Автопилот Arduplane - открытое ПО
полагаю когда мишен планнер чуть древнее чем прошивка он не знает как называется параметр поэтому вместо имени выводит индекс, зы просто гипотеза
полагаю когда мишен планнер чуть древнее чем прошивка он не знает как называется параметр поэтому вместо имени выводит индекс, зы просто гипотеза
Неа, он это делает не каждый коннект, и если делает, то грузит параметры на много дольше (куча номерных).
полагаю когда мишен планнер чуть древнее чем прошивка
Наверное, и это тоже. Когда обновил планнер и поставил последнюю прошивку, стало чуть быстрее коннектиться (меньшее количество “Got param…”). Но совсем не исчезло.
долго искал разгадку почему иногда прошивки начиная с 2.7x на самолетах с хорошей тягой моторов пытаются пикирнуть на полном газу,
причем частенько в ртл.
пробовал параметр ahrs_rp_p увеличивать - тянет еще больше
если ставить 0.2 то тянет вниз меньше.
мне кажется засада в том что ардуплан корректирует левел по акселю - этот параметр отвечает на сколько меньше верить гироскопу и насколько больше акселю.
засада в том что при сильных ускорениях аксель отклоняется в сторону противоположную ускорению тоесть при этом горизонт уходит вниз.
уменьшение этого параметра тоже толку не даст, горизонт все равно будет валиться но дольше.
правильно будет перед тем как корректировать горизнот на вектор акселя из вектора акселя отнимать проекции ускорений по осям xy на существующий горизонт.
если есть программитсты кто хочет и может сделать нормальную свежую прошиву - давайте обсудим.
я бы конечно мог и сам, но очень мало времени изза основной работы и нет стенда для тестирования ухода левела при ускорениях
Подскажите, пожалуйста, вот на таком Ardupilote 2.6 ru.aliexpress.com/item/…/1554954115.htmlне видит спутники модуль GPS. Питание на модуль GPS подается, что можно посмотреть? Могли китайца провода перепутать или может где в прошивке посмотреть?
Настройку модуля делали?
засада в том что при сильных ускорениях аксель отклоняется в сторону противоположную ускорению тоесть при этом горизонт уходит вниз.
Поясните плз. При резкой подаче газа (резкое ускорение самолета), аксель работает криво ?
Ну и сразу вопрос. В прошивках 3xxx исправлено ?
Поясните плз. При резкой подаче газа (резкое ускорение самолета), аксель работает криво ?
аксель по оси z всегда работает ровно, показывает ускорение свободного падения, если же конечно самолет не в невосомости и не в свободном безвоздушном падении.
если самолет ускорятеся то вектор акселя показывае не отвес на центр планеты а сумму векторов ускорения свободного падения и вектора ускорения самолета
возьмите грузик на веревку - это будет вектор акселя. начните его ускорять вперед - груз будет отставать. если к этой отставающей веревке строить перпендикулярную плоскость - это и будет к чему тянется авиагоризонт ардупилота. параметром ahrs_rp_p регулируется зависимость восстановления перпендикуляра к акселю (не к отвесу в спокойном состоянии а именно к акселю) соответственно если моторчик слабенький то горизонт почти не валится ибо ускорение несущественно, если маленькое значение ahrs_rp_p то тоже валится но медленее - больше верит гироскопам
на скае с мощным мотором вылечил пикирование увеличив зависимость руля высоты в зависимости от канала газа - когда даешь газ он одновременно включает руль высоты на кабрирование не давая слишком быстро ускоряться - но это заплатка весьма сомнительного качества.
по идее должно выравнивать за счет ahrs-gps-gain но дефакто неработает либо работает но плохо.
эндрю тиджелу писал - но ему все равно
скае с мощным мотором вылечил пикирование увеличив зависимость руля высоты в зависимости от канала газа
А вот если лечить еще параллельно “максимальным изменением газа в секунду” ? У меня 50% стоит. Мешает только на автовзлете немного, а так, вполне достаточно по моему. Можно и 30% поставить для медлительного ская.
если мотор мощный он всеравно наберет свою мощность и если будет ускоряться хотябы на 3м в секунду за секунду то это будет уклон в 30 градусов.
а вот если мощному мотору ограничить газ наполовину…
но так летать хоть и экономно но некомфортно
если мотор мощный он всеравно наберет свою мощность и если будет ускоряться хотябы на 3м в секунду за секунду то это будет уклон в 30 градусов
Если мы мотор от 0 до 100% разгоняем за 0.1 секунды, будет одно ускорение, если за 3 секунды, ускорение будет совсем другим.
У меня кстати скай перестал “нырять”, когда я ему поставил 50% и чутка горизонт задрал вверх.
вобщем таблетки есть но они не от той болезни.
нужен старый проигрыватель грампластинок чтоб поставить на него апм с батарейкой и телеметрией и пробовать варианты кода котрый будет вычитать из акселя линейные ускорения (в случае с пригрывателем центробежные) - восстанавливая вертикаль, к которой и тянуть гироскопный горизонт
вобщем таблетки есть но они не от той болезни.
А что с новыми прошивками ?
Настройку модуля делали?
Сделал настройку модуля, не помогло… 😦
А что с новыми прошивками ?
ничего сделали парашют, автоматическое управление спуском фотоаппарата, регулировку максимальных угловых скоростей.
полетная логика и завал горизонта не исправлялись.
про полетную логику говорил тоже много раз.
для того чтобы интенсивно выполнить вираж большинство моделей надо положить в максимальный крен, ну к примеру 45 градусов и дать рулем высоты на себя.
скаи- изистары и подобные модели от такого маневра разворачиваются на 180 в минимальном радиусе (лишь бы лонжероны не сломать и скорость не потерять на самолетах со слабой тягой)
в ардуплане этого нет, вся логика поворота - крен. есть параметр крен-к -пикированию который “заплатка”
рудер микс - вобще полная фигня, пилотажный самолет который положили в крен 90 градусов может держать тангаж за счет руддера - “полет на ноже”.
учитывая этот момент в 45 градусном крене логика соблюдения разворота и тангажа должна охватывать и руддер и руль высоты (по принципу V образного хвоста)
вся логика поворота - крен
Тут согласен.
рудер микс - вобще полная фигня
А вот тут нет. C миксом крутится заметно веселее. И по моему, с миксом, он кренит самолет и добавляет руддером в ту же сторону, а РВ пытается компенсировать просад по высоте. Разве нет ?
А вот тут нет. C миксом крутится заметно веселее. И по моему, с миксом, он кренит самолет и добавляет руддером в ту же сторону, а РВ пытается компенсировать просад по высоте. Разве нет ?
а какую прошивку летаете?
на 2.7.4 вроде как рулилось, в эти выходные пробовал свежую прошиву и мне показалось что руддер микс стал работать в обратку и я его от греха - выключил,
если у вас накренить самолет то в какую сторону у вас ляжет руддер?
я так понимаю должен бы вниз, в сторону крена, у себя проверил - вверх, аппа калибрована верно, без реверсов
высота выставлена 100м , проверял и на поле с спутниками GPS, и в квартире спутники не ловит, стоит на земле. переключаешь на возврат и ни чего не происходит. в полете пытается повернуть в сторону дома, но двигатель выключает. быстро теряет высоту. приходится переключатся в ручной режим
Полная перепрошивка и калибровка автопилота помогла. Модель стала возвращаться домой, но началась другая беда. В ручном режиме управление происходит с задержкой и дискретно. Из за чего такое может быть? Кто нибудь с таким встречался?
а какую прошивку летаете?
на 2.7.4 вроде как рулилось, в эти выходные пробовал свежую прошиву и мне показалось что руддер микс стал работать в обратку и я его от греха - выключил,
если у вас накренить самолет то в какую сторону у вас ляжет руддер?
я так понимаю должен бы вниз, в сторону крена, у себя проверил - вверх, аппа калибрована верно, без реверсов
Прошивку не помню, последняя 2xxx. На 3 не перехожу по одной причине, слишком долго (всю осень и зиму) я добивался что бы скай у меня полетел нормально более менее, и он полетел. Хочу хоть немного полетать и поразбираться с дуругими проблемами (ну типа антенн, дальности, слетать таки на 20-30 км, пока тока на 8 летал и т.д.).
Руддер помогает развернуть самолет. Если поворот влево, элеронами кренимся влево, руддер тоже рулит налево. То есть разворот получается с руддером более эффективный. Но я пожалуй еще раз проверю 😃 Что то вы сомнения посеяли…
Если же я в круизе рулю руддером, то элероны пытаются противостоять крену.
В ручном режиме управление происходит с задержкой и дискретно
Было, когда аппа на пределе дальности.
В ручном режиме управление происходит с задержкой и дискретно. Из за чего такое может быть? Кто нибудь с таким встречался?
Откалибруйте каналы радиоуправления заново.
Я вот читаю последние посты и что-то никак понять не могу, где у этого агрегата логика. Аксели акселями, гироскопы гироскопами. Но есть же барометрический датчик, он на него болт кладет что-ли? Как оно может продолжать пикировать до посинения, если видит, что высота уменьшается?
Но есть же барометрический датчик
Тогда АП должен хранить историю своего поведения за некоторое время и анализировать ее непрерывно, что бы принимать решения, что “ничего не помогает, я все равно снижаюсь”. Не так просто это. Аксели с гироскопами работают быстро, барометр медленнее. И это надо посмотреть на показания барометра в прошлое на пару секунд, что бы понять что происходит.
Но а в общем, прошивка открытая, правьте 😃