Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 269 из 311 ПерваяПервая ... 259 267 268 269 270 271 279 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 10,721 по 10,760 из 12438

Автопилот ArduPilot с открытым программным обеспечением

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Это может потом, сейчас главное почувствовать, что мой МАЙНКРАФТ все же может взлетать и летать, а потом уж душа потребует ...

  1. #10721

    Регистрация
    18.09.2015
    Адрес
    Нижегородская область
    Возраст
    30
    Сообщений
    480
    Это может потом, сейчас главное почувствовать, что мой МАЙНКРАФТ все же может взлетать и летать, а потом уж душа потребует большего, как обычно это бывает.
    Сейчас Проверил, АПМ стабилизирует наклоны, все нормально вроде, при наклонах в стороны по чуть чуть (+-5мм макс) элеронами двигает.
    Взвесил - 1280г (еще нет fpv), На полном газу не может вертикально подняться (мотор и винт qrx350pro), подкидываешь и опускается, на весы поставить надо было для интереса. А горизонтально тянет хорошо.
    Стоит его испытывать или все же дождаться моторы тянучее, ведь на этих и винты не поменяешь с большим шагом пробовал бы.

    И еще, плату АПМ лаком покрывают или не обязательно?

  2.  
  3. #10722

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,604
    Цитата Сообщение от Dautov Посмотреть сообщение
    На полном газу не может вертикально подняться
    Для FPV самолетов это и не нужно. Я думаю крайне мало людей, у кого в FPV тяга больше 1.

  4. #10723

    Регистрация
    19.02.2011
    Адрес
    Казань
    Возраст
    20
    Сообщений
    1,219
    Все зависит от характеристик профиля кторый вы заложили, потребная тяга в устоявшемся полете равна лобовому сопротивлению аппарата.
    Отсюда можно вычислить в зависимости от характеристик профиля необходимую тягу вмг.
    У вашего носителя, примерно, основываясь на опыте качество будет в районе 5-6 единиц, отсюда по формуле Cy/Cx=Ад качество находим потребную тягу.
    Вспоминаем что устоявшемся полете подъемная сила крыла равна весу аппарата, а лобовое сопротивление равно тяге двигателя.
    заменяем, вычисляем необходимую тягу = вес аппарата / качество
    В вашем случае это примерно 300 грамм тяги для линейного полета

    Как вы описали у вас тяговооруженность близкая к единице, это более чем достаточно!
    У настоящих транспортников тяговооруженность редко достигает 0.5
    выводы сделайте сами

    В качестве подстраховки я бы ограничил угол подъема 20-25 градусами, крен тоже стоит ограничить 30 градусами в настройках МР, так же разршите автопилоту пользоваться полным диапазоном газа, и пропишите минимальную скорость, скажем 6м/сек.
    Круизную (скорость максимальной дальности) выведите по графикам энергопотребляния позже, после настройки стабилизации.

  5. #10724

    Регистрация
    18.09.2015
    Адрес
    Нижегородская область
    Возраст
    30
    Сообщений
    480
    Цитата Сообщение от Андрей... Посмотреть сообщение
    В качестве подстраховки я бы ограничил угол подъема 20-25 градусами, крен тоже стоит ограничить 30 градусами в настройках МР, так же разршите автопилоту пользоваться полным диапазоном газа, и пропишите минимальную скорость, скажем 6м/сек. Круизную (скорость максимальной дальности) выведите по графикам энергопотребляния позже, после настройки стабилизации.
    В таком случае АПМ будет ограничивать крен& - т.е. самолет не сможет сделать бочку даже в режиме manual? а если я захочу акробатики, бочку сделать или как там сальто-мальто :-)? то в режиме ACRO это будет возможным? он снимает все ограничения?
    Последний раз редактировалось Dautov; 04.03.2016 в 10:47.

  6.  
  7. #10725

    Регистрация
    19.02.2011
    Адрес
    Казань
    Возраст
    20
    Сообщений
    1,219
    В мануале все управление лежит на вас, ограничение по крену и тангажу действует в полуавтоматических и автоматических режимах)

    В режиме акро вы управляете угловой скоростью самолета по осям в зависимости от отклонения стика , диапазон ее изменений регулируется параметрами ACRO_ROLL_RATE , ACRO_PICH_RATE в дефолте 180 град/сек, ограничений по углам нет, можно крутиться на все 360 градусов
    Так-же в этом режиме вы можете бросить ручки и самолет стабилизируется на той высоте на которой бросили ручки, даже в перевернутом полете)

    Вот тут можно прочитать про режимы автопилота - http://plane.ardupilot.com/wiki/flight-modes/

    Обязательно прочитайте про режимы!!!

    Мой первый опыт с автопилотом, был помню весьма веселым из-за этого)))
    До арду у меня был горе автопилот который я так и не осилил - EagleTree (тот что старый), там был режим FBW точки на экране расставляет полетные, ну я листаю настройки автопилота, уже арду и вижу FBWb ( Вооо думаю ща полет по точкам потестим! )

    Настроил на стик, поехал в поле, а уже смеркалось, разложиил ноут, модемы, штативы, LRS, все включил, расставил полетные точки, загрузил их в АП, помощник запустил самолет)
    Ну я сначала протестил RTL, работает, покачивало правда, ну а че, Игл вон вообще дискретно рулил улетел подальше и включил FBWb, отвлекся, а самолета чет нету, глаза метаются по небу, а самолета НЕТ и не слышно!
    Слышу ноут говорит что линк связи потерян, ну думаю млин, а у меня еще видео на самолете нет)))

    FS не настроен , ну думаю про себя не очень хорошими словами, пошел к LRS включил 2 Ватта и режим RTL, 5 минут, 10, 15, складываю все в машину, уже грусть тоска накрывает, завожу двигатель, включаю фары...
    И тут помощник кричит, ВОН ОН!!! Рооовно так идет 23 м/сек потом как оказалось...
    Хватаю пульт, переключаю в ручной, сажаю в травку.
    По логам потом смотрели и афигевали куда он улетел
    Не помню на сколько, но далеко это точно...

    Вся соль в том что FBWb режим полета по прямой с удержанием высоты, а не полет по точкам

    так что обязательно читайте про режимы
    Последний раз редактировалось Андрей...; 04.03.2016 в 11:19.

  8. #10726

    Регистрация
    24.04.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    45
    Сообщений
    384
    Потихоньку готовлю к сезону Изистар с АРМ 2.6. Получается примерно так пока:
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: zOIAm.jpg
Просмотров: 61
Размер:	70.6 Кб
ID:	1180180

    Одна беда - не могу загрузить крайнюю прошивку 3.5. Гружу, шью, пишет что все ок, а при следующем запуске АРМ в логе прошивка 3.4х какая-то.

  9. #10727

    Регистрация
    29.12.2008
    Адрес
    Шпицберген
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,765
    Так 3.5 на АПМ не встанет.Они сделали 3.4 несколько оптимизированную и последнюю для АПМ т.к. все фичи уже не лезут в мегу, дальше только пиксы и другие навороченные платы.

  10.  
  11. #10728

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Slider235 Посмотреть сообщение
    Потихоньку готовлю к сезону Изистар с АРМ 2.6. Получается примерно так пока:

    нелегкий путь от изи до иссака )
    https://sites.google.com/site/talon2v2/samolet-isaak

  12. #10729

    Регистрация
    29.12.2008
    Адрес
    Шпицберген
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,765
    Парни,есть у кого-нибудь опыт установки ардупилота не в ЦТ самолёта?Есть мысль установить АП на твинстар мультиплексовский.Место более-менее есть в отсеке за крылом.Вот и размышляю, не снесёт крышу у электроники.

  13. #10730

    Регистрация
    24.04.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    45
    Сообщений
    384
    Цитата Сообщение от polarfox Посмотреть сообщение
    Так 3.5 на АПМ не встанет.

    Ай, спасибо, мил человек! А то я тут себе всю голову сломал вже, а оно вон как....

  14. #10731

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,604
    Цитата Сообщение от polarfox Посмотреть сообщение
    арни,есть у кого-нибудь опыт установки ардупилота не в ЦТ самолёта?
    Ни разу в ЦТ не ставил.

  15. #10732

    Регистрация
    04.07.2009
    Адрес
    Харьков, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    206
    к вопросу о трубке пито


  16. #10733

    Регистрация
    15.11.2012
    Адрес
    Казахстан
    Возраст
    39
    Сообщений
    266
    Записей в дневнике
    1
    Дим а ближе можно? где стоит см датчик ? ведете трубками или проводами. там же наводки насколько понимаю на провода и показания херят

  17. #10734

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,604
    Цитата Сообщение от Alex135 Посмотреть сообщение
    там же наводки насколько понимаю на провода и показания херят
    У меня помехи были, но от радиомодема и не на провода, а именно нас сам датчик. Медная фольга вокруг датчика хорошо помогала.

  18. #10735

    Регистрация
    04.07.2009
    Адрес
    Харьков, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    206
    вот самое близкое

    датчик прямо за трубкой.
    как уже сказали выше - экранирование решает. есть медный скотч. но в целом, датчик же подключается по I2C
    http://ru.aliexpress.com/item/Free-S...4-11c68dbaa2da


  19. #10736

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,604
    Цитата Сообщение от dima.ua Посмотреть сообщение
    но в целом, датчик же подключается по I2C
    Эээ... у вас пикcхавк ? Просто в обычном APM датчик аналогом идет.

  20. #10737

    Регистрация
    04.07.2009
    Адрес
    Харьков, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    206
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    Эээ... у вас пикcхавк ? Просто в обычном APM датчик аналогом идет.
    да. датчик цыфровой.
    с аналоговым тоже самое, в общем-то. единственно, не экономить на сечении провода.

  21. #10738

    Регистрация
    18.09.2015
    Адрес
    Нижегородская область
    Возраст
    30
    Сообщений
    480
    Подскажите пожалуйста, куда APM должен поворачивать руль направления в режиме СТАБ или FBWA.
    Самолет хвостом ко мне, наклоняю/креню его вправо тут АПМ делает следующее: правый элерон опускается, а левый поднимается (пытается выровнять) и руль направления поворачивает вправо в этот момент (в полете самолет уйдет вниз).

    Если стик тяну вправо, то правый элерон поднимается, левый опускается (самолет должен кренить право) и в этот же момент Руль Направления поворачивает вправо - т.е. в полете самолет будет кренить вправо и уходить вниз.

    Все это правильно?

    Или судя логике все же РН в обеих случаях должен поворачивать влево как бы сопротивляясь весу самолета который должен тянуть его вниз при крене? Может надо сделать реверс или развернуть тягу сервы?

  22. #10739

    Регистрация
    15.11.2012
    Адрес
    Казахстан
    Возраст
    39
    Сообщений
    266
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от dima.ua Посмотреть сообщение
    в общем-то. единственно, не экономить на сечении провода.
    предлагаете вести проводом?

    Цитата Сообщение от Dautov Посмотреть сообщение
    Все это правильно?
    Загрузил Рушат)) я делал так когда у меня была класика, ставил самолет носом вниз(я стоял со стороны дна)
    брал за киль (именно за киль а не за руль)и наклонял если делаю наклон киля влево его руль должен повернуться вправо и наоборот

  23. #10740

    Регистрация
    18.09.2015
    Адрес
    Нижегородская область
    Возраст
    30
    Сообщений
    480
    Разобрался, спасибо :-)))

  24. #10741

    Регистрация
    18.03.2012
    Адрес
    Новая Каховка, Украина
    Возраст
    26
    Сообщений
    2,361
    Записей в дневнике
    6
    при прямолинейном полете при крене извне (порывы ветра, кривизна самого ЛА) самолет должен противодействовать крену и развороту, который идет неизбежно. если же вы сами даете крен, то элероны само собой в сторону крена, и хвост так же помогает развороту, который будет идти при крене

  25. #10742

    Регистрация
    30.04.2014
    Адрес
    Псков
    Возраст
    44
    Сообщений
    201
    Записей в дневнике
    1
    такой вот gps+компас
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: gps_apm.jpg
Просмотров: 28
Размер:	50.5 Кб
ID:	1180359

    для самолета - имеет значение направление вперед?
    просто на нем никаких явно указывающих стрелок нет вроде...

  26. #10743

    Регистрация
    15.10.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    44
    Сообщений
    662
    шнурок сзади, перед в диагональ, по компасу.

  27. #10744

    Регистрация
    19.02.2011
    Адрес
    Казань
    Возраст
    20
    Сообщений
    1,219
    Эдуард, у вас там на плате нарисована система координат)
    Модуль можно ставить как угодно, только нужно прописать смещение относительно начальной ( самолетной ) системы координат
    По полетному контроллеру система координат самолета привязана так:
    ось х - продольная ось самолета ( ось фюзеляжа ) + в сторону носа
    ось y - поперечная ось ( проходит коллинеарно оси крыльев из ЦТ) + в сторону правого крыла
    ось z - направлена снизу вверх, относительно самолета, перпендикулярно плоскости образованной х и y
    Вот картинка для наглядности)


    Рушан, у вас стоит микс элеронов на руль направления, его можно отключить, выставив микс в ноль)

    тогда руль направления будет реагировать только на отклонения по Яву

    Вы описываете что самолет будет прижимать рулем направления, с одной стороны это верно, если бы автопилот рулил дискретно, но здесь в алгоритмах PID контроллер.

    Он дает некий момент страгивания при увеличении ошибки от курса и компенсирует ее выходным сигналом P коэффициента, если вы попробуете спрогнозировать поведение самолета, то увидите как рулевые плоскости начинают уменьшать свой угол в зависимости от приближения к целевой траектории, к сожалению многие моделисты останавливаются в подборе коэффицентов только P коэффом, но это в корень не верно, представьте если вы при управлении автомобилем крутили бы руль только в зависимости от отклонения от курса? Вкинуло бы нафиг с трассы ( у модели это проявляется раскачиванием при увеличении скорости), тут нужно еще учесть D коэффициент, грубо можно назвать скоростью реакции, и I коэффициент осторожностью в управлении( вы же не станете изменять резко траекторию увидев мелкий камушек на пути движения?) вот этим и занимается интегральный коэффициент ...

    Не удивляйтесь что у меня значение микса единица, я не правильный просто, элеронов на самолете нет )))
    Хотя видел там параметр Rudder Only, но что-то терзают меня смутные сомнения...
    Последний раз редактировалось Андрей...; 05.03.2016 в 00:44.

  28. #10745

    Регистрация
    22.03.2013
    Адрес
    Сергиев посад
    Возраст
    60
    Сообщений
    169
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    нелегкий путь от изи до иссака )
    https://sites.google.com/site/talon2v2/samolet-isaak
    А я готовлю такой, на АРМ 2.8
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 20160214_204954.jpg‎
Просмотров: 51
Размер:	37.4 Кб
ID:	1180846  

  29. #10746

    Регистрация
    13.07.2013
    Адрес
    Izhevsk
    Возраст
    25
    Сообщений
    293
    Всем привет, помогите разобраться такая ситуация, самолет носом направлен на монитор в программе MP включен горизонт при наклоне модели на правое крыло, горизонт на мониторе показывает, что модель наклонена в левую сторону, пробовал менять ориентацию в AHRS_ORIENTATION результата не дало, может, как то можно самому задать параметры? и второй вопрос не могу выставить компас на модели так чтоб нос модели показывал в ту сторону в которую летит самолет, может тоже можно как то задать в ручную

  30. #10747

    Регистрация
    18.03.2012
    Адрес
    Новая Каховка, Украина
    Возраст
    26
    Сообщений
    2,361
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от Xray Посмотреть сообщение
    Всем привет, помогите разобраться такая ситуация, самолет носом направлен на монитор в программе MP включен горизонт при наклоне модели на правое крыло, горизонт на мониторе показывает, что модель наклонена в левую сторону
    а вы попробуйте представить себя в кабине этого самолета и посмотрите, как будет выглядеть положение горизонта из кабины при крене

  31. #10748

    Регистрация
    13.07.2013
    Адрес
    Izhevsk
    Возраст
    25
    Сообщений
    293
    Цитата Сообщение от kostya-tin Посмотреть сообщение
    а вы попробуйте представить себя в кабине этого самолета и посмотрите, как будет выглядеть положение горизонта из кабины при крене
    спасибо, то есть все правильно с горизонтом? просто думал что должно откланяться в туже сторону в которую и самолет накланен

  32. #10749

    Регистрация
    19.02.2011
    Адрес
    Казань
    Возраст
    20
    Сообщений
    1,219
    Там просто разные варианты этого HUD- а
    в американском отклоняется земля относительно самолета
    а в Русском самолет относительно земли
    щелкните два раза по нему и выберите Russian HUD

  33. #10750

    Регистрация
    13.07.2013
    Адрес
    Izhevsk
    Возраст
    25
    Сообщений
    293
    Цитата Сообщение от Андрей... Посмотреть сообщение
    Там просто разные варианты этого HUD- а в американском отклоняется земля относительно самолета а в Русском самолет относительно земли щелкните два раза по нему и выберите Russian HUD
    Спасибо

  34. #10751

    Регистрация
    30.04.2014
    Адрес
    Псков
    Возраст
    44
    Сообщений
    201
    Записей в дневнике
    1
    АРМ,
    OUTPUT выходы на сервы планирую запитать от отдельного UBEC, напряжение на выходе у которого можно выбрать 5/6В
    сервы работают в диапазоне 4,8-6в

    какое идеологически-правильное напряжение на UBEC выставить ?

  35. #10752

    Регистрация
    18.09.2015
    Адрес
    Нижегородская область
    Возраст
    30
    Сообщений
    480
    У меня такой же ubec и запитал сервы отдельно им, но мне хватит 5v я думаю. Я хочу маленько моторы повернуть в стороны. Руддер совсем не обдуватся и РВ лучше будет обдуваться. Или не надо моторы трогать?

  36. #10753

    Регистрация
    11.06.2007
    Адрес
    Псков,Тверь
    Возраст
    48
    Сообщений
    3,777
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Edward_Nik Посмотреть сообщение
    АРМ,
    OUTPUT выходы на сервы планирую запитать от отдельного UBEC, напряжение на выходе у которого можно выбрать 5/6В
    сервы работают в диапазоне 4,8-6в

    какое идеологически-правильное напряжение на UBEC выставить ?
    Эдуард, в принципе без разницы. 6в. используют чтоб получить большую мощность и скорость. Наш основной критерий надежность. Влияет ли выбор напряжения на это я не знаю.

    Цитата Сообщение от Dautov Посмотреть сообщение
    У меня такой же ubec и запитал сервы отдельно им, но мне хватит 5v я думаю. Я хочу маленько моторы повернуть в стороны. Руддер совсем не обдуватся и РВ лучше будет обдуваться. Или не надо моторы трогать?
    Польза обдува рулей в вашем случае сомнительна. От этого скорее больше вреда чем пользы.

  37. #10754

    Регистрация
    18.03.2012
    Адрес
    Новая Каховка, Украина
    Возраст
    26
    Сообщений
    2,361
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от Edward_Nik Посмотреть сообщение
    АРМ,
    OUTPUT выходы на сервы планирую запитать от отдельного UBEC, напряжение на выходе у которого можно выбрать 5/6В
    сервы работают в диапазоне 4,8-6в

    какое идеологически-правильное напряжение на UBEC выставить ?
    ставте стандартные 5 вольт и не мучайтесь. Лучше пусть будет у вас запас на скачки напряжения. А сервы эти довольно быстрые. У меня они даже дрожание стика успевают отрабатывать. если стик отпустить резко, то он в центре немного дрожит

  38. #10755

    Регистрация
    25.10.2014
    Адрес
    Балашов
    Возраст
    35
    Сообщений
    201
    Цитата Сообщение от X3_Shim Посмотреть сообщение
    У меня помехи были, но от радиомодема и не на провода, а именно нас сам датчик. Медная фольга вокруг датчика хорошо помогала.
    С переходом на 500мв модем от хоббикинка задрыгались сервы на элеронах и ультразвуковой высотомер начал периодически лагать. Очень помог переход на экранированную проводку из аудиокабелей для CD-ROMов. Рекомендую.

  39. #10756

    Регистрация
    15.11.2012
    Адрес
    Казахстан
    Возраст
    39
    Сообщений
    266
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Добрый Ээх Посмотреть сообщение
    Очень помог переход на экранированную проводку из аудиокабелей
    при таком раскладе можно распотрошить и USB кабель, сколько надо жил оставил снять верхнюю оболочку. Далеко ходить не надо)

  40. #10757

    Регистрация
    19.07.2013
    Адрес
    Саров
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,604
    Цитата Сообщение от Alex135 Посмотреть сообщение
    при таком раскладе можно распотрошить и USB кабель, сколько надо жил оставил снять верхнюю оболочку. Далеко ходить не надо)
    надо все же выбирать кабель еще учитывая его механическую прочность.

  41. #10758

    Регистрация
    25.10.2014
    Адрес
    Балашов
    Возраст
    35
    Сообщений
    201
    Цитата Сообщение от Alex135 Посмотреть сообщение
    при таком раскладе можно распотрошить и USB кабель, сколько надо жил оставил снять верхнюю оболочку. Далеко ходить не надо)
    Аудиокабель имеет две жилы и уже обжат с обеих сторон)))

  42. #10759

    Регистрация
    15.11.2012
    Адрес
    Казахстан
    Возраст
    39
    Сообщений
    266
    Записей в дневнике
    1
    )))
    Цитата Сообщение от Добрый Ээх Посмотреть сообщение
    Аудиокабель имеет две жилы и уже обжат с обеих сторон)))
    че привод покупать? тем более они не всегда идут в комлекте)))))), за идею спасибо

  43. #10760

    Регистрация
    25.10.2014
    Адрес
    Балашов
    Возраст
    35
    Сообщений
    201
    Цитата Сообщение от Alex135 Посмотреть сообщение
    ))) че привод покупать? тем более они не всегда идут в комлекте)))))), за идею спасибо
    У ремонтников и сборщиков их навалом. Обмен идёт баттл пива на такую же по диаметру охапку)

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Помогите разобраться в ворохе программного обеспечения.
    от Черт в разделе Программное обеспечение станков ЧПУ
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 12.07.2010, 17:14
  2. Датчик omron D5a с открытым коллектором (+)
    от frt в разделе Общие вопросы
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 18.09.2009, 04:49
  3. Видео с открытого кубка России по F3J
    от Sanya в разделе Планеры, мотопланеры
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 05.07.2008, 23:17
  4. Зарядное Устройство Poseidon 860-ds , Программное обеспечение
    от Texnik в разделе Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 20.06.2008, 14:56
  5. Ответов: 0
    Последнее сообщение: 17.02.2002, 20:22

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения