Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 298 из 312 ПерваяПервая ... 288 296 297 298 299 300 308 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 11,881 по 11,920 из 12442

Автопилот ArduPilot с открытым программным обеспечением

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от АлександрДремов Во втором варианте стабилизация происходит нормально, но управление по одному каналу урезается на 50% mixin gain увелич ...

  1. #11881

    Регистрация
    18.03.2012
    Адрес
    Новая Каховка, Украина
    Возраст
    26
    Сообщений
    2,363
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от АлександрДремов Посмотреть сообщение
    Во втором варианте стабилизация происходит нормально, но управление по одному каналу урезается на 50%
    mixin gain увелич до 1

  2.  
  3. #11882

    Регистрация
    28.06.2011
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,563
    В прошивках выше 2.7Х микширует АПМ.
    Отклонения настройте в ручном режиме с помощью длины плеча качалок и высоты кабанчиков, чтоб при максимальных отклонениях ничего не ломало и не выворачивало и был рекомендуемый угол отклонения поверхностей. Тогда в стабе будет полный порядок.

  4. #11883

    Регистрация
    18.03.2012
    Адрес
    Новая Каховка, Украина
    Возраст
    26
    Сообщений
    2,363
    Записей в дневнике
    6
    при включении микширования в стандартных настройках АПМ занижает углы отклонения для любых микшеров, сам с этим столкнулся. никаких качалок не нужно переставлять, нужно просто этот коифициент микширования увеличить, т.к. он по дефолту 0.5

  5. #11884

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,927
    Записей в дневнике
    22
    качалки нужно ставить чтобы при комфортном для серв режиме достигались необходимые для модели углы отклонения рулевых плоскостей.
    если наработок и доки по модели нет можно оттолкнуться от 15 градусов в каждую сторону.
    при этом желательно чтобы пвм сигналы управления были в диапазоне 1000-2000мс, этот сигнал понимают все версии ппм энкореров, если есть уверенность что с ппм энкодером все нормуль то можно расширить по необходимости ендпоинты до 800-2200. разумеется при этом ничего никуда не должно упираться.
    микшировать желательно внутри апм,
    после изменения ендпоинтов в аппе нужно перекалибровать радио в мишен планере
    насчет коэф микширования уже сказали.

  6.  
  7. #11885
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    800-2200
    Для arduplane 900-2100 кажись предел.

  8. #11886

    Регистрация
    05.01.2013
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    33
    Сообщений
    99
    вчера весь вечер ковырял АРМ, перепробовал неколько модемов - на 915, 868 и 433 и выяснил проблему внезапных включений ФС! В МР во вкладке ФС стояла галочка в пункте GCS - это failsafe по телеметрии, короче он и убивал управление, врубая RTL

  9. #11887

    Регистрация
    28.05.2016
    Адрес
    Москва
    Возраст
    14
    Сообщений
    17
    Цитата Сообщение от kostya-tin Посмотреть сообщение
    mixin gain увелич до 1
    Ага, если бы. Увеличив до одного, суммарный коэффициент двух каналов будет 2( если отклонить и руль высоты и элероны одновременно), тогда вообще в край выходит.

  10.  
  11. #11888
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от АлександрДремов Посмотреть сообщение
    Ага, если бы. Увеличив до одного, суммарный коэффициент двух каналов будет 2( если отклонить и руль высоты и элероны одновременно), тогда вообще в край выходит.
    А вы напишите формулу, по какой хотите, чтобы элероны двигались
    Э1 = f1(РВ, РН)
    Э2 = f2(РВ, РН)
    где Э1, Э2 - элевоны, РВ, РН - управляющие воздействия (руль высоты, руль направления). Все, допустим, в диапазонах от -1 до 1, где 1 и -1 - полные отклонения в каждую сторону.
    Тогда будет понятно, что вы хотите.

  12. #11889

    Регистрация
    18.03.2012
    Адрес
    Новая Каховка, Украина
    Возраст
    26
    Сообщений
    2,363
    Записей в дневнике
    6
    у меня самолет с V хвостом, так же по началу включал элевоны. Mixi_gain = 1. самолету еще ничего не оторвало. но чукча не читатель, чукча писатель....

  13. #11890

    Регистрация
    20.02.2012
    Адрес
    Иваново
    Возраст
    31
    Сообщений
    396
    Записей в дневнике
    5
    А вот такое тут обсуждали? Вроде на том же чипе что и APM, должна держать ардуплэйн прошивку.. Никто не пробовал? Интересная реализация подключения антенны GPS по SMA кабелю.

  14. #11891

    Регистрация
    28.05.2016
    Адрес
    Москва
    Возраст
    14
    Сообщений
    17
    Цитата Сообщение от kostya-tin Посмотреть сообщение
    но чукча не читатель, чукча писатель....
    Вы не верите, мне, что у меня на самолёте от кабанчиков прорези уже стоят от всех попыток? На форум я обращаюсь в последнюю очередь, поэтому все mixing_gain, elevon_mixing, и тд, уже досканально изучил, но результат не устраивает. От неполных расходов 50% на ролл, 50% на питч и 100%, только если отклонить правый стик в угол (мод2) - вообще не хорошо. При mixing_gain1, все работает нормально, но если отклонить одновременно руль высоты и элероны, то расходы получается 200% (что и есть в вышеприведенной формуле).

    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    А вы напишите формулу, по какой хотите, чтобы элероны двигались
    Меня больше устраивает такая функция E=(РВ+РН) в области [к1;к2], где Е - элевон, РВ, РН- сигнал соответствующий, к1,к2 - конечные точки, и будет счастье. Не могу понять, почему нет основных root настроек, за которые не может выходить ни один процесс в APM. Я программист, поменял бы, да язык не мой...
    Последний раз редактировалось АлександрДремов; 13.09.2016 в 00:39.

  15. #11892
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от АлександрДремов Посмотреть сообщение
    Меня больше устраивает такая функция E=(РВ+РН) в области [к1;к2], где Е - элевон, РВ, РН- сигнал соответствующий, к1,к2 - конечные точки, и будет счастье. Не могу понять, почему нет основных root настроек, за которые не может выходить ни один процесс в APM. Я программист, поменял бы, да язык не мой...
    По идее так и есть с mixing gain 1. Ограничения (k1 = ROLL.MIN + PITCH.MIN, k2 = ROLL.MAX+PITCH.MAX). Насчет РН я ошибся, там же не руль направления, а крен на входе. Ограничения должны быть установлены и на радио и в параметрах AP для соответствующих каналов.
    Это что я в коде увидел. На деле не проверял, посмотрите.

    Вообще смешение входных и выходных каналов в ardupilot - это чистое зло. Понятно, что так исторически сложилось, но сейчас из-за того, что каналы и их настройки (MIN, MAX, TRIM) используется для входа и для выхода по-разному в зависимости от функции - жесть.

    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    Ограничения (k1 = ROLL.MIN + PITCH.MIN, k2 = ROLL.MAX+PITCH.MAX).
    Хотя, в этом случае расходы зажатыми тоже оказываются...

    Кстати, там же два способа настройки элевонов. Если ELEVON_OUTPUT, то попробуйте ограничения MIN-MAX, которые к каналам элевонов относятся.
    Последний раз редактировалось prg; 13.09.2016 в 13:40.

  16. #11893

    Регистрация
    18.09.2015
    Адрес
    Нижегородская область
    Возраст
    30
    Сообщений
    480
    Может кто знает или есть опыт, если АПМ 2.6 прошить под s.bus, то будет ли он принимать флаг FS о потере связи от lrs примника?

  17. #11894
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Dautov Посмотреть сообщение
    то будет ли он принимать флаг FS о потере связи от lrs примника
    должен

  18. #11895

    Регистрация
    16.10.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    444
    Подскажите, как использовать APM в качестве простой стабилизации? Не подключая GPS, без газа, только элероны+РВ. Просто при отпущенных стиках выравнивать самолет в горизонт и все, наподобие guarduan. Какой flight mode использовать?

  19. #11896

    Регистрация
    28.06.2011
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,563
    Требуется соответствующе настроить, убрать предполетные проверки, подключить только сервы элеронов и руль высоты к апм и на все полетные режимы выбрать stab

  20. #11897

    Регистрация
    18.09.2015
    Адрес
    Нижегородская область
    Возраст
    30
    Сообщений
    480
    И мне интересен данный момент, думаю вместо простого стабилизатора, лучше купить еще один АПМ, он получается с запасом на будущие

  21. #11898

    Регистрация
    16.10.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    444
    Хорошо если возможно. Тогда вопрос по питанию APM pro:



    Самого запитать от PM, понятно. Как запитать сервы? Есть BEC от ESC, есть отдельный. Я не нашел пока про питание APM pro. Есть там какие перемычки или как там вообще организовано?

    Раньше было так, все понятно:



    Может кто кинет ссылку? Ну и на будущее, придется запитывать радиомодем и OSD, все отдельно как я понимаю.

  22. #11899

    Регистрация
    28.06.2011
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,563
    Цитата Сообщение от HDDR Посмотреть сообщение
    самолет в горизонт
    Цитата Сообщение от alex_nikiforov Посмотреть сообщение
    на все полетные режимы выбрать stab

    Для выравнивания в горизонт лучше выбрать режим FBWA

  23. #11900

    Регистрация
    16.10.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    444
    Цитата Сообщение от alex_nikiforov Посмотреть сообщение
    Для выравнивания в горизонт лучше выбрать режим FBWA
    можно подробнее, в чем отличие от STABILIZE, чем лучше? А есть еще и TRAINER вроде.

  24. #11901

    Регистрация
    28.06.2011
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,563
    Stabilize стабилизирует полет, FBWA удерживает в горизонте, подробнее тут http://ardupilot.org/plane/docs/flight-modes.html
    Последний раз редактировалось alex_nikiforov; 14.09.2016 в 12:54.

  25. #11902

    Регистрация
    16.10.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    444
    Я почему спрашиваю, про режим STABILIZE написано: RC control with simple stabilization. If you let go of the sticks then Plane will level the plane.

    В вольном переводе "Если вы отпускаете стики, Plane выравнивает самолет". Про FBWA такого не написано. Нужен просто режим 2D как у guardian 2d/3d стабилизатора.

  26. #11903

    Регистрация
    28.06.2011
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,563
    В stabilize поведение от стиков похоже на ручное, в FBWA углы ограничены.

  27. #11904

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,927
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от HDDR Посмотреть сообщение
    Тогда вопрос по питанию APM pro
    теоретически раз есть девайс то должен быть его изобретатель и производитель,
    помимо отгрузки товара на продавце обычно лежит обязанность техподдержки
    или хотябы предоставления документации

  28. #11905

    Регистрация
    16.10.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    444
    Погуглив еще, нашел вот это. Лучше чем ничего.
    Что до продавцов, они не сильно озадачиваются поддержкой и снабжением документацией. Было только обозначение контактов.

    Есть тут пользователи APM pro? Купился на малый размер, стандартные разъемы для серв, меньшая цена, якобы тот же функционал что и у версии 2.6.

    Цитата Сообщение от alex_nikiforov Посмотреть сообщение
    В stabilize поведение от стиков похоже на ручное, в FBWA углы ограничены.
    но в горизонт выводят оба?
    Последний раз редактировалось HDDR; 14.09.2016 в 15:00.

  29. #11906

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,927
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от HDDR Посмотреть сообщение
    Погуглив еще, нашел вот это. Лучше чем ничего.
    Что до продавцов, они не сильно озадачиваются поддержкой и снабжением документацией. Было только обозначение контактов.
    судя по описанию подайте стабильные 5.0 вольт от хорошего бп на v+ рейки входов

  30. #11907

    Регистрация
    16.10.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    444
    Собственно вот кое-какая инфа по питанию.

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    судя по описанию подайте стабильные 5.0 вольт от хорошего бп на v+ рейки входов
    тоже так подумалось. будем пробовать.

  31. #11908

    Регистрация
    28.06.2011
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,563
    Цитата Сообщение от alex_nikiforov Посмотреть сообщение
    Надо будет в выходные попробовать ради интереса.
    Попробовал подключить к апм цифровой датчик воздушной скорости, подcоединил в i2c. Так как у меня внешний компасс, подключил все хозяйство через сплитер. В МиссионПланнере выбрал ARSPD_PIN=65. Все работает, воздушную скорость показывает.

  32. #11909

    Регистрация
    07.07.2012
    Адрес
    Erevan,armenia
    Возраст
    28
    Сообщений
    92
    Цитата Сообщение от HDDR Посмотреть сообщение
    Хорошо если возможно. Тогда вопрос по питанию APM pro:



    Самого запитать от PM, понятно. Как запитать сервы? Есть BEC от ESC, есть отдельный. Я не нашел пока про питание APM pro. Есть там какие перемычки или как там вообще организовано?

    Раньше было так, все понятно:



    Может кто кинет ссылку? Ну и на будущее, придется запитывать радиомодем и OSD, все отдельно как я понимаю.
    стоит на крыле х8, контроллер отличный. питание от стандартного модуля. и хоббивинговскый 3 амперный бек на планку серв, там внутри ест диод, и питание серв работает и как резервное питание для платы,при отказе пм.

  33. #11910

    Регистрация
    15.05.2010
    Адрес
    Загорск
    Возраст
    43
    Сообщений
    2,367
    Цитата Сообщение от HDDR Посмотреть сообщение
    Нужен просто режим 2D как у guardian 2d/3d стабилизатора.
    Если сравнивать с гардианом то 2D это FWBA, 3D это Stabilize

  34. #11911

    Регистрация
    16.10.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    444
    Цитата Сообщение от sarkis777 Посмотреть сообщение
    питание от стандартного модуля. и хоббивинговскый 3 амперный бек на планку серв, там внутри ест диод
    а перемычка JP1 как бы разомкнута уже?

    и еще, поролон на бародатчик надо запихивать внутрь или он уже есть там?

  35. #11912

    Регистрация
    07.07.2012
    Адрес
    Erevan,armenia
    Возраст
    28
    Сообщений
    92
    Цитата Сообщение от HDDR Посмотреть сообщение
    а перемычка JP1 как бы разомкнута уже?

    и еще, поролон на бародатчик надо запихивать внутрь или он уже есть там?
    перемычки там нет, там развязывающий диод, паралон на баро в моем экземпляре было, но доверять китайцам не стоит , лучше открутит 4 винтика и проверит,за одно и качество пайки посмотреть

  36. #11913

    Регистрация
    28.06.2011
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,563
    А где вы там увидели перемычку, я смотрел фото и что-то ее не заметил

  37. #11914

    Регистрация
    16.10.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    444
    перемычки на фото нет, я имел в виду, развязаны ли цепи питания от ПМ и линейки серв (OUT). Иными словами, есть ли 5 вольт на выходах от модуля питания? Хотя если вы говорите есть диод (пишут Шоттки) то не должно быть.

  38. #11915

    Регистрация
    21.05.2013
    Адрес
    Ужгород, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    163
    Записей в дневнике
    1
    Жестко заморковил своего пикса:

    банально на акуме отвалился разьем, предположительно зацепился за подвес (была использована не стандартная батарея с большей длиной проводов).
    Что находится возле конденсаторов, я так понимаю жестко выломал питание?

    что-то типа этого IRF7324?
    Последний раз редактировалось Roman Rizak; 15.09.2016 в 23:40.

  39. #11916

    Регистрация
    23.07.2012
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,228
    Цитата Сообщение от AsMan Посмотреть сообщение
    Если сравнивать с гардианом то 2D это FWBA, 3D это Stabilize
    2D это FWBA, 3D это ACRO, т.к. этот режим пытается держать тот угол, который задали. А Stabilize это режим, в котором не имеет ограничений по углам, но при отпускании стиков - выравнивает модель в горизонт.

  40. #11917
    prg
    prg вне форума

    Регистрация
    30.10.2009
    Адрес
    Москва, зеленоград
    Возраст
    39
    Сообщений
    288
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Roman Rizak Посмотреть сообщение
    что-то типа этого IRF7324?
    Схема, разводка платы - все опубликовано. Это ж openhw. Проще будет самому посмотреть, чем здесь ждать ответа.

  41. #11918

    Регистрация
    28.06.2011
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,563
    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    Александр, а со своими датчиками проблему нашли? Тоже светобоязнь?
    Потестировал датчик. В качестве фонарика был телефон с включенной вспышкой.
    На аналоговый датчик не заметил влияния, а вот цифровой оказывается реагирует, когда светишь со стороны подключения проводов. В состоянии покоя значения находятся в диапазоне1-2, при освещении 2.5-3.5.

  42. #11919

    Регистрация
    15.05.2010
    Адрес
    Загорск
    Возраст
    43
    Сообщений
    2,367
    Цитата Сообщение от brusse Посмотреть сообщение
    3D это ACRO
    Я написал в контексте FWBA vs. Stabilize. Так конечно правильней.

  43. #11920

    Регистрация
    21.05.2013
    Адрес
    Ужгород, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    163
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от prg Посмотреть сообщение
    хема, разводка платы - все опубликовано. Это ж openhw.
    Согласен, тупанул.
    оторвал два мосфета NTHD4102PT1G и конденсаторы на 22 и 100мкф

    контроллер заводится от стандартного питания пикса, от юсб не хочет, проверю сейчас что видит проц и видит ли он вообще

    с 12 метров самбик воткнулся перпендикулярно в землю, думал лопатой буду выкапывать, оказалось не все так печально
    правда внутри все покрошило жестко, завтор у камеры с APSC матрицей вылез на ружу, подвес камеры пожевало а амортизаторы гидравлические по вырывало, антенну у RDF900 к которой было прикручено sma колено оторвало напрочь, внутри покрошило фанерные шпангоуты и площадки акумом 4s 10a/ч, вал в мотор залез , до тех пор пока не уперся коком в фюз, а фюзу хоть бы что, кевлар однако, повреждений почти невидно.
    а ушел в жесткое пике с 12 метров видимо потому, что питание автопилота оборвалось раньше питания серв (в регуле еще на серы хватило импульса), в последний момент серву крутануло в пике
    надо надежнее фиксировать контакты батареи, хотя это булеты на 5мм 8(

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Помогите разобраться в ворохе программного обеспечения.
    от Черт в разделе Программное обеспечение станков ЧПУ
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 12.07.2010, 17:14
  2. Датчик omron D5a с открытым коллектором (+)
    от frt в разделе Общие вопросы
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 18.09.2009, 04:49
  3. Видео с открытого кубка России по F3J
    от Sanya в разделе Планеры, мотопланеры
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 05.07.2008, 23:17
  4. Зарядное Устройство Poseidon 860-ds , Программное обеспечение
    от Texnik в разделе Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 20.06.2008, 14:56
  5. Ответов: 0
    Последнее сообщение: 17.02.2002, 20:22

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения