Автопилот Arduplane - открытое ПО
Да, это отдельный талант! В этом смысле в очередной раз хочу отметить Байчи, который и прошивку написал лучше чем у Эксперта, а главное и доку, которую как образец можно показывать.
С восьмерками тоже интересно - на старом самолете ртл был восьмеркой, а на этом кружок. Я даже порадовался.
Агрессивность управления в навигационных режимах, Nav L1, еще один PID регулятор поверх стабилизации.
ardupilot.org/plane/docs/navigation-tuning.html
Из практики. Как то были установлены точки с перепадом высоты примерно в 450 метров. Антисваливание включено. В результате- газ в пол набор высоты-потеря скорости- активнейшая работа элеронами на скорости 30-40кмч ,на скорости - переваливание с крыла на крыло с углом по тангажу в 30 градусов. потом опускание носа и набор скорости со снижением в правой спирали, прям как у Вас на видео. Самолет цел, полет разобран. Думаю в мануале имел бы штопор. Еще недавно испытывали крыло типа х-8 на скорость сваливания. В ручке без газа вывел на запредельный угол, на 40 кмч соскальзывание и добротный штопор, 2 полных витка точно намотал, клацнул ртх через пол витка самолет в горизонте пошел домой.
Так что рулит АПМ рулит .
Не понял пост. Первая половина совсем не оптимистичная.
Агрессивность управления в навигационных режимах, Nav L1, еще один PID регулятор поверх стабилизации.
Спасибо.
Буду уменьшать
LIM_ROLL_CD
LIM_PITCH_MAX
И увеличивать
NAVL1_PERIOD
Проглядели 2 параметра. минимальную скорость и угол который ап рассчитал для подьема между точками. А тяги было явно меньше единицы. Вот он честно на минимальной скорости и тянул с разрешенным углом. В общем что ему сказали делать то он и делал.
Газ максимальный 85 проц. У меня когда так стоял то и взлетный режим был 85. Поставил 100, все нормально. И мин. аирспид тоже увеличил бы. Видимо 13 м.с. мало. Stall Prevention это где?
Да, мотор у меня стоит на пределе
Ага, а макс газ 85%…
Поставил 100, все нормально.
да, именно так.
Ну тут не надо забывать ещё один момент,если мотор на пределе,то при газе 100 процентов можно и моторчик подпалить.
Ну тут не надо забывать ещё один момент,если мотор на пределе,то при газе 100 процентов можно и моторчик подпалить.
А может проп подобран так, что на полном газу он переживает пару минут. А больше и не надо собственно.
У меня так и было,некоторое время назад,но всё-равно стрёмно было летать.Лучше в таком случае ограничить углы, чтобы самолёт не так резво “брал ручку на себя” и не закладывал большие крены на разворотах.А 100 процентный газ оставить для ручного режима в аварийной ситуации для выдёргивания модели из какой-нибудь попы.
А 100 процентный газ оставить для ручного режима в аварийной ситуации для выдёргивания модели из какой-нибудь попы.
Не так.
Надо разрешать 100%, но ограничивать углы и макс скорость так, что бы у АП не было частых поводов крутить газ 100%. Зато в критике у него будет такая возможность.
Ну и да, воздушка нужна.
Большинство поп на взлете, а мы берем и еще газ ограничиваем. Зачем тогда все эти пляски с подбором ВМГ? Тангаж 30 это очень много. Для такого тангажа моща болжна соответствовать и вертикальная соответственно не 5 м.с. а 8-12.
Кстати, по поводу воздушки.Задам ещё раз свой вопрос
после автокалибровки датчика ВС.параметр ARSPD_RATIO с дефолтного 1,98, кажется, снизился до 1,54.Это хорошо или плохо?Пишут,что должен быть в интервале 1.5-3.0.В принципе укладывается,но как-то с краю.
Надо посмотреть без ветра , сравнить с путевой скоросью. Если совпадает более менее то и на здоровье
Ну это как-бы понятно,проблема в безветренной погоде 😃 в смысле в её отсутствии в последнее время.Да и не факт,что на земле будет штиль и на высоте 20 метров тоже.Это где-нибудь на равнине ещё туда-сюда.Ладно, буду считать,что нормально всё.
Кстати, по поводу воздушки.Задам ещё раз свой вопрос
Ну датчик то не врет ?
Ну это как-бы понятно,проблема в безветренной погоде
Так встаем в круг при постоянном газе и смотрим разницу с гпс.
По косвенным признакам получается что нет.По крайней мере ветер показывает на телеметрии адекватно.Я так понимаю,что этот параметр ARSPD_RATIO как раз и показывает на сколько датчик правильно установлен и корректно работает.Просто смущает нижняя граница параметра.
Так встаем в круг при постоянном газе и смотрим разницу с гпс.
Делал так,это процедура калибровки датчика.Просто делал я её на глючившем самолёте и не выдержал пять минут кругов да и ветер сносил сильно.Вопрос собственно состоит в том,что стОит забить на эту величину или добиваться показаний параметра близких к дефолтным.
Проглядели 2 параметра. минимальную скорость и угол который ап рассчитал для подьема между точками. А тяги было явно меньше единицы.
Ну не проглядел, а не совсем понял. На скорости 40кмч он еще не сваливается. А угол я вроде указал что нужно уменьшить - LIM_PITCH_MAX. А вы о каком угле говорите?
Это произошло в режиме автовзлета
включите индикатор горизонта в осд, будет нагладно видно если изза вибраций завалило горизонт.
поставьте сенсор воздушной скорости, зачастую когда на земле нет ветра на высоте бывают порывы.
смотрите логи - что показывал горизонт, какие были rcin - сигнал с приемника. rcout - команды апм сервам, зачастую апм все выдает как нужно но механика подводит
Алексей, спасибо за советы!
Проблемы две - с логами тоже что то странное. Лог этого полета не записался. На сколько времени полета миниапм пишет логи с настройками по умолчанию?
Вибраций нет. Логи уже потер. Но думаю поверите на слово. Выложу из следующего полета.
Автотюн тоже сделал. Самолет устойчиво летит 120кмч. После этого срыва было еще три автовзлета и час полетов, как по маслу.
Ну не проглядел, а не совсем понял. На скорости 40кмч он еще не сваливается. А угол я вроде указал что нужно уменьшить - LIM_PITCH_MAX. А вы о каком угле говорите?
Это не про Вас, это я со товарищами проглядели😒 Теперь когда миссию планируем смотрим градиент, и при автовзлете тоже. Угол максимальный стои 25 но ставим чтобы 15-20 было для надежности .