 |
Специальные цены | новые товары |  |
 |
 |
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Вот тут задавал вопрос http://forum.rcdesign.ru/f90/thread1...ml#post5443907 . Ответа не получил. При поиске решения проблемы оказалось, что период повторения импульсов на выходе ...
Вот тут задавал вопрос Автопилот ArduPilot с открытым программным обеспечением . Ответа не получил. При поиске решения проблемы оказалось, что период повторения импульсов на выходе сервомашинок разных приемников Futaba равен 17.7, 17, и 16 миллисекунд. PPM декодер корректно отрабатывает корректно только период 17.7 миллисекунд и больше. Если меньше - декодер нормально не справляется и сервы дрожат.
Пардон, что не в тему, но хочется узнать чем отличается версия АРМ 2.6 от версии АРМ 2.8, хочу заказать для ЛК для полетав по точкам, перечитывать все 230 страниц лень, если кому не сложно в крации немного рассказать сказать
..Сообщение от alexeykozin
Но у меня то они трясутся только в режимах stab и fbwa при THR_MIN больше 0, и то только если отклонить от горизонтали.(автопилот версии 2.5.2)При поиске решения проблемы оказалось, что период повторения импульсов на выходе сервомашинок разных приемников Futaba равен 17.7, 17, и 16 миллисекунд.
а если вместо приемыша сервотестер.... можно наверное запараллелить 1-4 и 8 каналы....будет трястись?
, вот тут не совсем понятно ...RLink одним проводом подключали? А то ppm pwm тут постоянно с понятиями путаница происходит..... фриски какой приемник и на каком пульте стоит.
А перемычка по разделению питания на АП снята?
Кто-то пробовал делать перевод принципов навигации L1?
Сервотестера у меня нет.
Естественно одним. А что разве в АРМ можно 2 ррм сигнала подать? Фриска обычная V8FR-II и аппа 9XR.RLink одним проводом подключали?
Естественно снята, я уж не такой новичокА перемычка по разделению питания на АП снята?Я даже внешний энкодер подрубал. Результат тот же.
а другой приемник не пробовали?
а перемычка между 2м и 3м каналом есть?
это все интересно лишь в случае если очень хочется отдебажить код.
для конечного пользователя вся настройка сводится к трем вещам
- уменьшить L1 период до 17-20
- настроить дэмпенинг
- не уменьшать радиус вейпоинта, точности это не добавляет но приводит к осциляциям при слишком близких точках
мое мнение расходится с Вашим, не понимая логики навигации АП, сложно правильно настроить автопилот
ну судя по всему увеличение L1 сгладит повороты для больших моделей
с демпингом пока не разобрался
если задача фотограмметрия, то увеличение размера путевых точек приведет к "срезу" пути на радиус путевой, а это увеличение паразитного пути, особенно для крупных масштабов
Последний раз редактировалось Roman Rizak; 31.08.2015 в 00:34.
но основной параметр практически один L1 период дампенинг влияет мало.
акцент моего мнения в том что читай не читай - настройка для навигации практически одна.
если нужно изменить качество пилотирования на классической самолетной модели (не ЛК) нужно вмешиваться в код.
логика управления РВ и РН мягко говоря несколько ошибочна, работоспособна на небольших углах крена, но если разрешить крены за 60 градусов и посмотреть как он ведет себя в симуляторе - многое станет понятнее.
питч модели влияет напрямую только на РВ, когда в крутом маневре, на ноже питч надо держать за счет РН, а совершать разворот за счет РВ "на себя". Проблема в том что основной разработчик Ардуплане летает преимущественно на ЛК
ну судя по прочтенному документу, то навигация к методу управления имеет только косвенное отношение
с ходу мне сложно вспомнить матанализ , но лучшее траектория для использования моментов инерции и ускорения является циклоида, что похоже на поведение навигации L1
в принципе в автомате на ноже мало кто летает, но уверен, логику исправят, поскольку ардупилот мультиплатформенный и пользователи растут в геометрической прогрессии, всем сполна не угодишь
я оперирую терминологией принятой в коде ардупилота. в коде управления самолетом несколько основных циклов
- стабилизация
- навигация
- управление мощностью мотора
под навигацией подразумевается вычисление необходимого угла самолета в пространстве для совршения маневра в автоматических режимах
под стабилизацией расчет сигналов управления сервоприводами для достижения требемого системой навигации угла в пространстве (в крайних прошивках с учетом текущей угловой скорости)
в этой терминологии я лишь рассматриваю логику отслеживания пути заданную путевыми точками, при внешних воздействиях
а вот управление самолетом "на ноже", требует знания аэродинамики фюзеляжа, что потребует хорошей подготовки пилота дабы правильно настроить АП в таких режимах (тут все сложнее)
к примеру при создании модели самолёта в симуляторе FMS аэродинамика задается эпюрами несущих поверхностей, в том числе эпюры задаются и для фюзеляжа, отсюда симулятор моделирует полет модели "на ноже" (грубовато в сравнении с более продвинутыми платными симуляторами, у которых считается аэродинамика)
так вот, в ардупилоте придется повторить сей подвиг, а логика отслеживания пути не изменится (код не читал и не знаю, как это реализуется в данный момент)
между созданием массива параметров формирующего определенную модель и существующей методикой где навигационная команда выражена в "задании крена" - целая пропасть. нельзя пройти эволюцию за один шаг. для начала хорошо бы сделать минимум параметров характиризующих вектора действующих сил конкретной модели в различных режимах полета и методику оптимального использования данных коэфициентов для эффективного пилотирования. Но тут одного желания написать такой код мало.
нужны навыки, много времени и много экспериментов
ребята подскажите как к апм 2,6 подключить вторую батарею, вообщем 1 батарея питает самолет 4S, на миносд все видно, вторая питает видео, дак вот как подрубить ее чтобы я на осд видел заряд второй батареи? если было извиняюсь.
Гений и злодейство, (отсутствие сервотестера и не новичок) - две вещи не совместны.
Энкодер это конечно лишнее звено. Попробуйте подключить все каналы по PWM, а по крену подключить сервотестер. По крайней мере исключите из числа подозреваемых приемник и РУ.
Блин, пойти что ли сервотестер купить ? А зачем он кстати ?
Собрал такое:
Соединение треккера антенн (телеметрия и видео) через блютус. Схема собрана из Maestro micro 6 + SeedBTSlave+ArduinoUNO с применением Ардупилота АРМ1 и Mission Planer ver. 1.2.92. Параметры порта 38400 бит/с. В Arduino код из примера BluetoothShieldDemoCode_slave. Настройки Maestro micro 6 для серво лебёдок 3х оборотных, подключается через UART на ArduinoUNO входы 0 и 1, SeedBT на входы 6 и 7. Также можно подключить и канал телеметрии если перенастроить BluetoothShield на передачу 57600 бит/с. Видео тут:
Максимум, что сейчас возможно без опыта программирования - показать напряжение второй батареи.
Для этого нужно относительно свежую прошивку arduplane (3.1.0+) и последнюю мою прошивку minimosdx2 (0.5.1). По железу нужен как минимум делитель напряжения,
чтобы подключить акк к аналоговому входу автопилота.
Исключения только подтверждают правила =)). При поисках косяков можно использовать. Не работает серва ( аааа регуль сгорел, не пашет) -проверить, перед установкой сервы - выставить нейтраль (цифровую серву запрограммировать). Чтоб исключить проблемы с РУ подключить в in канал АП - проверить реакцию. (но гуру то знают другую массу способов все проверить, им проще в код залезть). При этом не городить огород с передатчиком - приемником. Ну и вообще инструментарий порой определяет постановку эксперимента, один и тот же результат можно получить используя бензопилу, топор или микроскоп.
Спасибо комраду PRG
Обратите внимание на две эффективности на OSD
Ну честно, когда все это только начинал, у меня даже был сервотестер из ArduinoNano c потенциометром на проводках. Но честно говоря смысла я особого в нем не увидел, разобрал. Нейтраль мне проще с аппы выставить, тогда я буду уверен что это именно нужная нейтраль.
Ну по мне так абсолютно ненужная вещ. Попробую конечно раздобыть на кружке, а то совсем не хочется покупать его, чтобы потом поюзать 1 раз в жизни. И трясутся не только питч сервы, а все и элеватор и рудер. Да и нипричём тут приёмник, колбасит его при очень экзотических условиях.
Скиньте вася свой лист настроек, попробую его залить и посмотреть что будет.
И что это за эффективность?Обратите внимание на две эффективности
это эффективность подъема паша.
А поподробнее? Что это за подъём в миллиамперах. Сколько потрачено на подъём и на спуск?
сколько тратится миллиампер на километр подъема.
всем привет. Ребята подскажите мне по поводу ОСД и видео, вообщем ситуация такая, я на али приобрел вот такую штуку (не реклама), прицепил на нее камеру, и провода с камеры и с серв вместе рядом проложил, когда подключаю просто без серв то все работает замечательно, осд видео все работает идеально, но только как я подключу сервы к приемнику и начну поворачивать любой из серв, то изображение пропадает полностью и после того как я остановлю сервы вновь появляется, НО! ОСД пропадает с экрана, остается только камера. Возможны такие большие наводки на камеру из за того что провода серв в плотную идут с проводами камеры? что вообще может такое провоцировать, особенно не понятно пропажа ОСД.
ни знаю куда писать если не сюда то куда пните.
А можно ли использовать данную систему вовсе без передатчика и приемника (пульта управления) чтоб управлить тока с компа?
А приемник у вас питается от APM тонким проводом, а сервы от приемника (кстати вы замеряли, напряжение питания APM ?). В общем для теста запитайте сервы от отдельного источника. И подозреваю, что все будет в норме.
Можно, если вам нужны только автоматические режимы. Можно и в ручном летать, теоретически.
Последний раз редактировалось X3_Shim; 03.09.2015 в 23:48.
у меня раздельное питание, борт от 4S питается, ОСД питание тоже раздельное аналог и цифра, видео от 3S запитано, а вот сервы от приемника запитаны.
РУ да питается у меня от АПМ по серво каналу
попробую отдельно запитать, какой там вольтаж не подскажете на сервах, 5 вольт только?
кстати если запитать срвы от АПМ взять плюс и минус с верхних штекеров, откуда я питаю компас?
вопрос знатокам, каким параметром калибровать ( скорректировать) в МП показания тока. с вольтажом все ОК. Сравниваю с помощью НК мультитестера
Ток в МП почти в два раза ниже, чем на тестере. Сенсор - пауэрмодуль.
так даже название параметра знать не надо. Это в мишин планере в настройке необязательного оборудования делается.
Я спрашивал про раздельное питание серв и APM, у вас судя по все все вместе через приемник.
На сервах 5-6 вольт.
Не надо питать сервы от туда же от куда и компас. Дайте им отдельное питание. Можете просто не в приемник их воткнуть, а в APM (надеюсь у вас все остальные сервы от своего источника запитаны и JP1 перемычка не стоит ?), ну правда каналы в параметрах APM надо будет настроить, что бы они от приемника передавались на прямую на выходы APM.
Последний раз редактировалось X3_Shim; 04.09.2015 в 00:32.
да я уже разные комбинации в этом окне тасовал..)
Самое близкое - второе.. но там на 1,5А болше получается, и никак параметром амп/вольт меньше нельзя опустить, чтобы было точно.
Может этот повермодуль кривой..?) АПМ от него не запитана. Работает только как сенсор.
А если использовать что то типа Non 3DR power module ?
Ааа, уже пробовали, но там же можно и меньше 1 циферки вводить, хотя это странно. Обычно значения коэфициента больше.
меньше не дает..
ну полтора ампера в большую сторону кабы не критично.. заначка в топливе получается). Но хотелось бы точнее)
ну ладно, а вы на выходе датчика тока можете мультиметром напряжение измерить при каком нить средненьком потреблении ?
ага, типа попробовать понизить сигнал?
замерял, на выходе датчика напряжения 2,2В, на датчике тока 0,02В ; при нагрузке 4А - на выходе 0,09В
Что-то не то у вас происходит. Посмотрите, что в полном списке параметров (BATT_AMP_PERVOLT, BATT_AMP_OFFSET). BATT_AMP_PERVOLT - это соотношение значений ADC с током в амперах. Максимальное напряжение ADC - 5 Вольт. То есть при значении параметра 1 оно ток более 5 Ампер вообще показывать не должно. Кстати, на каких реальных значениях тока пытаетесь калибровать?
Ага, значит похоже дело не в параметре, а что-то другое напутано. 0.09В при BATT_AMP_PERVOLT=1 должно показываться как 0.09А.
ну и судя по всему, значение ампер на вольт должно быть порядка 40. Так что странно, что показания завышаются.
вот что в параметрах..
но при большей нагрузке ( привинтил проп, и жужжу средь ночи)), ампераж всеравно в два раза меньший показывет.. До этого только разница была в полтора ампера и с возрастанием нагрузки она оставальсь.. Живет своей жизнью падла..) Завтра поменяю на другой модуль, посмтрю что он покажет..
Ваши права
Ответить с цитированием
