Автопилот Arduplane - открытое ПО
Сейчас питаю от отдельной батареи 3S вместе с камерой и передатчиком.
Т.е. ,с отдельной 3S питается камера+передатчик, и на “миним” вместо +5В идет 12В ,или добавлен ВЕС для питания ОСД? Сорри,тему курю медленно…
Pitch stab - это вообще что такое?
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#Pro…
наверное от ардукоптера привязалось, сначала был один вид регуляторов “stab” пропорция между угловой ошибкой и воздействием,
потом появился второй тип регуляторов “rate” пропорция воздействия и ошибки угловой скорости
в самоле изначально “серво” P пид имел характер эквивалентный коптерному “stab” - разница в требуемом и фактическом угле формировала ошибку умножив которую на P - получали сигнал для сервы
в крайних прошивках составляющая D устанавливает зависимость ошибки угловой скорости и воздействия - по сути являясь “рэйт” пидом в ардукоптерном эквиваленте
Ребята, подскажите, а то совсем запутался… пока один летает, второй может в полете ПИДы править?
И еще поправку в горизонт вносить (нос поднимать/опускать), вроде питч_трим называется?
Если связь через модем есть, то как правило может. Но не все и не всегда, если 3dr radio, лучше для правки большинства пидов за 200м не улетать. Наверное поэтому автотун придумали.
Нос поднимать и опускать лучше сообразуясь с логами автоматического прямолинейного полета на скорости, близкой к желаемой.
Я правил пиды через модем с товарищем, но поставил ягу 3-х элементную и товарищ сидел у ноута и целил этой самой ягой в самолет.
Но я наблюдал кратковременные косяки, самолет не рулился абсолютно!
После чего было решено делать автотьюн. Ну а дальше уже “взлет-посадка” сотые доли коэффициентов выводили.
Ну и немного моего скучного видео…
это после автотьюна
На самолете нет элеронов.
Ну и с PID ами тоже были проблемы когда только начинал, дефолтных коэф не хватало на развороты ну а тем более на полеты по точкам, была примерна такая картина.
Так проблема с разворотом скорее всего как раз из за отсутствия элеронов.
Не-не это было весьма давно, сейчас могу похвастать полной автономией 😃
С пидами все шикарно, конечно были проблемы, ну например на разной скорости сильно по разному работает на малых скоростях 13 - 17м/с перекомпенсация а на скорости около 20 м/с просто идеал , хотя в програмном коде вроде есть компенсация в зависимости от скорости, но считаю для этого нужно сделать отдельный коэффициент.
Надо хотелку на diy drones написать…
Не помню какие коэф. менял но добился почти идеала, посмотреть к сожалению не могу, стер конфу и перешил ардукоптером.
А сейчас на самолет пришел PX4: меняю проводку, все на нормальных фторопластовых проводах, ищу разъемы в крылья, поменял сервы на метал редуктор, ну и продумываю компоновку электроники.
Думаю в декабре начнутся нормальные дальние полеты 😃
В общем, с дефолтными пидами все работает нормально, не колбасит, автотюн я запустил и в FBWA потом много полетал. RTL тоже работает, но задирает его очень высоко, и оттуда тяжело спускать самолёт вручную, потому что почти не видно его. Буду искать, где задается высота точки дома.
Но опять же, полёт FBWA гладкий и ровный, но слишком уж вяло оно на рули реагирует, стики до упора, а эволюции плавненькие такие, оно с одной стороны хорошо, а с другой плохо, в ограниченном пространстве не поманеврируешь.
Буду искать, где задается высота точки дома.
высота дома 100 метров (от места взлета), если специально не настраивали. Мой X5 с размахом меньше метра прекрасно видно на такой высоте.
Видно то его видно, но перевернуть крыло можно запросто, в ручном режиме. Во всяком случае мне тяжеловато с ним справляться.
Высота да, около 100 метров на глаз, многовато. Надо как нибудь настроить чтобы он шёл к дому на такой высоте, а непосредственно над точкой снижался пониже.
но перевернуть крыло можно запросто, в ручном режиме. Во всяком случае мне тяжеловато с ним справляться.
аналогично, по этому снижаюсь и сажаю в FBWA.
где задается высота точки дома.
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#RTL…
а с другой плохо,
Тоже интересует вопрос высоты при возврате. Я выставил 300 метров, т.к. у нас сопки. Возможно ли задать две высоты, т.е. высота возврата 300 метров до дистанции 200 метров , а далее снижение до 50 метров. И ещё хотелось чтобы если он летит выше заданной высоты в 300 метров, то так и оставался на этой высоте до дома.
Выше давали ссылку, на параметр высоты, там, если установить -1, то возврат будет на высоте, на которой получена команда RTL. А вот как реализовать снижение, пока не нашел. Зато есть функция автопосадки в точке дома.
как реализовать снижение, пока не нашел
Это элементарно, Ватсон!
Справедливо при наличии ноута и радиомодема в поле.
Ставите высоту АЛЬ ХОЛД, какую удобно. К примеру метров 300. Вот пришел он на этой высоте к вам и кружит. Надо снижать. Заходим на вкладку в Мишен Планере “Действия” и как обычно делаю, задаем высоту 60 метров и жмем Change Alt. Самолет в РТЛ сам снижается до 60 метров и кружит. Включаем СТАБ и сажаем.
Точно так же можно набирать высоту над собой. Взлетели, нажали РТЛ. Самолет над вами к примеру на 100 метрах. Опять в МП установили требуемую высоту полета, к примеру метров 300 и нажали Change Alt. Самолет опять над вами набирает высоту. Идёте, одеваете очки…, готовитесь к полету. И на 300 метрах он опять станет на круг. Правда не совсем экономично для набора высоты. Ну тут уже все зависит от ваших целей и задач.
Точно так же можно набирать высоту над собой. Взлетели, нажали РТЛ. Самолет над вами к примеру на 100 метрах. Опять в МП установили требуемую высоту полета, к примеру метров 300 и нажали Change Alt.
На это есть take off и задается высота, так можно с земли в автомате взлетать.
Точно, высоту в rtl меняем, я поднялся на 1000м, а там модем не ловит. И как это чудо спускать 😃? Стик вниз до упора все решил в итоге, а так без видео было бы не до смеха.
И как это чудо спускать ?
ждать пока батарейка сядет 😃
Никто не проводил такой эксперимент? При включенном режиме RTL (с выключенным пультом, т.е. при отсутствии РУ) выключить питание приемника (ну например от тряски кратковременный неконтакт минусового проводка). У меня происходит выключение RTL-а и включение FBWA, что совсем не есть хорошо. При включении питания приемника обратно, так FBWA и остается и соответственно самоль улетает куда-нибудь, но только не домой, пока не появляется РУ (вкл пульт). Ну а если его не было… доставайте поисковые средства:)
Приемник у меня LRS с прошивкой байчи подключен по ппм, при отсутствии связи ничего не должен выдавать
У меня происходит выключение RTL-а и включение FBWA, что совсем не есть хорошо.
Такой вариант индивидуален, зависит от РУ. У меня на XG14 остается в RTL.
В Вашем случае, я бы не летал, до устранения пропадания питания.
Разве FS не включается? О_о
У меня приемник запрограммирован на нейтральные положения стиков, и положение тумблера соответствующее RTL.
На высоте 1км самолет все еще видно, FBWA или Stabilize и спускаемся, если конечно аппаратура с собой))).