Автопилот Arduplane - открытое ПО
ALT_HOLD_RTL стоит 10000 см.Никаких точек,и никакой геоограды.Есть подозрение,что он пытался набрать высоту,(скорость явно позволяла),но PIDы я еще не трогал,это был первый полет этого самолета с этим АРМ,и возможно надо P по тангажу увеличивать.Мне не очень понравились довольно “вялые” отклонения РВ при испытаниях “на столе”.Думаю,что в этом дело
налицо нарушение порядка полетных этапов настройки.
1.этап настройка механики - добиться ровного полета в режиме мануал, центровка, полетный угол по тангажу, определение минимальной и максимальной fba скоростей и круизной
2.этап настройка стабилизации - увеличивая пиды по ролу и питчу достичь значений начала осциляций и убавить на 10%
3. этап проба автоматических режимов и настройка L1 периода (обычно 25 понизить 17 - 19)
4. прочий тюнинг
не следует пытаться использовать автоматиеские режимы проигнорировав этап 1 и 2
в противном случае, даже если вдруг все “полетело” могут вылезти косяки которые можно будет выявить только начав всю настройку заново
Не нужно его убирать.Просто нужно удалить с разъема два крайних провода,по которым подается с него +5 В. на АРМ.Два центральных провода и крайний “-” оставляем.Вот видео.
Спасибо большое за опретивный ответ! буду пробовать!
добиться ровного полета в режиме мануал, центровка, полетный угол по тангажу
Именно это я и собирался сделать.Только взлетал в режиме СТАБ,который позволяет управлять с пульта,но при этом еще старается держать самолет ровно.И взлетев повыше-переключиться в мануал,и сделать все,как описано выше.НО-в первом случае включился режим RTL (который был соответственно еще не настроен) из за кратковременной просадки напр. на ходовых аккумуляторах до 10,8 В. (а на это напряжение был установлен “возврат домой” у меня).Во втором случае-сработка ФС на высоте 20 метров и при небольшом удалении,с переходом на режим КРУГ.Т.к. автоматические режимы были не настроены-из за недостаточного угла отклонения РВ-в этих режимах самолет не смог набрать высоту до заданной,хотя скорость позволяла это сделать.И посадил самолет не совсем “мягко”,и на скорости,но без отклонений по крену.Поэтому и повреждения незначительные.РУ вчера проверяли на дальность-свободно работает на удалении около 1 км,без нареканий.Почему сработал ФС-остается только догадываться.Грешим на высотомеры воинской части,которые-как пояснили мне люди знающие-глушат частоту 2,4 ГГц своей гармоникой.Сейчас буду добиваться увеличения угла отклонения РВ в автоматических режимах.И после этого-всё сначала-как и описано выше.
.Грешим на высотомеры воинской части,которые-как пояснили мне люди знающие-глушат частоту 2,4 ГГц своей гармоникой.
эхххх та штука которой нас на военке учили глушила не гармоникой а тем что лупила импульсами чутьли не мегаватными))))) вы поаккуратнее рядом с военными летать, особенно у которых такие микроволновки имеются))))
поаккуратнее рядом с военными летать
Это мы уже поняли,и сменили поле.У меня вот какой вопрос: я немного увеличил угол отклонения РВ,произвел калибровку.В режиме МАНУАЛ-крайние точки РВ соответствуют значениям 1100-1995 pwm.При наклоне самолета по тангажу РВ достигает этих значений на режимах СТАБ и FBWA при наклоне около 45 градусов,а в режимах CIRCLE и RTL-порядка 80 градусов.Это нормально ? Не приведет ли это опять к потере высоты при сработке ФС ? Отключать ФС как то боязно (((
Power модуль остается? или его придётся убрать?
Нужно в нём вытащить и заизолировать провод, по которому подаётся +5.3В. Ток и напряжение измеряться будут.
делать как рекомендует Алексей Козин на своем сайте.
У него всё правильно написано.
Запитал мозг отдельным источником, чтобы получить напряжение и ток пришлось вынуть 3 из 6ти проводов. красный и землю сначала , и потом еще один рядом с землей, осталось 3 черных посередине разьема. Только так заработал адекватно. Датчик штатный 90А.
красный и землю сначала , и потом еще один рядом с земле
Нет.Убрать нужно КРАСНЫЙ и ЧЕРНЫЙ рядом с ним.На новых РМ-эти два провода в параллели,и по ним идет +5 В.О чем можно убедиться при помощи тестера и визуально по дорожкам на плате с лицевой стороны.
Провода"GND" оставляем на месте,т.к. “земля” на борту должна быть общей на всех источниках и потребителях.
“Ток и напряжение измеряться будут.”
Только ток будет измеряться криво.
Только ток будет измеряться криво.
Почему так считаете, поясните? Калибровку датчика естественно выполнять надо.
Обновился до последней прошивки, обновил планнер и теперь не могу залить миссию. В памяти висит прошлогодняя миссия, считывается без проблем, а при записи новой ругается на какую то длинную ошибку, причем на разных PC одинаково. Это последний планнер поломан или у меня где то косяк? (pixhawk)
Калибровку датчика естественно выполнять надо.
А вы картинку в даташите изучите внимательно.
А потом можем обсудить методику калибровки.
www.ti.com/lit/ds/symlink/ina169.pdf на страничке 4 total output error vs Vin.
А вы картинку в даташите изучите внимательно. А потом можем обсудить методику калибровки. www.ti.com/lit/ds/symlink/ina169.pdf на страничке 4 total output error vs Vin.
Посмотрел. Всё же хотелось бы от Вас услышать хоть какую то конкретику по поводу разности показаний, измеренных датчиком напряжения и тока от того, подключен ли выход повермодуля +5.3В к плате APM или нет. С учётом стабильного питания самого APM.
я немного увеличил угол отклонения РВ,произвел калибровку.В режиме МАНУАЛ-крайние точки РВ соответствуют значениям 1100-1995 pwm.При наклоне самолета по тангажу РВ достигает этих значений на режимах СТАБ и FBWA при наклоне около 45 градусов,а в режимах CIRCLE и RTL-порядка 80 градусов.Это нормально ? Не приведет ли это опять к потере высоты при сработке ФС ? Отключать ФС как то боязно (((
рулевые плоскости обычно выставляют таким образом чтобы их отклонение с учетом расходов и механических свойств приводов было около ± 15 градусов , больше ± 30 градусов уже “криминал”
далее регулируются пиды стабилизации по ролу и питчу вернее P составляющая (вроде 0,4 по умолчанию в зависимости от модели обычно выходит 0,6 - 1,6 ). именно она определяет уровень отклонений рулей в зависимости от угла модели в режиме стабилизация.
после того как доувеличиваете пиды стабилизации до начала раскачки и уменьшите их на 10-15 процентов у вас получатся идеальные пиды для автоматичесского полета
При наклоне самолета по тангажу РВ достигает этих значений на режимах СТАБ и FBWA при наклоне около 45 градусов,а в режимах CIRCLE и RTL-порядка 80 градусов.Это нормально ?
Это не нормально. Пределы отклонения поверхностей должны быть ограничены значениями параметров RC?_MAX, RC?_MIN и вы должны их выставить в разумные значения (непосредственно или калибровкой радио"). Эти значения ardupilot не должен превышать. Когда смотрите на углы отклонения в режимах стабилизации на земле, учитывайте что они могут быть ограничены “защитой от сваливания”.
Отключать ФС как то боязно
Вам же Алексей уже сказал: не рассчитывайте на корректную работу автоматических режимов и RTL в том числе до того, как научите самолет летать.
P составляющая
именно она определяет уровень отклонений рулей
Я тоже так думал сначало.Однако на практике при увеличении Р по питчу с 0,4 до 0,7-увеличилась лишь скорость реакции РВ на наклон самолета.Посмотрю пока поведение в полете с таким значением.
Пределы отклонения поверхностей должны быть ограничены значениями параметров RC?_MAX, RC?_MIN и вы должны их выставить в разумные значения
Эти параметры я настроил,писал же выше RC2_MIN 1100, RC2MAX 1995 pwm.
Эти параметры я настроил,писал же выше RC2_MIN 1100, RC2MAX 1995 pwm
Цыферки то нам ничего не говорят. Скажем, при 1.995 мсек РВ на сколько градусов отклоняется?
Ребята, нужна помощь.
Хочу поставить на АПМ OrangeRX 1W в моде Ultimate LRS
Там разрабы меняют скорость телеметрии на 19200, для того что бы в канале 433 вещать и телеметрийные данные.
Теперь вопросик, если я ещё повешу OSD, будет ли оно работать ?
И вообще кто то ставил такое ?
“подключен ли выход повермодуля +5.3В к плате APM или нет. С учётом стабильного питания самого APM.”
У меня уже нет родного повермодуля, т.к. питание мотора - 6S. Сначала сдул горячим воздухом все компоненты блока питания с платы ПМ и использовал только датчик тока INA169 и делитель напряжения. После того как осознал невозможность нормальной работы датчика тока при выбранном резисторе 0.5mOhm , изготовил плату с датчиком ACS758LCB-100U. На него подал питание 5 вольт с платы АРМ. Питание модуля отрегулировал так, чтобы [hwvoltage] показывало 5.01 вольт. В реале оно скачет 4.98 <-> 5.01 вольт. Напряжение питания платы АРМ при этом 5.13 вольт. Калибровал по цифровому прибору при работе на пост. нагрузку - резистор на 200 ватт.
Для проверки на реальном регуляторе использовал стрелочный прибор.
Обновился до последней прошивки, обновил планнер и теперь не могу залить миссию. В памяти висит прошлогодняя миссия, считывается без проблем, а при записи новой ругается на какую то длинную ошибку, причем на разных PC одинаково. Это последний планнер поломан или у меня где то косяк? (pixhawk)
Проблема решена. Первая точка обязательно должна быть home, иначе ошибки и неадекватное поведение планнера.
Я тоже так думал сначало.Однако на практике при увеличении Р по питчу с 0,4 до 0,7-увеличилась лишь скорость реакции РВ на наклон самолета
не так,
P определяет пропорциональную ошибку
тоесть при большем значении P при одинаковом но небольшом отклонении модели от левела рули отклонятся больше
за парирование угловых скорстей отвечает D но это только в свежих прошивках