Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 158 из 312 ПерваяПервая ... 148 156 157 158 159 160 168 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 6,281 по 6,320 из 12444

Автопилот ArduPilot с открытым программным обеспечением

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от brusse Что-то я запутался, тут написано что датчик необходим. https://code.google.com/p/ardupilot-...ki/FlightModes это же устаревший мануал, вот актуальный: http://plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/...

  1. #6281

    Регистрация
    29.10.2012
    Адрес
    Washington, DC
    Возраст
    36
    Сообщений
    257
    Цитата Сообщение от brusse Посмотреть сообщение
    Что-то я запутался, тут написано что датчик необходим.
    https://code.google.com/p/ardupilot-...ki/FlightModes
    это же устаревший мануал, вот актуальный: http://plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/

  2.  
  3. #6282
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от brusse Посмотреть сообщение
    Что-то я запутался, тут написано что датчик необходим.
    https://code.google.com/p/ardupilot-...ki/FlightModes
    Устарело. Вообще, там документация отстает и не достаточна, так что людям, не умеющим читать язык C остается довольствоваться мифами
    Я был довольно удивлен тем, что в OSD оно показывает скорость ветра, когда на самолете нет датчика воздушной скорости. Потом выяснилось, что воздушную скорость высчитывают по сносу относительно GPS. И самолет ведет себя по-разному, в зависимости от количества спутников. Если меньше MIN_SATS (или как там его), то воздушную скорость он не пытается угадывать.

  4. #6283

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    Устарело
    Спасибо. Я как обычно пошел парсить исходники, что бы ответить на этот вопрос Все, не буду сейчас Лучше пиво

  5. #6284

    Регистрация
    02.03.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    49
    Сообщений
    839
    Цитата Сообщение от brusse Посмотреть сообщение
    А не затруднит ли кого нибудь описать процедуру автотьюна пошагово?
    Да вроде все просто http://plane.ardupilot.com/wiki/auto...with-autotune/ : взлетел, набрал достаточно высоты, включил автотюне и в прямолинейном полете 20 и более движений по крену вправо-влево, затем по тангажу также. Выключил автотюне, сел, посмотрел пиды, фсё. Перед полетом надо выполнить кой-какие условия, в инструкции есть. Степень вертлявости можно подобрать параметром AUTOTUNE_LEVEL

  6.  
  7. #6285

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Столкнулся с проблемой . В АРМ 2.0 нормально заливается последняя версия через Mission Planer. А при попытке программирования из среды Ардуино проект компилируется, но в плату не заливается. Требует id_type. Подскажите как лечится. То же на китайском АРМ 2.6

  8. #6286

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Столкнулся с проблемой . В АРМ 2.0 нормально заливается последняя версия через Mission Planer. А при попытке программирования из среды Ардуино проект компилируется, но в плату не заливается. Требует id_type. Подскажите как лечится. То же на китайском АРМ 2.6
    Проблема решилась с помощью Алексея Козина

  9. #6287

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Проблема решилась с помощью Алексея Козина
    Ну то что Козин мог решить проблему тут ни кто и не сомневался. Но можно же и решение озвучить

  10.  
  11. #6288

    Регистрация
    05.10.2011
    Адрес
    Винница, UA
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,457
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    Ну то что Козин мог решить проблему тут ни кто и не сомневался. Но можно же и решение озвучить
    Похоже, что нельзя...
    ИМХО: либо порт не тот ставил, либо модель арду не ту выбирал.

  12. #6289

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    Ну то что Козин мог решить проблему тут ни кто и не сомневался. Но можно же и решение озвучить
    С разрешения Алексея
    вот это https://dl.dropboxusercontent.com/u/...f/avrdude.conf нужно положить в файл avrdude.conf в Arduino-1.0.3/hardware/tools/avr/etc
    Среда ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.8.2-windows.zip
    ПО ArduPlane-3.1.1
    Плата АРМ 2.0

    Цитата Сообщение от ВлАс Посмотреть сообщение
    Похоже, что нельзя...
    ИМХО: либо порт не тот ставил, либо модель арду не ту выбирал.
    Читал я что официальное ПО не заливается в клоны Pixhawk. Такая себе защита. Для этого есть клон Mission Planer не проверяющий загрузчик. Поскольку 2 года АРМ практически не занимался, решил, что и здесь может быть что-то подобное. А мне нужно в коде поковыряться. Проектом для коптера занимался в 2010-2012 году. С тех пор и осталась АРМ 1 и АРМ 2.0.
    Последний раз редактировалось igor_v_t; 02.11.2014 в 00:30.

  13. #6290

    Регистрация
    05.10.2011
    Адрес
    Винница, UA
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,457
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    официальное ПО не заливается в клоны Pixhawk
    почему тогда

    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    То же на китайском АРМ 2.6
    или АРМ 2 тоже имеет ID?

  14. #6291

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от ВлАс Посмотреть сообщение
    почему тогда
    или АРМ 2 тоже имеет ID?
    Похоже имеет поскольку среда спрашивает, поэтому и спрашивал разрешения на озвучку решения

  15. #6292
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Решил сделать в ArduPlane переключатель режима failsafe. Предположим, обычные настройки, что при пропадании сигнала самолет делает RTL. Но случается какая-то ситуация, что переход к RTL нежелателен. Например, делаем вынужденную посадку вдали от точки взлета. И вот заранее зная, что failsafe может сработать, надо переключить его режим из CIRCLE/RTL в FWBA. Переключатель со стороны APM должен поддерживать 3 положения - failsafe в соответствии с настройками, failsafe = FWBA и нейтральное. Нейтральное - когда остается предыдущая настройка, чтобы при пропадании сигнала приемника, настройка не изменилась.

    Есть у кого соображения по данному поводу? Кому-то кроме меня данная штука будет полезна?

  16. #6293

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    Есть у кого соображения по данному поводу?
    вы хотите изобрести rally points?
    http://plane.ardupilot.com/wiki/common-rally-points/

  17. #6294
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    вы хотите изобрести rally points?
    http://plane.ardupilot.com/wiki/common-rally-points/
    Конечно нет. Они же изобретены Во-первых, rally point нужно заранее планировать. Это не всегда удобно и не всегда возможно. Во-вторых задача еще в том, чтобы самолет _никуда_ сам уже не летел со включенным двигателем.

  18. #6295

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    есть настройка которая в режиме авто позволяет продолжать миссию.
    остальные режимы с практической точки зрения не годятся для продолжения в режиме пропажи сигнала.

  19. #6296
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    есть настройка которая в режиме авто позволяет продолжать миссию.
    остальные режимы с практической точки зрения не годятся для продолжения в режиме пропажи сигнала.
    Брр... Не понимаю. Не годятся кому и для продолжения чего?
    То, что я предлагаю, годится мне. Если мою проблему можно решить в рамках существующих настроек, я бы хотел об этом услышать. Если у кого-то есть проблема похожая на мою, поделюсь решением. За тем в форум и написал.

    Постараюсь объяснить задачу получше.
    Потребовалось сделать вынужденную посадку с выключенным мотором (или упасть, если посадки не получится).
    Настроен режим failsafe = RTL.
    Режим failsafe = FWBA существует, но возможности его включить в полете быстро нет (только через mavlink).

    Решение: сделать дополнительный выключатель на передатчике, который переключит действие, выполняемое при срабатывании failsafe.

  20. #6297

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    Постараюсь объяснить задачу получше.
    Потребовалось сделать вынужденную посадку с выключенным мотором (или упасть, если посадки не получится).
    Настроен режим failsafe = RTL.
    Режим failsafe = FWBA существует, но возможности его включить в полете быстро нет (только через mavlink).

    Решение: сделать дополнительный выключатель на передатчике, который переключит действие, выполняемое при срабатывании failsafe.
    То есть Вы хотите ввести еще один канал радио для управления автопилотом и дополнительные режимы. Сделать можно, но поскольку в программе этого нет придется код менять.

  21. #6298

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    Решение: сделать дополнительный выключатель на передатчике, который переключит действие, выполняемое при срабатывании failsafe.
    как же вы будете использовать дополнительный канал радио если на момент срабатывания фаилсэйв он будет в неопределенном состоянии.
    другое дело сделать дополнительный параметр для каждого из режимов "включать в нем фаилсэйв или нет"

  22. #6299

    Регистрация
    07.01.2012
    Адрес
    Quebec
    Возраст
    67
    Сообщений
    1,864
    Вопрос к prg :
    У Вас есть конкретный самолет на котором вы это хотите применить?
    После какого колличества часов налета вы пришли к такому решению что при срабатывании failsafe надо делать переключение режима полета?
    Практика полетов показывает что такая ситуация не может возникнуть в полете

  23. #6300
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    То есть Вы хотите ввести еще один канал радио для управления автопилотом и дополнительные режимы. Сделать можно, но поскольку в программе этого нет придется код менять.
    Дополнительных режимов по сути нет. Код менять, конечно. Для себя я сделаю, по результатам обсуждения решу, публиковать ли. Пока -2

  24. #6301

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    Код менять, конечно.
    А заказы на изменение кода принимаете ?

  25. #6302
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Alex 13 Посмотреть сообщение
    У Вас есть конкретный самолет на котором вы это хотите применить?
    После какого колличества часов налета вы пришли к такому решению что при срабатывании failsafe надо делать переключение режима полета?
    Практика полетов показывает что такая ситуация не может возникнуть в полете
    Да, есть конкретный самолет. Часов - не знаю, не считал. 5-6 лет летаю. Не при срабатывании failsafe, а заранее, зная что сработает. Насчет "не может возникнуть" - это вы про свою практику, вероятно. Спасибо за комментарий.

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    как же вы будете использовать дополнительный канал радио если на момент срабатывания фаилсэйв он будет в неопределенном состоянии.
    другое дело сделать дополнительный параметр для каждого из режимов "включать в нем фаилсэйв или нет"
    Почему в неопределенном. При срабатывании failsafe современных цифровых приемников каналы находятся в определенном состоянии. В первом посте на данную тему я идею обозначил - есть диапазон значений, когда режим failsafe сохраняет предыдущее значение. Т.е. до срабатывания failsafe было значение 1800 - переходим в FWBA. До срабатывания было 1600 - переход к RTL. А при сработавшем failsafe значение, например, 1500, но оно не используется.
    "сделать дополнительный параметр для каждого из режимов" - это тоже вариант, может и лучше чем мой. Или можно специальный режим добавить...

    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    А заказы на изменение кода принимаете ?
    Зависит от изменений Если не хотите выставлять на осуждение - напишите в личных сообщениях.
    Последний раз редактировалось prg; 04.11.2014 в 22:50.

  26. #6303

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    Если не хотите выставлять на осуждение - напишите в личных сообщениях.
    Да легко напишу прям тут

    Вот когда у меня скай 2013 был. Лечу на дальность в режиме CRUISE (нравится он мне). Есть моменты когда высота прыгает вверх и АП отключает мотор, ну понятно, термик поймали, и АП пытается выдержать высоту, отключая мотор и встает на пикирование слегка. А мне то это зачем? Мне высота лишней не будет никогда халявная .
    Хочу режим типа CRUISE, но когда АП не мешает самолету самому набирать высоту (ну и с набором высоты конечно меняет у себя целевую высоту). Ну к примеру, если мы имеем самолет в горизонте и круизной скоростью, газа не прибавляли, а высота вдруг поползла вверх, не мешаем ему ее набрать.

  27. #6304

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    А я ручку на себя и от себя вывел на тумблер. Надо высоту набрать - сразу щелкнул, он вверх и попер. Пока слабо набирает в cruise, но думаю в итоге настрою.

    Для X3-Shim. Тут в соседней ветки вы говорили, что у вас был опыт с модемами, которые создают помехи GPS и AS. Это 433 МГц и автопилот APM ? Я тут один случай штопора разбираю. И отказа ловить спутники.
    Последний раз редактировалось Wasja; 05.11.2014 в 01:21.

  28. #6305

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от Wasja Посмотреть сообщение
    Тут в соседней ветки вы говорили, что у вас был опыт с модемами, которые создают помехи GPS и AS. Это 433 МГц и автопилот APM ? Я тут один случай штопора разбираю. И отказа ловить спутники.
    Нет, не так говорил. Модемы у меня 900 MHz. При расстоянии 3 см от антенны до AS, AS уплывал. Так же видел влияние на барометр. Все это с APM. На барометр прям не то что смертельно, но прыгала высота в полете метров на 5. AS просто не калибровался в 0.

    На GPS я видел влияние от мебиуса, причем довольно сильное. И от курсовой (когда обрезал "бесполезную" рамку вокруг платы).

  29. #6306

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    У меня 1 ватт 433МГц на борту. И AS не ставится а 0. Будем думать. Большое спасибо.

  30. #6307
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    Хочу режим типа CRUISE, но когда АП не мешает самолету самому набирать высоту (ну и с набором высоты конечно меняет у себя целевую высоту). Ну к примеру, если мы имеем самолет в горизонте и круизной скоростью, газа не прибавляли, а высота вдруг поползла вверх, не мешаем ему ее набрать.
    Боюсь, у меня столько времени нет. Но идея, вроде, понятна. Может быть, достаточно просто запретить в данном режиме отрицательные углы тангажа...

  31. #6308

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    И получаем штопор если не успеет газу добавить...

  32. #6309

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    Может быть, достаточно просто запретить в данном режиме отрицательные углы тангажа...
    Скорее надо понять, когда он смотрит на барометр (и видимо гироскопы отслеживает еще) и сравнивает высоту с целевой, если высота выше целевой, то подправить целевую высоту. Но я с ходу не нашел как это сделать.

    Цитата Сообщение от Wasja Посмотреть сообщение
    У меня 1 ватт 433МГц на борту. И AS не ставится а 0. Будем думать. Большое спасибо.
    Мне сильно помог простенький экран из пищевой фольги вокруг AS. Даже без заземления.

  33. #6310

    Регистрация
    21.05.2013
    Адрес
    Ужгород, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    164
    Записей в дневнике
    1
    ломаю голову об pixhawk
    подключил DX6i, в ручном режиме сервы вертятся, а включаю стабилизацию сервы замирают, нет реакции ни на стики, ни на вращение пиксхавка
    ткните кто-нить в человеческий FAQ для самолетчика

  34. #6311
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    Скорее надо понять, когда он смотрит на барометр (и видимо гироскопы отслеживает еще) и сравнивает высоту с целевой, если высота выше целевой, то подправить целевую высоту. Но я с ходу не нашел как это сделать.
    Как отличать высоту набранную в термике от колебания показаний сенсоров и проскакивания целевой высоты при ее наборе?
    Мне кажется, здесь есть опасность, что он будет планку все время пинать вверх, а не только когда нужно.

    Цитата Сообщение от Wasja Посмотреть сообщение
    И получаем штопор если не успеет газу добавить...
    Это можно сказать о всех самолетах. Режимы стабилизации подразумевают удержание целевых углов.
    Последний раз редактировалось prg; 05.11.2014 в 16:51.

  35. #6312

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    Как отличать высоту набранную в термике от колебания показаний сенсоров и проскакивания целевой высоты при ее наборе?
    Мне кажется, здесь есть опасность, что он будет планку все время пинать вверх, а не только когда нужно.
    Ну да, особенно если горизонт откалиброван в немного неверном положении, и самолет при нулевом горизонте забирается сам вверх, то будет постоянный набор высоты и повышенный расход батарей.

    Можно попробовать изменять целевой горизонт, только в том случае, если АП вообще двигатель выключает. (ну это предположение абсолютного нуба в этих вопросах).

  36. #6313

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    Еще есть режимы без удержания высоты, если не ошибаюсь, FBV. Задать в них желаемую минимальную, и ок. Или слишком просто?

  37. #6314

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от Wasja Посмотреть сообщение
    Или слишком просто?
    они курс не держат.

  38. #6315

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    Самое оптимальное написать на APM сообщество "хотелку" режима удержания только курса. В больших самолях есть.

  39. #6316

    Регистрация
    21.05.2013
    Адрес
    Ужгород, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    164
    Записей в дневнике
    1
    замучился копать и загрузил параметры easystar, сервы зашевелились и в стабилизации и других режимах
    бегло ознакомился с измененными параметрами
    у меня моделька побольше, да и крыло Рогалло на пенолет не похоже, чую придется изучать все параметры сей дивной железяки

  40. #6317

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от Roman Rizak Посмотреть сообщение
    чую придется изучать все параметры сей дивной железяки
    придется.

  41. #6318

    Регистрация
    19.02.2011
    Адрес
    Казань
    Возраст
    20
    Сообщений
    1,228
    Всем снова привет!
    Дождался я клона с Ebay. Вот выкладываю фотки, скоро начну тестить
    Очень порадовал выносной USB, его сильно не хватало в АПМ.
    Доберусь до компьютера попробую прошить

    Прошился... в терминале пишет arduplane 3.1.1
    Последний раз редактировалось Андрей...; 05.11.2014 в 21:07.

  42. #6319

    Регистрация
    21.05.2013
    Адрес
    Ужгород, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    164
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    придется.
    как взгляну, жутко становится
    Цитата Сообщение от Андрей... Посмотреть сообщение
    Дождался я клона с Ebay.
    прям как настоящий

  43. #6320

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от Roman Rizak Посмотреть сообщение
    как взгляну, жутко становится
    Так надо было покупать какой нить питлабс или вектор. Не было бы страшно.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Помогите разобраться в ворохе программного обеспечения.
    от Черт в разделе Программное обеспечение станков ЧПУ
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 12.07.2010, 17:14
  2. Датчик omron D5a с открытым коллектором (+)
    от frt в разделе Общие вопросы
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 18.09.2009, 04:49
  3. Видео с открытого кубка России по F3J
    от Sanya в разделе Планеры, мотопланеры
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 05.07.2008, 23:17
  4. Зарядное Устройство Poseidon 860-ds , Программное обеспечение
    от Texnik в разделе Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 20.06.2008, 14:56
  5. Ответов: 0
    Последнее сообщение: 17.02.2002, 20:22

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения