Автопилот Arduplane - открытое ПО
так f7 это семейство а не один проц варьируется размер флеша и опреативки, в чип с 512 флеша ардупилот не впихнешь, а все самые мелкие платы типа омнибуса ф7 именно с такими процами
www.st.com/en/…/stm32f7-series.html?querycriteria=… смотрим flash size
Про омнибус речь не шла. Есть платы с 1мб. Видимо в Ф7 не больше памяти, чем в Ф4, но это пока никого не останавливает.
…единственное что расстроило - при 0 спутников и ФС, он продолжает лететь прямо, а не кружить, как мы однажды обсуждали. И это совсем неправильно. Может есть настройки?
По логике АП это возможно. Такое поведение будет, если ФС настиг Вас в одном из автоматических режимов при значении параметра FS_SHORT_ACTN=0.
Он, кстати, как и FS_LONG_ACTN, по умолчанию установлен в нуль.
Вот описание этих параметров
ardupilot.org/…/apms-failsafe-function.html#plane-…
…
Short failsafe action (Plane:FS_SHORT_ACTN)
The action to take on a short (FS_SHORT_TIMEOUT seconds) failsafe event in AUTO, GUIDED or LOITER modes. A short failsafe event in stabilization modes will always cause a change to CIRCLE mode. In AUTO mode you can choose whether it will RTL (ReturnToLaunch) or continue with the mission. If FS_SHORT_ACTN is 0 then it will continue with the mission, if it is 1 then it will enter CIRCLE mode, and then enter RTL if the failsafe condition persists for FS_LONG_TIMEOUT seconds.
VALUE MEANING
0 Continue
1 Circle/ReturnToLaunch
Тут нужно рассматривать два случая - первый, это когда ФС включается с пульта, либо приемником - тогда самолет переходит в РТЛ, но при отсутствии спутников - просто продолжает лететь прямо. И я уверен, что никогда Сёркл уже не включится в этом случае.
Второй - это тот который вы описываете. Но тут мы все равно опять приходим к первому варианту, если в результате все настроено правильно, и включился РТЛ, а спутники выключились - никакого Сёркла тоже не будет. Во всяком случае об этом нигде не написано.
Поэтому, на основании чего Алексей утверждает, что включится Сёркл - мне не ясно.
Еще раздражает, что в документации нет никакого объяснения это один и тот же РТЛ, который включается как полетный режим, и который включается автопилотом по уровню газа, или разные.
файлсэйф шорт и лонг вместе работают так
например летишь и отказало радио ненадолго, пока срабатывает шорт видишь на осд надпись CIRC но как только сигнал восстановился режим снова вернется к предыдущему режиму.
если сработал лонг с RTL то при возврате связи нужно будет переключить режим туда-сюда чтобы восстановить прежний режим.
для дальних полетов в авторежиме можно настроить чтобы тротл фаилсэв не включался при потере связи если выбран один из авто режимов (авто или гайдед)
…и включился РТЛ, а спутники выключились - никакого Сёркла тоже не будет. Во всяком случае об этом нигде не написано.
Поэтому, на основании чего Алексей утверждает, что включится Сёркл - мне не ясно.Еще раздражает, что в документации нет никакого объяснения это один и тот же РТЛ, который включается как полетный режим, и который включается автопилотом по уровню газа, или разные.
Рискну предположить, что обработчик FS-события один и тот же, универсальный. Ну просто это логично с точки зрения программирования и экономии памяти программ. Характер обработки меняется в зависимости от условий возникновения ивента и значения переменных.
Так как ФС двухфазный (short и long), РТЛ включается не сразу. При некоторых условиях он может вообще не включиться.
Но если режим РТЛ активировался и тут пропали спутники, лететь уже просто некуда. Обязан запуститься режим посадки (коптер). Для самолета это, скорее всего, Circle.
Может это и глюк, или до возврата дело не доходит, и миссия продолжается…😃
Ну вот в моих тестах Серкал не включился при пропадании спутников. Возможно потому, что я включал РТЛ, когда спутников уже не было. Но как вы говорите, если логика одна - то какая разница когда они пропали. Из чего я делаю вывод, что либо логика не одна. Либо включение Серкал, не происходит при пропадании спутников.
Нужно код смотреть, а не гадать, конечно. Жаль, я не умею.
вот код самоля 3.4
обработка события короткого фаилсэйва
github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/events.cpp#L…
но есть нюанс
из ртл циркл не включится
github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/events.cpp#L…
если конечно не найдется еще какой нибудь кусок исключающий эту ветку и обрабатывающий иначе
Короткий ФС нам не особо интересен, а интересен сам режим РТЛ. Т.е. мы летим уже в РТЛ, и вдруг пропали спутники. Там есть в коде проверка на это, и включение Серкал?
Боролся сегодня с датчиком воздушной скорости. Аналоговый, АПМ 2.8.
Сделал префлайт калибрэйшен. Поставил Автокалк. Ратио был равн 1. Полетал, приземлился. В полете показания вызывали сомнения. Рэйтио после посадки всё равно 1.
Поставил Рэйтио вручную 2. Полетал, показания вроде адекватные. Приземлился, в Мишен планере обнаружил, что рэйтио опять сбросился в 1.
Что делать? Вручную подбирать Рэйтио?
Странное поведение датчика. У меня все оке было. Единственное на что обратил внимание колибровкой надо заниматься в тихую погоду. И почему было около 1? Там по умолчанию около 2 стоит. И что значит сбросился? Если поставили, то он не сбрасывается! Но ставить надо когда контроллер в арминге находится. Т е не просто сервами щевелит, но может и двигатель запускать. У меня , кстати, пока полный арминг не сделал - так же скидывалось все на старые значения. Т е если не заармин, то просто менять это значение не дает. И также отключать надо как только посадки и тут же ставить 0 там. Что бы он дальше не пересчитывал его.
И у меня APM 2,8 лучше показывал Air Speed чем PX 4. Хотя мне может так кажется. Надо еще откалибровать. Калибровал там погода мерзкая была просто…
Про арминг не знал.
Купил от жадности Mini Аrduflyer 1.0 от RcTimer.
Оказалось, я не одинок в этом)
Пока нет, жду погоду. Ветра какие-то дикие в независимости от времен суток.
На элероны ноль выставил, но пришлось еще в калибровке аппы реверсы изменить. Реагирует теперь адекватно. Жду погоду для облета и калибровки датчика скорости, там посмотрим
Проблема решена, поставил датчик скорости аналоговый, откалибровал, теперь летит не подгазовывает. Единственное что смущает это небольшое рыскание по курсу когда идет либо против, либо с небольшим боковиком ветра, если по ветру же по курсу идет ровно, посадка в автомате проходит отлично. Значение L1 поставил на 18.
В чем может быть косяк?
Сегодня обратил внимание на странный факт. Стоит APM 2.8 + MINIM OSD+ Power Module используется как датчик тока и напряжения. Так вот при включении на экране отображаются все данные, кроме силы тока и напряжения. Вместо них - нули . И это все до того момента пока не включен второй модем. Как включается модем - все отображается нормально. И еще проблема. При включении питания высота (home altitude) отображается равной 4 м примерно. Приходится в MP делать предполетную калибровку. Тогда все встает на свои места, но до следующего включения. После этого такая же хрень. Причем кнопка Установить текущую высоту на 0 - не пашет. Что за фигня? В PX4 там все ОК с этим.
Вопрос такого плана-кто считает пройденный путь за полёт - ОСД или АПМ?
Если АПМ-где в Мишин планере искать этот показатель?
Считает ОСД.
Если АПМ-где в Мишин планере искать этот показатель?
В МР , в оконе,где авиагоризонт,клацнуть правой кнопкой мыши,выбрать user items, на вывалившейся вкладке поставить галку напротив dist Treveled, в окне ниже авиагоризонта появиться соотв. строка с отображением пройденного пути. Считает всё АПМ.
АПМ не считает пройденное расстояние, его считает ОСД или Mission Planer.
Я так понимаю, чтобы МР посчитал, нужна телеметрия в течении полёта?
Если МР подключили после полёта-ничего не получится?
Да, нужна телеметрия. И это касается не только пройденного пути.