Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 162 из 312 ПерваяПервая ... 152 160 161 162 163 164 172 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 6,441 по 6,480 из 12456

Автопилот ArduPilot с открытым программным обеспечением

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Илья Реджепов А это у вас что за дельтакрыло? Крылышко это еще советских годов с местного авиакружка (под ...

  1. #6441

    Регистрация
    21.05.2013
    Адрес
    Ужгород, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    164
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Илья Реджепов Посмотреть сообщение
    А это у вас что за дельтакрыло?
    Крылышко это еще советских годов с местного авиакружка (под руководством Макрани В.В.), фюзеляж наборный родом с 70х, само крылышко сшито в 87 на замену неудачного крыла радиомодели, недавно крылышко приобрело изменяемою стреловидностью(правится на земле), а следовательно и переменный угол атаки.
    Крыло из синтетики 70х, планировали делать полноценный мотодельтаплан, но сотворили модель, которая в свое время должна была носить камеру зенит для съемки газопровода (совок распался, мечты не сбылись).
    Старость, остатки горючки и солнышко изрядно потрепали ткань (местами "крошится"), буду искать замену.
    Моделька носила начиная с аппаратуры РУМ-1, заканчивая граупнерами, футабами, спектрумати, движки тоже разных моделей сословий. Но летать стала "нормально" только сейчас.

    А с автопилотом вообще в раздумьях, отрицательные углы низя, моделька сама кренится вправо (с этим пока борюсь), по сути набор высоты за счет двигателя(G32 легко может петельку загнуть), воздушная скорость 9-10м/сек взлет, крейсерская 7-8м/сек, 6.5-7м/сек посадка, вобщем сплошная загадка.

  2.  
  3. #6442

    Регистрация
    03.10.2003
    Адрес
    Ковров
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,196
    Я не уверен что автопилот такую необычную модельку полноценно осилит в управлении. Я когда думал насчёт такого дельтаплана, понял, что управлять традиционно, плоскостями и рулевыми поверхностями практически нельзя, дельтаплан управляется переносом ЦТ, а это уже нетривиальная задача для модельки, ИМХО.

  4. #6443

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от Илья Реджепов Посмотреть сообщение
    дельтаплан управляется переносом ЦТ, а это уже нетривиальная задача для модельки, ИМХО.
    почему же ? В пилотажках применяют перемещение аккума сервой.

  5. #6444

    Регистрация
    21.05.2013
    Адрес
    Ужгород, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    164
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Илья Реджепов Посмотреть сообщение
    Я не уверен что автопилот такую необычную модельку полноценно осилит в управлении.
    а как-же забугрные аналоги? (CyberBug)

    не похоже на смещение ЦТ

  6.  
  7. #6445

    Регистрация
    07.01.2012
    Адрес
    Quebec
    Возраст
    67
    Сообщений
    1,864
    Так то же забугорные, а не закарпатские... :-))

  8. #6446

    Регистрация
    03.10.2003
    Адрес
    Ковров
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,196
    Цитата Сообщение от Roman Rizak Посмотреть сообщение
    а как-же забугрные аналоги? (CyberBug)

    не похоже на смещение ЦТ
    Я видел RC дельталет именно с перемещением ЦТ. Думаю что рулями оно будет управляться медленно и печально.
    почему же ? В пилотажках применяют перемещение аккума сервой.
    Удельтаплана сложнее управление. Хотя для меня вообще тёмный лес, как они летают, не изучал вопрос.

  9. #6447

    Регистрация
    29.10.2012
    Адрес
    Washington, DC
    Возраст
    36
    Сообщений
    257
    Цитата Сообщение от andrew_psch Посмотреть сообщение
    Продолжение истории как GPS влияет на IMU... картинки с лог файлов: самолет лежит неподвижно, никаких движений, как только появляются спутники, датчики сходят с ума...
    Я по-моему нашел проблему, почему GPS влияет на расчет акселерометра.. это все в параметрах.

    Друзья, а поделитесь ка вашими параметрами, какие у вас значения:
    AHRS_GPS_GAIN
    AHRS_GPS_MINSATS

  10.  
  11. #6448

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от andrew_psch Посмотреть сообщение
    AHRS_GPS_GAIN
    AHRS_GPS_MINSATS
    я думаю у всех одинаково
    AHRS_GPS_GAIN,1
    AHRS_GPS_MINSATS,6

  12. #6449

    Регистрация
    29.10.2012
    Адрес
    Washington, DC
    Возраст
    36
    Сообщений
    257
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    я думаю у всех одинаково
    AHRS_GPS_GAIN,1
    AHRS_GPS_MINSATS,6
    Ну вот у меня при AHRS_GPS_MINSATS=6 сигнал GPS сильно влияет на акселерометр, устанавливаю в 10 и все становится нормально

  13. #6450

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от andrew_psch Посмотреть сообщение
    устанавливаю в 10
    У меня GPS 10 спутников только по праздникам ловит.

  14. #6451

    Регистрация
    29.10.2012
    Адрес
    Washington, DC
    Возраст
    36
    Сообщений
    257
    Если я правильно понимаю, это минимальное количество спутников, после которого GPS будет влиять на акселерометр.. если оставляю 6, то у меня уровень начинает плавать из-за влияния GPS, причем это только на улице заметно(!!!), когда есть сигнал со спутников.

  15. #6452

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от andrew_psch Посмотреть сообщение
    Если я правильно понимаю, это минимальное количество спутников, после которого GPS будет влиять на акселерометр.. если оставляю 6, то у меня уровень начинает плавать из-за влияния GPS, причем это только на улице заметно(!!!), когда есть сигнал со спутников.
    все именно так. И если он будет ждать 10 спутников, то плавать будет меньше. Но вот я например 10 не дождусь.

  16. #6453

    Регистрация
    29.10.2012
    Адрес
    Washington, DC
    Возраст
    36
    Сообщений
    257
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    И если он будет ждать 10 спутников, то плавать будет меньше. Но вот я например 10 не дождусь.
    эмм.. так это так и надо чтобы уровень плавал?? У меня было 8 спутников, AHRS_GPS_MINSATS=6, уровень плывет, хотя самолет в неподвижном положении.

    Если у всех AHRS_GPS_MINSATS=6 и ловит больше 6 спутников, то у всех получается уровень должен плыть когда самолет в неподвижном положении на земле лежит.

  17. #6454

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от andrew_psch Посмотреть сообщение
    эмм.. так это так и надо чтобы уровень плавал?? У меня было 8 спутников, AHRS_GPS_MINSATS=6, уровень плывет, хотя самолет в неподвижном положении.
    ну если положение самолета меняется по GPS, то да, должен, судя по тому что Козин написал (у меня аналогично было с AS заметно).
    Если поставить число спутников 100, то точно плавать не будет, но и GPS не будет использваться совсем.
    Когда вы ставили 10, и горизонт не плыл, он реально нашел 10 спутников ?

  18. #6455

    Регистрация
    29.10.2012
    Адрес
    Washington, DC
    Возраст
    36
    Сообщений
    257
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    Если поставить число спутников 100, то точно плавать не будет, но и GPS не будет использваться совсем.
    там можно максимум 10 поставить... дело в том что проблема не в определении позиции, координаты четко определяются и при AHRS_GPS_MINSATS=6 и при 10. То что я заметил, это то что GPS влияет на положение PITCH и ROLL самолета в MANUAL режиме.

    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    Когда вы ставили 10, и горизонт не плыл, он реально нашел 10 спутников ?
    реально он нашел 8, больше 8 не находит, но уровень не плывет, т.к. нет влияния GPS на акселерометр. Я вообще что-то эту логику с влиянием GPS не могу понять - самолет лежит неподвижно, MANUAL режим, и уровень прыгает из-за GPS... может это так задумано и должно быть???

    Проверьте кто-нибудь на своих самолетах
    Последний раз редактировалось andrew_psch; 17.11.2014 в 03:27.

  19. #6456

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,605
    Цитата Сообщение от andrew_psch Посмотреть сообщение
    реально он нашел 8, больше 8 не находит, но уровень не плывет
    Так если находит 8, а минимум стоит 10, то это равнозначно тому, что поставить AHRS_GPS_GAIN = 0.

    А чем это грозит Козин уже написал: Автопилот ArduPilot с открытым программным обеспечением

  20. #6457

    Регистрация
    29.10.2012
    Адрес
    Washington, DC
    Возраст
    36
    Сообщений
    257
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    Так если находит 8, а минимум стоит 10, то это равнозначно тому, что поставить AHRS_GPS_GAIN = 0.

    А чем это грозит Козин уже написал: Автопилот ArduPilot с открытым программным обеспечением
    аааа... пропустил тот пост ну теперь все становится на свои места! Спасибо!

  21. #6458

    Регистрация
    21.05.2013
    Адрес
    Ужгород, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    164
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Илья Реджепов Посмотреть сообщение
    Думаю что рулями оно будет управляться медленно и печально.
    Курс отрабатывает отлично, хотя обнаружил крутку киля (причина закладывания в право).
    Тангаж вяловат и специфичен, тут еще надо учитывать работу двигателя при взлете.
    А так, тема уже всплывала на забугорных, все у них летало.

    Цитата Сообщение от Alex 13 Посмотреть сообщение
    Так то же забугорные, а не закарпатские... :-))
    Закарпатский уже в преклонном возрасте, ему положено летать!)
    Последний раз редактировалось Roman Rizak; 17.11.2014 в 13:03.

  22. #6459

    Регистрация
    03.10.2003
    Адрес
    Ковров
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,196
    Вот такая виброзащита для пикса, уже побывала в краше, отсюда и обломки по краям:
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20141117_130846.jpg‎
Просмотров: 43
Размер:	48.6 Кб
ID:	1000861  

  23. #6460

    Регистрация
    21.05.2013
    Адрес
    Ужгород, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    164
    Записей в дневнике
    1
    я использую для виброизоляции строительную звукоизоляционную, уплотнительную ленту для гипсокатрона шириной 50мм, толщиной 4мм (можно в несколько слоев) из пенополиэтилена. Рулон 30м длинной.
    Типа такой:

    только серенькая, видно на фото, смотреть в строймагазинах, хватит на долго.

  24. #6461

    Регистрация
    31.07.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,081
    Подскажите. Столкнулся с проблемой с minim osd. Проблема следующая. Самолет летает уже год с конкретной платой минима. с понижением на улице температуры до 0 случилось следующее -миним перестает транслировать телеметрию. т.е. включается все нормально, показывает и видео и телеметрию -потом произвольно (может и через 10 сек, а может через 10 мин.) перестает показывать телеметрию, т.е. сигнал от камеры спокойно транслируется. Перемычка на миниме запаяна, т.е. он весь от 5В. Товарищ по полетам (pavelHH) утверждает что нужно колхозить отдельное питание 5в под миним...кто-нибудь с таким сталкивался, что делать? дома исправно работает (15 минут проверял), сегодня поставлю минут на 30 для проверки еще раз.

  25. #6462
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от fargo Посмотреть сообщение
    Подскажите. Столкнулся с проблемой с minim osd. Проблема следующая. Самолет летает уже год с конкретной платой минима. с понижением на улице температуры до 0 случилось следующее -миним перестает транслировать телеметрию. т.е. включается все нормально, показывает и видео и телеметрию -потом произвольно (может и через 10 сек, а может через 10 мин.) перестает показывать телеметрию
    Ага! Дело в плохих (подделках) MAX7456. У меня так было уже где-то при 15 градусах. При нуле и видео переставала показывать. На той, minim osd, что у меня сейчас летает, я перепаял MAX7456. У меня есть еще один китайский minim osd для экспериментов. Надо его тоже будет на холод сунуть - посмотреть.

  26. #6463

    Регистрация
    07.01.2012
    Адрес
    Quebec
    Возраст
    67
    Сообщений
    1,864
    Цитата Сообщение от Roman Rizak Посмотреть сообщение
    я использую для виброизоляции строительную звукоизоляционную, уплотнительную.


    Вот специальные для гироскопов вибропоглащающие липучки
    На протяжении многих лет использую только их
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=15214

  27. #6464

    Регистрация
    16.05.2006
    Адрес
    Сарагоса, испания
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,186
    Записей в дневнике
    15
    No mavlink сообщение выводит, или только видео?

  28. #6465
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от andrew_psch Посмотреть сообщение
    и уровень прыгает из-за GPS... может это так задумано и должно быть
    У меня тоже ползает. Думаю, так и должно быть. Самолет редко летает с нулевой скоростью GPS, так что этот режим не оптимизировали. Там же кроме того, что скорость около нуля, направление движения постоянно меняется - в этом дело, наверное.

  29. #6466

    Регистрация
    01.04.2013
    Адрес
    Пермь
    Возраст
    41
    Сообщений
    97
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от fargo Посмотреть сообщение
    Подскажите. Столкнулся с проблемой с minim osd. Проблема следующая. Самолет летает уже год с конкретной платой минима. с понижением на улице температуры до 0 случилось следующее -миним перестает транслировать телеметрию. т.е. включается все нормально, показывает и видео и телеметрию -потом произвольно (может и через 10 сек, а может через 10 мин.) перестает показывать телеметрию, т.е. сигнал от камеры спокойно транслируется. Перемычка на миниме запаяна, т.е. он весь от 5В. Товарищ по полетам (pavelHH) утверждает что нужно колхозить отдельное питание 5в под миним...кто-нибудь с таким сталкивался, что делать? дома исправно работает (15 минут проверял), сегодня поставлю минут на 30 для проверки еще раз.
    Советовать не буду. Но заметил следующее:
    1. Когда миним питается от запаяных перемычек: цифры пропадают при газе более 60% - забавное зрелище (наблюдается на 2-х экземплярах). цифры пропадают на морозе... цифры пропадают иногда.. когда им захочется.
    2. Когда видеочасть миним питается отдельно от бека 12V (+фильтр по питанию). Земля соединена в районе акков (если акки разные). Сейчас все питаю от одого с фильтром. Цифры не пропадали не разу.

    пс: минимы разных поставок.
    управление экранами отработано на уровне инстинктов.

  30. #6467
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Возможно, проблемы проявляются в комбинации температура + определенное напряжение питания + помехи по питанию. Но в моем случае все глюки исчезли после замены микросхемы. На rcgroups увидел про подобные проблемы на китайских minim osd, после этого решил менять.

    http://www.eevblog.com/forum/project...ble-when-cold/
    http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1918672

  31. #6468

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    я все минимы которые покупаю в китае пропаиваю
    обязательно площадку под максом и кварц макса.
    проверяю плату "на изгиб, на крутку"

  32. #6469
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Я тоже про пайку подумал. Были случаи, что проблема так вылечивалась? У меня вряд ли дело было в пайке. Я кварц не трогал, а работать она начинала как раз когда нагревалась - значит дело не в перегреве.

  33. #6470

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    про все не скажу, но минимы с хобикинга примерно 30% без пропайки либо мерцают либо вообще картинка пропадает.
    крутка и изгиб платы ускоряет процесс выявления деффектов

  34. #6471

    Регистрация
    01.04.2013
    Адрес
    Пермь
    Возраст
    41
    Сообщений
    97
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    после этого решил менять.
    направление проблемы понятно. сорри за офтоп. где купить качественные минимы тогда, ибо на данный момент хочу чтобы прошил - поставил и забыл. а лучше даже не миним , а графическую плату, но похоже у арды миним - это родовое проклятье.

  35. #6472

    Регистрация
    16.04.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    415
    MinimOSD или Mavlink OSD чувствительны к питанию.
    Вот хороший опус на тему - http://forum.rcdesign.ru/blogs/99365/blog17219.html

    У меня вопрос, а есть ли реализация передачи телеметрии MavLink через аудиоканал видеопередатчика? Я понимаю, что там поток данных большой, но можно же передать часть, думаю килобита 2-3 через аудио может пролезть?

    И еще вопрос, кто нибудь заморачивался удлинять антенну GPS? Просто к самому модулю ГПМ+компас идет много проводков, и его бы оставить рядом с ардупилотом, а вот антенну GPS можно было бы вынести повыше или на крыло... что скажете?

  36. #6473
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Shrizt Посмотреть сообщение
    И еще вопрос, кто нибудь заморачивался удлинять антенну GPS? Просто к самому модулю ГПМ+компас идет много проводков, и его бы оставить рядом с ардупилотом, а вот антенну GPS можно было бы вынести повыше или на крыло... что скажете?
    Обычно плата с чипсетом GPS еще является groundplane для антенны. Да и удлинение "многа проводков" проще, чем удлинение фидера.

  37. #6474

    Регистрация
    07.01.2012
    Адрес
    Quebec
    Возраст
    67
    Сообщений
    1,864
    У меня вот так все стоит и прекрасно работает
    Чем меньше макарони вокруг, тем лучше
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: S (4 of 7).jpg‎
Просмотров: 95
Размер:	61.2 Кб
ID:	1000934  

  38. #6475

    Регистрация
    21.05.2013
    Адрес
    Ужгород, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    164
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Alex 13 Посмотреть сообщение
    Вот специальные для гироскопов вибропоглащающие липучки
    На протяжении многих лет использую только их
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=15214
    Те-же яйцы , только 30метров и 4мм за ту-же цену

    Зачем платить больше?

    к примеру производитель подобных лент

  39. #6476

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от argut Посмотреть сообщение
    а лучше даже не миним , а графическую плату, но похоже у арды миним - это родовое проклятье.
    такое?

    но это пока лишь анонс нового осд для арду
    устройство в стадии прототипа
    обсуждают тут А не сделать ли нам OSD?

  40. #6477

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    Господа, у нас тут еще одно обсуждение образовалось - приглашаем поучаствовать конструктивными идеями! Хороший модуль питания полетных контроллеров.

    И еще вопрос - вчера обнаружил, что при питании через такой Бек, оказалось, что при подключении по ЮСБ, из бека обратно в бортовую сеть выходит тоже 5В. Какова причина такого явления? Все беки пропускают обратно, или некоторые, и почему?


  41. #6478

    Регистрация
    31.07.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,081
    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    Ага! Дело в плохих (подделках) MAX7456. У меня так было уже где-то при 15 градусах. При нуле и видео переставала показывать. На той, minim osd, что у меня сейчас летает, я перепаял MAX7456. У меня есть еще один китайский minim osd для экспериментов. Надо его тоже будет на холод сунуть - посмотреть.
    так что теперь делать? утеплять его? летом обдув ему нужен, зимой тепло. капризная китайская игрушка, блин.

    Цитата Сообщение от Wasja Посмотреть сообщение
    No mavlink сообщение выводит, или только видео?
    если вы мне, то видео идет без проблем а вот показания осд вообще отсутствуют.

  42. #6479

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    И еще вопрос - вчера обнаружил, что при питании через такой Бек, оказалось, что при подключении по ЮСБ, из бека обратно в бортовую сеть выходит тоже 5В. Какова причина такого явления? Все беки пропускают обратно, или некоторые, и почему?
    на выходе юбека обычно стоит мосфет, мосфеты выгорают от приложенного в обратку напряжения начиная от 0,3 вольта
    хороший пример - лдо на 3.3 вольта на оригинальном апм
    поэтому во многих юбеках мосфет имеет обратный диод который открывается и недает возникнуть обратному напряжению

  43. #6480

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    10,011
    Записей в дневнике
    37
    Обычно в беках стоит одна микруха и катушка ну всякий пассив, конечно. Так мосфет и диод находятся внутри этой микрухи?

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Помогите разобраться в ворохе программного обеспечения.
    от Черт в разделе Программное обеспечение станков ЧПУ
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 12.07.2010, 17:14
  2. Датчик omron D5a с открытым коллектором (+)
    от frt в разделе Общие вопросы
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 18.09.2009, 04:49
  3. Видео с открытого кубка России по F3J
    от Sanya в разделе Планеры, мотопланеры
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 05.07.2008, 23:17
  4. Зарядное Устройство Poseidon 860-ds , Программное обеспечение
    от Texnik в разделе Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 20.06.2008, 14:56
  5. Ответов: 0
    Последнее сообщение: 17.02.2002, 20:22

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения