Автопилот Arduplane - открытое ПО
Сижу , паяю питание с датчиками тока и напряжения и пришла такая мысля. Если делитель на датчике напряжения, подпереть в нижнем плече опорным напряжением , стабилитроном например, можно увеличить точность в диапазоне изменения напряжения на аккумуляторе.Нужно это или нет не знаю, тк с АРМ только начинаю работать. В электронике я тоже не профи но надеюсь мысль понятна
ХК крыло не сильно интересное, судя по отзывам, один плюс, цена.
Управление у параплана здорово отличается от самолета, у него не элероны, а скорее воздушные тормоза, вместо руля высоты - газ, ну и телегу мотает отдельно от крыла во все стороны при маневрах, автопилоту это может не понравиться .
Все лечится ПИДами и коефициентами.
На интерес масс никогда не ориентировался, ориентировался на поставленные задачи.
Можно парашютиста сделать на автопилоте. Можно ракетоплан вернуть с мягким крылом. Хотя мне больше нравятся гибридные дирижабли.
Дали б авиамоделистам предыдущих поколений современные возможности управления моделями, они умом бы тронулись.
предыдущих поколений
Смотрят с презрением и нежеланием изучать что-то новое (сказывается возраст).
Пару цитат…
Понавешал на самолет, только лишний вес)
Вот откажет - будешь знать!
И не страшно тебе его отпускать в горизонт, и вот так просто смотреть в телевизор?
Пару раз давал очки, забавно наблюдать как начинают искать самолет в очках)))
Проходят годы, уже появляется небольшой интерес - а как это работает?
Кстати я сам до недавнего времени рассматривал применение автопилота на модели как некоторое читерство.А потом просто стало интересно заставить самолёт автоматически летать.Что-то похожее испытывал когда набиваешь программу в программируемый калькулятор(были такие когда-то) по расчету какого-нибудь выходного каскада и потом этот калькулятор усиленно моргает экраном и выдаёт результат,завораживает 😃 .Вот так и модельку,забиваешь маршрут,подкидываешь самолётик и он летит сам,а потом возвращается…ну прямо как Буран из космоса.
Андрей,вопрос такой,фильтр Калмана победили?
Смотрят с презрением и нежеланием изучать что-то новое (сказывается возраст).
По моему от человека зависит, максимальную поддержку в изготовлении моделей получил от человека начавшего строить летающие модели в год смерти Сталина. Не по наслышке знающему что такое РУМ-1
Даже поддержал моделью когда я приобрел автопилот, хотя фюзеляж на модельке начала 70х, я рад что вернул модель целой.
Андрей,вопрос такой,фильтр Калмана победили?
А что с ним не так?
Кто подскажет по такому “извращению”:
Используя “мост” из самодельного bluetooth-rs232 адаптера, передаю с mission planner на планшет с андроидом мавлинк, так вот droidplanner2 и tower прекрасно видят канал и отображают информацию о полете.
Целью было вывести приборы перед пультом, не жертвуя функционалом mission plannerа. Только вот беда, лучше всего приборы для самолета отображаются в первом droidplanner, который почему-то не хочет подключатся по блутузу.
В настройках мп уберите галку с reset apm on usb connect и все заработает.
По фильтру Калмана все встало на свои места, после ряда проведенных действий:
Аккуратной разводки проводов и стяжки их всех в один жгут, точной калибровки магнитного компаса в поле, перед этим убедившись с классическим компасом в отсутствии аномалий.
Ну и крышу немного ему сносит от того что раскачивался самолет на нераcсчитанных коэффициентах.
- продул самолет в Solid Works-е, оказывается очень здорово сосет воздух из отсека автопилота, сейчас решаю эту проблему. подозреваю что это делает свой вклад в EKF по высоте…
К самолету думаю вернусь ближе к весне, очень неудобно в мороз настраивать. Коэффициенты кстати уплывают, тупо потому что сервам не нравится холод)
В итоге, ЕКF адекватно работать может, нужно просто относиться к самолету ответственнее.
Сейчас пока отложил самолет, занялся небольшим гибридом, своеобразная исследовательская разработка, на видео первый отрыв, самый-самый первый на не рассчитанных коэффициентах, и да шасси такое гавно потому что нормальные выклеиваются еще…
vk.com/video60892816_171701495?list=5a29314e18a384…
Протестировал кстати новое железо Pixhack, клон пикса доработанный CUAV, мне понравился больше оригинала, разъемы сделали нормальные с защелками
,
Корпус из алюминия, ну и плата поменьше, благодаря компактному расположению всего внутри, кстати, все датчики стоят внутри алюминиевого коруса на собственной “виброразвязке”
В общем рекомендую, мозг замечательный! 😃
Добрый день,
Уронил свой самолётик, в котором стоял pixhawk. Теперь при включении автопилота основной светодиодный индикатор загорается красным цветом и дальше плата не грузиться. Mavlink тоже не работает.
Попробовал подсоединиться через терминал и ручками запустить его, пишет следующее:
nsh> sh /etc/init.d/rc.APM
Mounting binfs
binfs mounted OK
nsh: rm: unlink failed: No such file or directory
Detected FMUv2 board
Uorb started OK
Trying PX4I0 board
PX4: param find(SYS RESTART_TYPE)
PX4: param find(CBRK IO SAFETY)
[pic4io] default PWM output device
PX4: param find(CBRK FLIGHTTERM)
PX4I0 board OK
PX4: param find(RC DSM BIND)
PX4: param find(BAT V SCALE_IO)
PX4: param find(RC_FAILS_THR)
PX4: param find(RC_FAILS_THR)
PX4: param find(CBRIZ FLIGHTTERM)
PX4: param find(RC RSSI_PWM CHAN)
PX4: param find(RC RSSI_PWM MAX)
PX4: param find(RC RSSI_PWM MIN)
PX4: param find(PWM MAIN REV1)
PX4: param find(PWM MAIN REV2)
PX4: param find(PWM MAIN REV3)
PX4: param find(PWM MAIN REV4)
PX4: param find(PWM MAIN REV5)
PX4: param find(PWM MAIN REV6)
PX4: param find(PWM MAIN REV7)
PX4: param find(PWM MAIN REV8)
px4io: check CRC failed: -22: Unknown error
PX4I0 CRC failure
nsh: echo: open failed: Invalid argument
Про похожие проблемы читал на забугорных форумах, но там у них ошибки связаны с тем, что при падении ломались сенсоры, ну и об этом сообщал терминал и дальше плата не грузилась. А тут не могу разобраться в чём проблема и что такое check CRC failed.
Может кто сталкивался? Заранее благодарен.
px4io: check CRC failed: -22: Unknown error
px4io - это микроконтроллер stm32f1. Ищите, что могло с ним связанное отвалиться.
в pxio вливается тоже прошива транзитом через основной проц. нужно попробовать перепрошить.
возможно попробовать старую прошиву а потом новую
там еще есть несколько танцев с бумном чтобы с флешки ее загрузить и еще можно через swd
Пришел ко мне PX4Lite, покупал на бангуде. В нем разъем под GPS модуль 5-и пиновый микро. Взял на бангуде GPS Ublox NEO-M8N в корпусе, а на нем 6-пиновый микро. Подскажите, где можно найти 5-и пиновый микро разъем мама? В радиомагазинах везде обошел - нету, на Али продают комплекты по 10 или 20 штук с проводами, дороговато получается. Может быть где-нибудь продают провод для GPS на 5 контактов?
px4io - это микроконтроллер stm32f1. Ищите, что могло с ним связанное отвалиться.
в pxio вливается тоже прошива транзитом через основной проц. нужно попробовать перепрошить.
возможно попробовать старую прошиву а потом новую
там еще есть несколько танцев с бумном чтобы с флешки ее загрузить и еще можно через swd
Спасибо за беспокойство, вроде обошлось сменой SD карты. Фуф) автопилот в строю)
Может быть где-нибудь продают провод для GPS на 5 контактов?
микро которые с шагом 1мм jst sh есть в магазине smd.ru
у меня есть на 2,4,6,8
с шагом 1,25 есть на 5
Вечер добрый, подскажите пожалуйста по газу в режиме RTL для самолёта. Форум по ardupilot большой - долго искать. Проблема такая - загрузил готовые настройки с сайта ardupilot для bixler 1, настроил переход в режим RTL при отключении аппаратуры - при срабатывании RTL - мотор на секунду крутанёт и глохнет. Тестирую дома на столе - на улицу не выходил. Подскажите где копать или ткните носом в ссылку на форуме. Заранее благодарен.
Автопилот умный и на земле не даст завести мотор, что бы случайно не порубать владельца. в полете должен нормально его включить
Автопилот умный и на земле не даст завести мотор, что бы случайно не порубать владельца. в полете должен нормально его включить
Благодарю, а не подскажите тогда, где можно настроить уровень газа в режиме RTL. Я в FULL PARAMETER LIST пошукал - ничего похожего не нашёл.
Код газом управляет, в зависимости от переменных в алгоритмах, в заданных вами диапазонах.
Смотрите в basic tuning справа внизу окошечко с диапазонами газа.
- есть параметр на сколько можно выходить из диапазонов скорости при сносе ветром, лежит во всех параметрах…
Пришел ко мне PX4Lite, покупал на бангуде. В нем разъем под GPS модуль 5-и пиновый микро. Взял на бангуде GPS Ublox NEO-M8N в корпусе, а на нем 6-пиновый микро. Подскажите, где можно найти 5-и пиновый микро разъем мама? В радиомагазинах везде обошел - нету, на Али продают комплекты по 10 или 20 штук с проводами, дороговато получается. Может быть где-нибудь продают провод для GPS на 5 контактов?
Я просто отрезал лишнее место под пин ножом и все встало как родное.
Я просто отрезал лишнее место под пин ножом и все встало как родное.
Вы переставили крайний пин с черный проводом на 1 пин к центру, а освободившийся пин отрезали? И еще одну из направляющих возле черного провода?
кстати, тоже хотел узнать, а можно ли как то ограничить максимальный газ для режимов, где газом управляет автопилот, но не затрагивая режимы FBWA и Stab?
кстати, кто собирал или хотя бы видил какую то инфу по самодельному датчику тока для АПМ?