Автопилот Arduplane - открытое ПО

Андрей#

Чтобы корректно настроить пиды нужно забыть про двойные расходы экспоненты и любые другие настройки аппаратуры.
В настройках автопилота полные расходы.
Аппаратура только как джойстик.
Полные расходы механики -10-15 : +15-20 от нейтрального положения в режиме устоявшегося полёта.
Отдельно убедиться в отсутствии люфтов привода каждой рулевой поверхности.
Вручную PID крутить только понимая за что отвечает каждый коэффициент.

Роман1971

крыло не квадрик. Его всегда болтает. Убрать болтанку не удастся полностью.

Glinco

Ну, классику метрового размера АПМ ведет как тепловоз, монументально ровно. Правда сервы метелят жестоко. 😃

alexeykozin
Dynamitry:

ПИД маловат или наоборот? Я стремился снижать. В итоге Р сейчас в районе 1.7-1.9 а I максимально допустимое

обычно если P великоват то если дать газку начинаются весьма заметные осциляции.
с крылышком очень важно соблюсти рекомендованный для модели центр тяжести.
если сервы сильно медленные могут возникнуть неустранимые за счет пидов колебания, т.е. сервы могут не успевать
можно посмотреть фотку модели?

Dynamitry

можно посмотреть фотку модели?




alexeykozin:

с крылышком очень важно соблюсти рекомендованный для модели центр тяжести.

Хорошо, перепроверю. Есть подозрение на переднюю центровку.

alexeykozin:

если сервы сильно медленные могут возникнуть неустранимые за счет пидов колебания, т.е. сервы могут не успевать

Сервы EMAX ES08MA II включены на 6 вольт от большого отдельного 3А бека. Должны давать 60 град за 0.1с при моменте 2кг/см. Люфтов нет. Элевоны на петлях + армированный скотч.

Андрей#:

Полные расходы механики -10-15 : +15-20 от нейтрального положения в режиме устоявшегося полёта.

Можно уточнить что именно вы имеете в виду? Это градусы максимального отклонения рулевой поверхности?

alexeykozin
Dynamitry:

Можно уточнить что именно вы имеете в виду? Это градусы максимального отклонения рулевой поверхности?

возможно имелось ввиду именно градусы но, скорее всего применительно к моделям самолетов классической схемы, не лк
имхо для скоростного лк с большими рулевыми поверхностями макс расходы существенно меньше

Андрей#

Да, диапазоны отклонения в градусах. Важно чтобы передаточные отношения сервоприводов четко попадали в эти расходы для полного диапазона. Пример: отклонение 60 градусов качалки дает 25 градусов отклонение рулевой плоскости.
Разность отклонения о которой писал выше достигается механикой, смещением углового положения нейтрали качалки.

Чтобы сервы не дрожали, для них это вредно, особенно для коллекторных, нужно выставить мертвую зону для каждого привода в диапазоне 30-40 мкс. Иначе обрекаете щеточный узел на скорую поломку.

Если есть сомнения по поводу автотьюна, (я им не пользуюсь) то настраивайте вручную. Опишу пример для тангажа.

  1. Обнулите все коэффициенты.
  2. Повышайте P значение таким образом чтобы обеспечивалось полное отклонение рулевой плоскости при заданных лимитах тангажа в автопилоте.
  3. Повышайте D коэффициент таким образом чтобы получить вмеру шустрый отклик рулевой плоскости на наклон вокруг поперечной оси самолета (представьте себя дзен пилотом, как бы вы парировали отклонение, старайтесь смоделировать ситуацию)
  4. Повышайте I коэффициент до тех пор пока не пропадет мелкая дрожь привода.
  5. IMax оставить штатным.
  6. В полёте подстроить D таким образом чтобы обеспечить минимум расхождения графиков Pitch и Des Pitch (смотреть в логах)

P.S.
Обязательно к изучению
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing

Glinco

Два вопроса:

  1. Чем плох автотюн?
  2. Такие проблемы обусловлены именно схемой летающего крыла?
egunak95

Прошу помочь в решении проблемы управления планером, а конкретно нужен режим SOAR однако в листе параметров АРМ 2.6 прошивка 3.4.0. такое отсутствует. Описание режима SOAR тут ardupilot.org/plane/docs/soaring.html?highlight=so… . Мне кажется что в прошивке для атмеги такое отсутствует, значит надо переходить на Пикс. Кто использует Пикс там такой режим есть или его анонсировали как возможное в будущем?

Vladislavii

Добрый день!
Вопрос такой, в осд постаянно отображается предупреждение “battery low”. Прошивка nigth gost, apm 2.6, датчик напряжения - аналоговый делитель. Минимальное напряжение в осд 10 вольт, а сообщение постоянно выводится. Знает кто, как полечить?

alexeykozin
egunak95:

Кто использует Пикс там такой режим есть или его анонсировали как возможное в будущем?

пробовали, но честно говоря странно он у нас как то себя вел… летит куда хочет… и непонятно почему, высоту не набирает.
может конечно в наших тестах термики были не особо выражены.

практические ощущения такие

включаем режим - планер начинает кудато 1,5 -2км опасно уносить…
нафиг - летим домой.

зы. наш планер в этих тестах без аирспида, видимо напрасно.

brusse
Vladislavii:

отображается предупреждение “battery low”

У меня не nigth gost, но посмотрите, что стоит в расходе батареи (расход мАч), если израсходованные мАч перевалят за выставленное значение, то это предупреждение не убирается.

egunak95

Значит этот режим на Пиксах, я правильно понял? Если да, то какой Пикс, Куав или что приобрести чтоб Миссионпланером прошится?

alexeykozin
egunak95:

Значит этот режим на Пиксах, я правильно понял

да, на 32 битных контроллерах.
мы пробовали на f4by

Vladislavii
brusse:

У меня не nigth gost, но посмотрите, что стоит в расходе батареи (расход мАч), если израсходованные мАч перевалят за выставленное значение, то это предупреждение не убирается.

Датчика тока нет, сообщение начинает выводиться сразу

alexeykozin

у осд потенциально может быть два источника данных о напряжении батареи

  1. данные из мавлинк
  2. аналоговый сенсор напряжения непосредственно на осд.
    не могу сказать по конкретной прошивке откуда берется предупредение, возможно где то есть настройка “источника”

по коду посмотрел там два типа варнинга по батареям просто “Battery warning” и “Batt 2 warning”

github.com/night-ghost/minimosd-extra/…/Panels.h#L…

данные первой могут быть из мавлинка, чтоб его отключить нужно установить в настройках напряжение предупреждения =0
см
github.com/night-ghost/minimosd-extra/…/Panels.h#L…
и чуть ниже 7 пункт касательно напряжения батареи b

brusse
Vladislavii:

Датчика тока нет

А какой тип датчика установлен в настройках АПМ?

Андрей#

Работает режим парения, нужно четко указывать значения скорости снижения самолета в вашем режиме, и иметь хорошее качество и возможность вращаться в небольших радиусах.

alexeykozin
Андрей#:

Работает режим парения

крайне интересны подробности
как настроить радиус / дистанцию допустимых отклонений, у нас он кудато уруливает и не поняв в чем фишка мы его возвращаем
можно ли настроить чтобы он использовал парение в ходе полета по маршруту в случае если ему встречается термик?

Андрей#:

нужно четко указывать значения скорости снижения самолета в вашем режиме

какой параметр и как его рассчитать или откуда взять

Андрей#:

и иметь хорошее качество и возможность вращаться в небольших радиусах.

какое качество и радиус разворота у планера с которым состоялся удачный эксперимент?

Dynamitry
Vladislavii:

Добрый день!
Вопрос такой, в осд постаянно отображается предупреждение “battery low”. Прошивка nigth gost, apm 2.6, датчик напряжения - аналоговый делитель. Минимальное напряжение в осд 10 вольт, а сообщение постоянно выводится. Знает кто, как полечить?

Прошить Scarab OSD github.com/ShikOfTheRa/scarab-osd . Заливать прошивку для АРМ, прошивка РХ4 работает не совсем корректно. На данный момент SCARAB, по моему мнению, это наилучший вариант для Миним и Микроминим при работе с мавлинк и Айнав.

khomyakk

Чем так хороша эта прошивка? Глянул по ссылке, не увидел ни одной картинки как все это выглядит.
Почему бы не спросить напрямую в форуме У костра?