Автопилот Arduplane - открытое ПО
А ты подключи какой. Только недавно подымали тему, что версия выше 2.76 не стартовала без компаса.
Облетал ская на автопилоте.
Все вроде норм, но на 13:10 выполняет какой то незапланированный маневр.
Даже не знаю, что думать.
может это был какой то ФС по отсутствию спутников ГПС?
К сожалению ни логов не телеметрии не осталось.
Сам только просмотрел полностью и увидел фокус.
может действительно гпс скаканул и отседова и кривой горизонт и вираж мама не балуй.
Люди, а ткните меня, где скачать 3.2.3 прошивку, а то в репозитории дидронсов черт голову сломает, пока найдешь ее, а через MP вылетает ошибка, когда пытаешься загрузить старые версии
незапланированный маневр.
Может, он решил, что мимо точки промахнулся и зашел на нее еще раз?
А пикировать то зачем 😃
просто был один краш в лойтере.
По логам все ок только высота гпс начала расти. В итоге горизонт показывал вверх, а в реале он пикировал.
В действиях, под арм дисарм кнопкой.
Сразу говорю в полете не проверял 😃
Сегодня проверил. Вернул с маршрута РТЛом, попытался отправить на произвольную точку маршрута … и ничего. Пишет на экранчике "Not GNT(или что-то подобное) head " загрузить “хвост миссии” в воздухе так же не удалось.
может это был какой то ФС по отсутствию спутников ГПС?
Из личного опыта пользования ЖПСом могу сказать, что имеются места в которых ЖПС даёт ошибку/или это карта смещена, но факт в том, что например по Костроме несколько лет назад на яндекс картах и спутнике метка всегда была смещена метров 50 восточнее, причём Иваново, Владимир уже показывало всё нормально.
А с V8FR-II RX на АРМ одним проводом идет? Может энкодер балуется привнося некиий джиттер в работу каналов? И непонятно куда потом делась телеметрия… А 3DR модуль чем в это время занимается, по потере телеметрии случайон файлсейв не выставлен?
Сегодня полетел опять,при этом антенку на бустере направил горизонтально-полетные режимы стали переключаться практически сразу,на расстоянии меньше 100 метров.Буду копать в сторону отсутствия LOWPASS фильтра на видеопередатчике (он у меня есть,просто не ставил его,а видео 1,2 GHz,и управление 2,4 GHz-что не есть хорошо). Заодно поставлю ферритовое кольцо на проводе 8 канала (переключение режимов полета) на борту между приемником и АПМ.
Буду копать в сторону отсутствия LOWPASS фильтра на видеопередатчике
сильно не поможет он.
сильно не поможет он.
Ну хотя бы определиться,в чем проблема.На видеотракте поменяю канал,на приемнике на борту канал управления полетными режимами тоже сменю.Явно понятно,что помехи,т.к. не в ФС уходит,а переключает полетные режимы на 8-м канале самопроизвольно,т.е. на входе АПМ с приемника завышенный уровень проскакивает.Причем я бы еще понял,если бы соседние,а то он режим STAB переключает в MANUAL,которые в настройках АПМ далеко друг от друга.
Может, проблема в этом? ВременнЫе параметры mavlink вкрутили какие-нибудь и модемный линк медленным оказался?
В очередной раз я решил отказаться от телеметрии по радио. Ну самолет вроде как настроил, летает, не смотрю в полете ни в ноут, только предполетная проверка через телеметрию. Вытащил синезубый модуль из ретранслятора телеметрии, воткнул его в самолет вместо 3DR, и логи стали читаться без проблем вообще 😃
Ну и думаю РУ меня теперь чуть дальше отпустит без лишних помех на борту. Правда фиг знает как блютус срет в эфир и на сколько много (если коннета нет), но хоть делает это на 2.4.
Заодно поставлю ферритовое кольцо на проводе 8 канала (переключение режимов полета) на борту между приемником и АПМ.
Эх не верю я в ферит… На самолете есть 4 максимально удаленных друг от друга, и от центра, точки - нос-хвост - крылья. 3DR на носу, AV передатчик на хвост, приемник на левое, ЖПС на правое крыло, подальше друг от друга и от регуля с BEC -ами. Все остально высшая математика и шаманство в чистом виде. Кстати фриски позволяет отпускать самик до 3-5 км. как ведут себя каналы без бустера…
Раз зашел разговор о точности позиционирования - кто то разбирался\включал Extended Kalman Filter? …ardupilot.com/…/common-apm-navigation-extended-ka…
Если правильно понял, судя по мануалу в этом фильтре используются все возможные датчики для вычисления позиционирования, скорости и угла наклона. Без него позиционирование, если не ошибаюсь, вычисляется только по GPS
кто то разбирался\включал Extended Kalman Filter?
Тут пользователей пиксхока пока не так много по сравнению с APM.
Тут пользователей пиксхока пока не так много по сравнению с APM.
А почему он в APM не может быть включен?
А почему он в APM не может быть включен?
По вашей же ссылке снизу есть подробности
dev.ardupilot.com/wiki/extended-kalman-filter/
И там уже читаем:
Overview
The availability of faster processors such as Pixhawk and the PX4 have enabled more advanced mathematical algorithms to be implemented to estimate the orientation, velocity and position of the flight vehicle. An Extended Kalman Filter (EKF) algorithm has been developed that uses rate gyroscopes, accelerometer, magnetometer, GPS, airspeed and barometric pressure measurements to estimate the position, velocity and angular orientation of the flight vehicle. This algorithm is implemented in the AP_NavEKF library and is based on initial work documented here: github.com/priseborough/InertialNav
PX4 and Pixhawk users can use this algorithm instead of the legacy complementary filters by setting AHRS_EKF_USE = 1.
в данный момент PREFLIGHT_CALIBRATION калибрует только гироскопы, барометр и датчик скорости?
// request gyro
1623 if (CMB_action.Text == "PREFLIGHT_CALIBRATION")
1624 {
1625 if (MainV2.comPort.MAV.cs.firmware == MainV2.Firmwares.ArduCopter2)
1626 param1 = 1; // gyro
1627 param3 = 1; // baro / airspeed
Приветствую всех
возникла проблема с АПМ:
во премя калибровки акселерометров был закрыт Мишшен пленер после этого АПМ брикнулся: не устанавливается соединение, при этом прошивку через MP залить можно а соединение “Connect” в MP не устанавливается: TimeOut, no HeartBeats pack
пробовал на разных компах - тоже самое
как можно вылечить?
при этом прошивку через MP залить можно а соединение не устанавливается
Попробуйте выбрать какую нибудь прошивку по старее для теста, на там 3.2, 3.1, чисто проверить.
Чавойто OSD стало меня вымораживать. Периодически возникает некая помеха-наводка,(наводка на видеотракт, горизонтальные помехи) видимо от ESC, так как, чем выше обороты тем стильнее. Вылечил заменой ESC но видимо не до конца, помехи слегонца появляются. Да и фиг бы с ними, но при этом “тухнет” телеметрия на видеокартинке. И лечится это только Reset -ом OSD. С наводками я уже бороться задолбался, уже думаю поставить на свободный канал силовой ключик, припаять к кнопке Reset и делать Reset OSD прямо в полете. Может есть более простое решение?