does not mean the plane will hold altitude. How much altitude a plane gains or loses at a particular pitch depends on its airspeed, which is primarily controlled by throttle. So to gain altitude you should raise the throttle, and to lose altitude you should lower the throttle. If you want ArduPlane to take care of holding altitude then you should look at the FlyByWireB mode.
In FBWA mode throttle is manually controlled, but is constrained by the THR_MIN and THR_MAX settings.
In FBWA mode the rudder is under both manual control, plus whatever rudder mixing for roll you have configured. Thus you can use the rudder for ground steering, and still have it used for automatically coordinating turns.
З.Ы. Я просто привык на ручке летать, ну на крайняк с гироскопами, чтобы в сильный ветер не особо трясло. А автопилот - на всякий пожарный.
выставить = скорость ветра + минимальная скорость пепелаца без риска сваливания, то валиться не будет.
Ну и жрать будет соответственно в два раза больше.
в FBWA он высоту не фиксирует, так что планировать можно спокойно.
Я чет не проверял FBWA на режим планирования. Сейчас только на посадке его использую. Надо будет попробовать посмотреть, как получится планирование.
Ну и жрать будет соответственно в два раза больше.
За все надо платить =)
За все надо платить =)
уж лучше один раз датчик воздушной скорости заплатить
Типа если скорость падает ниже минимально безопасной, чутка ручку от себя ?
В круизе заявлено, что спуск - это ручка от себя, неправление должен держать если элероны прямо. Так просто тример надо от себя немного и регулировать им спуск.
Так просто тример надо от себя немного и регулировать им спуск.
Вот триммеры трогать с АПМ я бы точно не стал 😃
Вот триммеры трогать с АПМ я бы точно не стал
А я на турниге настроил так, чтобы триммеры стояли по нулям во всех режимах, кроме ручного. Удобно очень. Есть там такая опция, FlightModeTrim.
Подскажите, эта OSD будет работать ? (может уже кто брал?) всетаки цена 15 и 45 (оригинал) сильно отличаются.